【技术实现步骤摘要】
本技术涉及车辆巡检，尤指一种车辆底盘巡检机器人。
技术介绍
1、本部分旨在为权利要求书中陈述的本技术实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
2、城市公交车由于日常工作时间长，频率高，需要定期或定里程对底盘进行保养，包含对底盘状况的检查以及零件更换。这些任务包括对传动轴、横拉杆、转向轴、扭力杆、发动机、差速计等底盘关键结构、部位的巡检任务。
3、目前公交车底盘维护，需要工作人员钻到公交车下面进行人工检查，车辆悬架低、底盘空间狭小，不便于人员进入和操作，视角有限，能见度差；容易出现检查不全面的情况，增加人力成本和产生故障的风险。另外，目前检修需要专门场地和专用设施，缺乏在维检中心以外如大型活动停车场地进行检查的技术手段；目前底盘检查工作需要驾驶员配合将车辆驶上地沟，并配备相应的检测设备，时间长效率低，不便于快速、定点、集中对底盘进行检查。
4、综上来看，亟需一种可以克服上述缺陷，能够改进公交车辆底盘巡检方式，提高巡检效率，改善巡检效果的技术方案。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的问题，本技术提出了一种车辆底盘巡检机器人，包括：车体、图像采集模块、中央控制单元、云台控制模块、测距模块、导航模块、行走机构；所述机器人与手持终端保持通信连接；
2、所述图像采集模块设置于所述车体的前端，通过控制图像采集模块旋转拍摄不同的角度的车辆底盘图像，拍摄的图像上传至所述手持终端；
3、所述中央控制单元、云
4、所述中央控制单元用于接收所述手持终端下发的控制指令，并上传所述机器人的位置、速度、角度、距离及姿态信息；
5、所述云台控制模块与所述中央控制单元连接，用于获取角度信息；
6、所述测距模块与所述中央控制单元连接，用于获取距离信息；
7、所述导航模块与所述中央控制单元连接，用于获取姿态信息；
8、所述行走机构与中央控制单元连接，根据所述控制指令使机器人移动，并上传位置及速度信息。
9、在本技术一实施例中，还包括：无线路由，设置在所述车体内，与所述图像采集模块连接，并与所述手持终端通信连接，将所述图像采集模块采集到的车辆底盘图像上传至所述手持终端。
10、在本技术一实施例中，还包括：收发器，设置于所述车体内，与所述中央控制单元连接，并与所述手持终端通信连接；
11、所述收发器接收所述手持终端下发的控制指令，并发送至所述中央控制单元；还获取所述中央控制单元上传的信息，发送至所述手持终端。
12、在本技术一实施例中，所述图像采集模块采用巡检摄像头，在所述巡检摄像头的周围安装有防撞保护栏；对于巡检摄像头，配套在所述车体内部设置有电机，带动所述巡检摄像头在竖直方向转动。
13、在本技术一实施例中，所述巡检摄像头采用热成像摄像及可见光相机集成摄像头。
14、在本技术一实施例中，所述电机采用带自锁的蜗轮蜗杆电机，所述巡检摄像头竖直转动范围为0°至90°，其中，0°为所述巡检摄像头向前，与车身保持水平状态；90°为所述巡检摄像头垂直车身向上。
15、在本技术一实施例中，所述行走机构由多个麦克那姆轮及驱动装置构成；
16、多个所述麦克那姆轮设置于所述车体的四周，所述驱动装置设置于所述车体的内部，所述麦克那姆轮安装在所述驱动装置的驱动轴上；通过调节所述麦克那姆轮自身速度形成不同的矢量合力，合力方向为机构行走方向，控制机器人全向行驶。
17、在本技术一实施例中，还包括：供电模块，向所述车辆底盘巡检机器人提供电力。
18、在本技术一实施例中，所述车辆底盘巡检机器人的整机重量在12.5kg至13.5kg之间，最大包络尺寸为长466mm、宽392mm、高156mm。
19、在本技术一实施例中，所述车体包含上、下两部分，下部为盒状，上部为盖板；所述车体采用1.5mm的钢板折弯焊接制成，上下两部分由螺丝固定连接。
20、本技术提出的车辆底盘巡检机器人能够突破场地局限，降低作业难度，减少人员投入，缩短作业时间，对接信息系统，提供数据支持，为车辆安全提供保障。
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1.一种车辆底盘巡检机器人，其特征在于，包括：车体、图像采集模块、中央控制单元、云台控制模块、测距模块、导航模块、行走机构；所述机器人与手持终端保持通信连接；
2.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，还包括：无线路由，设置在所述车体内，与所述图像采集模块连接，并与所述手持终端通信连接，将所述图像采集模块采集到的车辆底盘图像上传至所述手持终端。
3.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，还包括：收发器，设置于所述车体内，与所述中央控制单元连接，并与所述手持终端通信连接；
4.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述图像采集模块采用巡检摄像头，在所述巡检摄像头的周围安装有防撞保护栏；对于巡检摄像头，配套在所述车体内部设置有电机，带动所述巡检摄像头在竖直方向转动。
5.根据权利要求4所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述巡检摄像头采用热成像摄像及可见光相机集成摄像头。
6.根据权利要求4所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述电机采用带自锁的蜗轮蜗杆电机，所述巡检摄像头竖直转
7.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述行走机构由多个麦克那姆轮及驱动装置构成；
8.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，还包括：供电模块，向所述车辆底盘巡检机器人提供电力。
9.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述车辆底盘巡检机器人的整机重量在12.5kg至13.5kg之间，最大包络尺寸为长466mm、宽392mm、高156mm。
10.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述车体包含上、下两部分，下部为盒状，上部为盖板；所述车体采用1.5mm的钢板折弯焊接制成，上下两部分由螺丝固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆底盘巡检机器人，其特征在于，包括：车体、图像采集模块、中央控制单元、云台控制模块、测距模块、导航模块、行走机构；所述机器人与手持终端保持通信连接；
2.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，还包括：无线路由，设置在所述车体内，与所述图像采集模块连接，并与所述手持终端通信连接，将所述图像采集模块采集到的车辆底盘图像上传至所述手持终端。
3.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，还包括：收发器，设置于所述车体内，与所述中央控制单元连接，并与所述手持终端通信连接；
4.根据权利要求1所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述图像采集模块采用巡检摄像头，在所述巡检摄像头的周围安装有防撞保护栏；对于巡检摄像头，配套在所述车体内部设置有电机，带动所述巡检摄像头在竖直方向转动。
5.根据权利要求4所述的车辆底盘巡检机器人，其特征在于，所述巡检摄像头采用热成像摄像及可见光相机集成...
【专利技术属性】
技术研发人员：米磊，张超，易乐，石耀民，刘宝来，陈兴付，李强，邓鑫，王伟，孙保健，王翀，于昕峥，赵凯仑，侯兴光，
申请(专利权)人：北京公共交通控股集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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