【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动运输，具体的说，是涉及一种移动agv的避障装置。
技术介绍
1、agv搬运机器人是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。在agv的应用场景，例如：工厂、实验室等，需要用agv运输物品的场所，agv的自主导航路线不一定是畅通无阻的，导航路线上可能会有货物或其他物体遮挡，因此，需要采用避障装置是agv运行必不可少的部件，目前，agv一般采用避障传感器进行检测，当检测到障碍物后，agv停车，待障碍物移开后，再行启动。然而，现有技术中，agv上的避障传感器一般采用的是固定安装，传感器检测范围固定，存在较大的扫描盲区，也有采用多组避障传感器进行障碍检测，以缩小扫描盲区的技术方案，但其需要增加额外的避障传感器，导致agv的整车制造成本增加，影响产品的市场竞争力。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种移动agv的避障装置，以解决现有技术所存在的技术问题。
2、为了实现上述目的，本技术采取的技术方案如下：
3、一种移动agv的避障装置，包括上部开设有移动槽的底板，设置在底板内侧并可相对底板自转的圆形转盘，位于圆形转盘边缘并以其圆形为对称中心对称设置的第一转动柱和第二转动柱，横向设置在底板内侧上部且内部中空、与移动槽匹配的移动杆，固定安装在移动杆外侧上的避障传感器，用于驱动圆形转盘转动的驱动电机，与圆形转盘配合动作、用于驱动移动杆运动的联动机构，以及用于对移动杆进行限位的限位机构；
4、进一步的，联动机构包括固定设置在移动杆内侧上、位于右侧的第一联动杆和位于左侧的固定柱，设置在底板上、位于圆形转盘左侧的转轴，套接在转轴上并可自转的圆柱外壳，与圆柱外壳呈一体结构且相互呈夹角设置的第二联动杆和支杆，支杆的端部开设有u形槽，固定柱置于u形槽内。
5、进一步的，限位机构包括设置在底板内侧上端、位于左侧的第一限位柱和位于右侧的第二限位柱，第一限位柱有两个并沿纵向间隔布置，第二限位柱有两个并沿纵向间隔布置，移动杆则置于第一限位柱和第二限位柱的间隙之间。
6、进一步的，约束机构包括设置在底板上、位于圆形转盘的右侧并用于约束信号线的限位框，和位于限位框下方的绕线柱。
7、进一步的，在底板上垂直设置套接柱，在圆形转盘的背部圆心处开设有套接槽，圆形转盘通过套接槽套接在套接柱上。
8、进一步的，在圆形转盘的正面圆心处设置有与其呈一体结构的连接轴，驱动电机的输出轴通过联轴器与连接轴连接。
9、进一步的，第二联动杆和支杆之间的夹角为30°～45°。
10、与现有技术相比，本技术具备以下有益效果：
11、本技术设置圆形转盘、第一转动柱、第二转动柱、移动杆、联动机构、驱动电机等结构，将避障传感器固定安装在移动杆上，驱动电机驱动圆形转盘转动，然后通过联动机构驱动移动杆做水平方向的左右移动，以此带动避障传感器在水平方向上的左右移动，不仅扩大了避障传感器的检测范围，而且避障传感器的运动平稳，在无需额外增加避障传感器的前提下，缩小了传感器的扫描盲区，从而有效地解决了现有技术所存在的技术问题。
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1.一种移动AGV的避障装置，其特征在于：包括上部开设有移动槽(11)的底板(1)，设置在所述底板(1)内侧并可相对所述底板(1)自转的圆形转盘(2)，位于所述圆形转盘(2)边缘并以其圆形为对称中心对称设置的第一转动柱(4)和第二转动柱(5)，横向设置在所述底板(1)内侧上部且内部中空、与所述移动槽(11)匹配的移动杆(6)，固定安装在所述移动杆(6)外侧上的避障传感器(7)，用于驱动所述圆形转盘(2)转动的驱动电机(8)，与所述圆形转盘(2)配合动作、用于驱动所述移动杆(6)运动的联动机构，以及用于对所述移动杆(6)进行限位的限位机构；所述避障传感器(7)的信号线(3)置于所述移动杆(6)内且其一端穿出所述移动杆(6)，在所述底板(1)上设置有用于约束所述信号线(3)的约束机构。
2.根据权利要求1所述的移动AGV的避障装置，其特征在于：所述联动机构包括固定设置在所述移动杆(6)内侧上、位于右侧的第一联动杆(12)和位于左侧的固定柱(13)，设置在所述底板(1)上、位于所述圆形转盘(2)左侧的转轴(14)，套接在所述转轴(14)上并可自转的圆柱外壳，与所述圆柱外壳呈
3.根据权利要求2所述的移动AGV的避障装置，其特征在于：所述限位机构包括设置在所述底板(1)内侧上端、位于左侧的第一限位柱(18)和位于右侧的第二限位柱(19)，所述第一限位柱(18)有两个并沿纵向间隔布置，所述第二限位柱(19)有两个并沿纵向间隔布置，所述移动杆(6)则置于所述第一限位柱(18)和第二限位柱(19)的间隙之间。
4.根据权利要求3所述的移动AGV的避障装置，其特征在于：所述约束机构包括设置在所述底板(1)上、位于所述圆形转盘(2)的右侧并用于约束所述信号线(3)的限位框(9)，和位于所述限位框(9)下方的绕线柱(10)。
5.根据权利要求4所述的移动AGV的避障装置，其特征在于：在所述底板(1)上垂直设置套接柱(20)，在所述圆形转盘(2)的背部圆心处开设有套接槽(21)，所述圆形转盘(2)通过所述套接槽(21)套接在所述套接柱(20)上。
6.根据权利要求5所述的移动AGV的避障装置，其特征在于：在所述圆形转盘(2)的正面圆心处设置有与其呈一体结构的连接轴(22)，所述驱动电机(8)的输出轴通过联轴器(23)与所述连接轴(22)连接。
7.根据权利要求6所述的移动AGV的避障装置，其特征在于：所述第二联动杆(15)和支杆(16)之间的夹角为30°～45°。
...【技术特征摘要】
1.一种移动agv的避障装置，其特征在于：包括上部开设有移动槽(11)的底板(1)，设置在所述底板(1)内侧并可相对所述底板(1)自转的圆形转盘(2)，位于所述圆形转盘(2)边缘并以其圆形为对称中心对称设置的第一转动柱(4)和第二转动柱(5)，横向设置在所述底板(1)内侧上部且内部中空、与所述移动槽(11)匹配的移动杆(6)，固定安装在所述移动杆(6)外侧上的避障传感器(7)，用于驱动所述圆形转盘(2)转动的驱动电机(8)，与所述圆形转盘(2)配合动作、用于驱动所述移动杆(6)运动的联动机构，以及用于对所述移动杆(6)进行限位的限位机构；所述避障传感器(7)的信号线(3)置于所述移动杆(6)内且其一端穿出所述移动杆(6)，在所述底板(1)上设置有用于约束所述信号线(3)的约束机构。
2.根据权利要求1所述的移动agv的避障装置，其特征在于：所述联动机构包括固定设置在所述移动杆(6)内侧上、位于右侧的第一联动杆(12)和位于左侧的固定柱(13)，设置在所述底板(1)上、位于所述圆形转盘(2)左侧的转轴(14)，套接在所述转轴(14)上并可自转的圆柱外壳，与所述圆柱外壳呈一体结构且相互呈夹角设置的第二联动杆(15)和支杆(16)，所述支杆(16)的端部开设有u形槽(17)，所述固定柱(13)置于所述u形槽(17)内。
...【专利技术属性】
技术研发人员：李华，付军，魏乞凌，
申请(专利权)人：上海柔擎智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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