【技术实现步骤摘要】
本申请涉及搬运设备，具体涉及一种对接平台及搬运机器人。
技术介绍
1、现有的搬运机器人一般由可移动底盘和举升机构组成；当需要实现较高精度对接时，往往会在台面增加销钉或销孔，相应的，在所需背负的存储设备上有对应的销孔或销钉；一般销孔和销钉会留有一定的间隙，该间隙一般为几个毫米；因此背货后物料与搬运机器人的台面之间是会有一定的偏差的。
2、为了降低该偏差，则需要将销孔和销钉的配合间隙压缩，例如压缩至1mm或0.5mm以内；但压缩了销孔和销钉的间隙后，在实际对接过程中，由于自动搬运机器人的行走偏差，销孔和销钉每次都会发生撞击导入的过程；该过程不仅对销孔销钉的寿命造成不利影响，同时上层的力会传导至自动搬运机器人的可移动底盘，对舵轮脚轮等部件产生不利影响；此外，如果物料本身又与外界的工装也存在定位关系，则物料与搬运机器人之间的对接存在过定位问题，那么就无法完成对接。
技术实现思路
1、本申请旨在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提供了一种对接平台及搬运机器人。
2、为了达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种对接平台，用于搬运机器人，包括浮动板和基板，浮动板设置于基板上，浮动板能够在不对接物料时保持在第一位置，浮动板能够浮动至偏离第一位置的第二位置，浮动板能够在第一位置或者第二位置与物料进行对接，浮动板和基板之间设置有能够限制浮动板的第二位置与所述第一位置之间偏移量的限位装置。
3、本技术方案中，通过设计了具有第一位置和第二位置的浮动板
4、进一步的，还包括定位机构，定位机构能够对处于第一位置的浮动板进行固定。这样浮动板在第二位置方便与物料对接，提高搬运效率，此外在第一位置对浮动板的位置进行固定，提高物料在运输过程中的稳定性。
5、进一步的，定位机构的数量为两个，每个定位机构包括设置于浮动板的第一定位件和设置于基板的第二定位件，第二定位件活动连接在基板上且具有锁定位置和解锁位置，第二定位件处于锁定位置时与第一定位件配合将浮动板固定在第一位置，第二定位件处于解锁位置时，浮动板能够在承载面所处的平面内自由活动。
6、进一步的，定位机构包括固定在基板上的驱动部件，第一定位件包括设置于浮动板的定位孔，第二定位件包括设置于基板的定位柱，定位柱与基板之间滑动连接，定位柱与处于第一位置的浮动板的定位孔相对应，驱动部件能够驱动定位柱伸出插入定位孔内或者缩回脱离定位孔。
7、进一步的，驱动部件包括电机减速器以及传动组件，所述传动组件互相啮合的齿轮和齿条，齿条设置于第二定位件，电机减速器的输出端与齿轮齿条传动组件连接以驱动第二定位件往复直线运动。
8、进一步的，驱动部件包括电动推杆，电动推杆的输出端连接第二定位件以驱动第二定位件往复直线运动。
9、进一步的，基板上固定有安装架，驱动部件固定在安装架上，安装架和基板上开设有用于安装定位柱的导向孔，安装架和/或基板上的导向孔内安装有铜套，定位柱滑动连接在铜套内。提高定位柱运动的稳定性。
10、进一步的，限位装置包括第一限位结构，第一限位结构能够产生弹性形变且能够在弹性形变的作用下使浮动板从第二位置复位至第一位置。实现浮动板的自动复位。
11、进一步的，浮动板朝向基板的端面上设有多个周向分布的挡板，第一限位结构包括与挡板对应设置第一限位单元；每个第一限位单元包括安装座、导向杆、限位弹簧、滑动块、滚轮，安装座设置于基板上，导向杆设置于安装座上，滑动块滑动连接在导向杆上，限位弹簧套装在导向杆上且限位弹簧的一端固定在安装座上，限位弹簧的另一端与滑动块的一端连接，滑动块的另一端安装滚轮，滚轮与挡板滚动接触。多个第一限位单元从浮动板的周向方向对浮动板弹性支撑，不仅可以提高浮动板安装的稳定性，而且能够提高浮动板在复位时的驱动力。
12、进一步的，限位装置包括第二限位结构，第二限位结构包括限位孔以及插装在限位孔内的限位柱，限位孔的孔径大于限位柱的外径，限位柱和限位孔中的一者设置于浮动板，另一者设置于基板。
13、进一步的，限位柱的一端设有用于限制基板和浮动板在垂直于承载面所处的平面的方向上的位置的限位板。限位板能够提高浮动板安装的稳定性，避免浮动板在活动过程中脱离基板。
14、进一步的，浮动板通过万向球组件活动设置于基板，浮动板与万向球组件之间滚动接触，万向球组件设置有多组以稳定支撑浮动板。滚动接触减少浮动板在活动过程中的摩擦力，提高浮动板的灵敏性。
15、进一步的，浮动板背离基板的表面形成用于放置物料的承载部，所述对接平台包括设置在承载部的定位相机、两个定位销以及两个接近传感器，两个定位销和两个接近传感器分布在定位相机的四周且定位销和接近传感器交错分布，两个定位销的连线和两个接近传感器的连线相交且定位相机处在连线相交的交点位置。定位相机用于识别搬运设备与所需背货的物料的相对位置偏差，以此调整搬运设备的位置，定位相机位于中心位置，可以精准地与物料实现对接；台面的定位销对应的与所背的物料的销孔进行配合，接近传感器用于检测对接是否成功。
16、进一步的，所述承载部包括用于承载物料的缓冲垫。降低浮动板的台面与物料接触时的撞击力。
17、本申请还公开了一种搬运机器人，包括可移动底盘，还包括本申请第一个方面所述的对接平台，对接平台设置于可移动底盘。
18、进一步的，还包括举升机构，所述举升机构设置于可移动底盘上，所述对接平台设置于可移动底盘或者举升机构上。
19、本申请所提供的搬运机器人与前述对接平台的有益效果推理过程相似，在此不再赘述。
20、本申请的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式以及附图中进行详细的揭露。本申请最佳的实施方式或手段将结合附图来详尽表现，但并非是对本申请技术方案的限制。另外，在每个下文和附图中出现的这些特征、要素和组件是具有多个，并且为了表示方便而标记了不同的符号或数字，但均表示相同或相似构造或功能的部件。
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1.一种对接平台，用于搬运机器人对接物料，其特征在于，包括浮动板(1)和基板(2)，所述基板(2)用于设置在所述搬运机器人的可移动底盘上，所述浮动板(1)设置于所述基板(2)上，所述浮动板(1)能够在不对接物料时保持在第一位置，所述浮动板能够浮动至偏离第一位置的第二位置，所述浮动板(1)能够在第一位置或者第二位置与物料进行对接，所述浮动板(1)和基板(2)之间设置有能够限制所述浮动板(1)的第二位置与所述第一位置之间偏移量的限位装置。
2.如权利要求1所述的对接平台，其特征在于，还包括定位机构(4)，所述定位机构(4)能够对处于第一位置的浮动板(1)进行固定。
3.如权利要求2所述的对接平台，其特征在于，所述定位机构(4)的数量为两个，每个所述定位机构(4)包括设置于浮动板(1)的第一定位件和设置于基板(2)的第二定位件，所述第二定位件活动连接在基板(2)上且具有锁定位置和解锁位置，所述第二定位件处于锁定位置时与第一定位件配合将所述浮动板(1)固定在第一位置，所述第二定位件处于解锁位置时，所述浮动板(1)能够在承载面所处的平面内自由活动。
4.
5.如权利要求4所述的对接平台，其特征在于，所述驱动部件(42)包括电机减速器以及传动组件，所述传动组件包括互相啮合的齿轮和齿条(43)，所述齿条(43)设置于所述第二定位件，所述电机减速器的输出端与所述齿轮连接以驱动所述第二定位件往复直线运动。
6.如权利要求4所述的对接平台，其特征在于，所述驱动部件(42)包括电动推杆，所述电动推杆的输出端连接所述第二定位件以驱动所述第二定位件往复直线运动。
7.如权利要求4所述的对接平台，其特征在于，所述基板(2)上固定有安装架(45)，所述驱动部件(42)固定在安装架(45)上，所述安装架(45)和基板(2)上开设有用于安装所述定位柱(41)的导向孔，所述安装架(45)和/或基板(2)上的导向孔内安装有铜套(44)，所述定位柱(41)滑动连接在所述铜套(44)内。
8.如权利要求1-7任一项所述的对接平台，其特征在于，所述限位装置包括第一限位结构，所述第一限位结构能够产生弹性形变且能够在弹性形变的作用下使所述浮动板从所述第二位置复位至第一位置。
9.如权利要求8所述的对接平台，其特征在于，所述浮动板(1)朝向所述基板(2)的端面上设有多个周向分布的挡板(16)，所述第一限位结构包括与所述挡板(16)对应设置第一限位单元(31)；每个所述第一限位单元(31)包括安装座(311)、导向杆(312)、限位弹簧(313)、滑动块(314)、滚轮(315)，所述安装座(311)设置于所述基板(2)上，所述导向杆(312)设置于所述安装座(311)上，所述滑动块(314)滑动连接在所述导向杆(312)上，所述限位弹簧(313)套装在所述导向杆(312)上且限位弹簧(313)的一端固定在安装座(311)上，所述限位弹簧(313)的另一端与所述滑动块(314)的一端连接，所述滑动块(314)的另一端安装所述滚轮(315)，所述滚轮(315)与所述挡板(16)滚动接触。
10.如权利要求8所述的对接平台，其特征在于，所述限位装置包括第二限位结构(32)，所述第二限位结构(32)包括限位孔(322)以及插装在所述限位孔(322)内的限位柱(321)，所述限位孔(322)的孔径大于所述限位柱(321)的外径，所述限位柱(321)和限位孔(322)中的一者设置于所述浮动板(1)，另一者设置于所述基板(2)。
11.如权利要求10所述的对接平台，其特征在于，所述限位柱(321)的顶端设有用于限制所述浮动板(1)脱离所述基板(2)的限位板(323)。
12.如权利要求1所述的对接平台，其特征在于，所述浮动板(1)通过万向球组件活动设置于所述基板(2)，所述浮动板(1)与所述万向球组件之间滚动接触，所述万向球组件设置有多组以稳定支撑所述浮动板(1)。
13.如权利要求1所述的对接平台，其特征在于，所述浮动板(1)背离所述基板(2)的表面形成用于放置物料的承载部，所述对接平台包括设置在浮动板(1)的承载部的定位...
【技术特征摘要】
1.一种对接平台，用于搬运机器人对接物料，其特征在于，包括浮动板(1)和基板(2)，所述基板(2)用于设置在所述搬运机器人的可移动底盘上，所述浮动板(1)设置于所述基板(2)上，所述浮动板(1)能够在不对接物料时保持在第一位置，所述浮动板能够浮动至偏离第一位置的第二位置，所述浮动板(1)能够在第一位置或者第二位置与物料进行对接，所述浮动板(1)和基板(2)之间设置有能够限制所述浮动板(1)的第二位置与所述第一位置之间偏移量的限位装置。
2.如权利要求1所述的对接平台，其特征在于，还包括定位机构(4)，所述定位机构(4)能够对处于第一位置的浮动板(1)进行固定。
3.如权利要求2所述的对接平台，其特征在于，所述定位机构(4)的数量为两个，每个所述定位机构(4)包括设置于浮动板(1)的第一定位件和设置于基板(2)的第二定位件，所述第二定位件活动连接在基板(2)上且具有锁定位置和解锁位置，所述第二定位件处于锁定位置时与第一定位件配合将所述浮动板(1)固定在第一位置，所述第二定位件处于解锁位置时，所述浮动板(1)能够在承载面所处的平面内自由活动。
4.如权利要求3所述的对接平台，其特征在于，所述定位机构(4)包括固定在基板(2)上的驱动部件(42)，所述第一定位件包括设置于浮动板(1)的定位孔(15)，所述第二定位件包括设置于基板(2)的定位柱(41)，所述定位柱(41)与所述基板(2)之间滑动连接，定位柱(41)与处于第一位置的浮动板(1)的定位孔(15)相对应，所述驱动部件(42)能够驱动所述定位柱(41)伸出插入所述定位孔(15)内或者缩回脱离所述定位孔(15)。
5.如权利要求4所述的对接平台，其特征在于，所述驱动部件(42)包括电机减速器以及传动组件，所述传动组件包括互相啮合的齿轮和齿条(43)，所述齿条(43)设置于所述第二定位件，所述电机减速器的输出端与所述齿轮连接以驱动所述第二定位件往复直线运动。
6.如权利要求4所述的对接平台，其特征在于，所述驱动部件(42)包括电动推杆，所述电动推杆的输出端连接所述第二定位件以驱动所述第二定位件往复直线运动。
7.如权利要求4所述的对接平台，其特征在于，所述基板(2)上固定有安装架(45)，所述驱动部件(42)固定在安装架(45)上，所述安装架(45)和基板(2)上开设有用于安装所述定位柱(41)的导向孔，所述安装架(45)和/或基板(2)上的导向孔内安装有铜套(44)，所述定位柱(41)滑动连接在所述铜套(44)内。
8.如权利要求1-7任一项所述的对接平台，其特征在于，所述限位装置包括第一限位结构，所述第一限位结构能够产生弹性形变且能够在弹性形变的作用下使所述浮动板从所述第二位置复位至第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕王彪，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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