【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种探索点生成方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、当前随着机器人技术的快速发展，机器人在日常生活、工业生产、医疗护理、军事探索等多个领域的应用日益广泛。在这些应用中，机器人的准确定位是实现其自主导航、任务执行等功能的基础。然而，机器人所处的环境往往复杂多变，相关技术的探索点生成方法往往依赖于预先构建的地图或固定的探索点生成策略，难以适应复杂多变的环境。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例至少提供一种探索点生成方法、装置、机器人、存储介质及程序产品。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、一方面，本申请实施例提供一种探索点生成方法，所述方法包括：基于机器人的实时位姿、实时激光帧和局部栅格地图，生成局部探索点；利用基于历史移动过程创建的全局探索点集合，对所述局部探索点进行第一有效性检测，将通过检测的局部探索点作为全局探索点加入所述全局探索点集合，得到待验证探索点集合；对所述待验证探索点集合进行第二有效性检测，去除未通过检测的全局探索点，得到目标全局探索点集合；响应于接收到目标探索点的生成事件，基于所述实时位姿和所述局部栅格地图，在所述目标全局探索点集合中确定所述目标探索点。
4、在一些实施例中，所述方法还包括：基于与所述实时激光帧邻近的至少一个历史激光帧和每一历史激光帧对应的历史位姿，构建局部激光帧；基于所述局部激光帧构建所述局部栅格地图。
5、在一些实施例中，所述基于机器人的实时位姿、实
6、在一些实施例中，所述基于所述第一激光点和/或所述第二激光点生成所述局部探索点，包括以下至少之一：在存在所述第一激光点的情况下，对所述第一激光点进行聚类，得到至少两个第一激光点集合；在至少两个第一激光点集合中，确定每两个相邻的第一激光点集合之间的最小空间距离；在所述最小空间距离满足机器人通行的情况下，基于所述最小空间距离对应的两个第一激光点生成所述局部探索点；在存在所述第二激光点的情况下，对所述第二激光点进行聚类，得到至少一个第二激光点集合；确定各所述第二激光点集合的聚类中心，并对各所述聚类中心做第三有效性检测；将通过所述第三有效性检测的聚类中心确定为所述局部探索点。
7、在一些实施例中，所述方法还包括：对所述局部栅格地图进行预处理，得到处理后的局部栅格地图；所述预处理包括以下至少之一：降低局部栅格地图的分辨率、对局部栅格地图中的障碍物进行膨胀处理；利用所述处理后的局部栅格地图，确定所述实时激光帧中各激光点的击中类型。
8、在一些实施例中，所述利用基于历史移动过程创建的全局探索点集合，对所述局部探索点进行第一有效性检测，包括：基于所述局部探索点与所述全局探索点集合中的每一全局探索点之间的空间距离，确定所述局部探索点的第一检测结果。
9、在一些实施例中，所述全局探索点集合存储于全局探索点树中，所述全局探索点树包括依次连接的多个第一节点和与所述第一节点连接的第二节点；所述第一节点为视点位姿对应的节点，所述第二节点为全局探索点对应的节点；所述将通过检测的局部探索点作为全局探索点加入所述全局探索点集合，得到待验证探索点集合，包括：将所述实时位姿对应的新的第一节点作为所述全局探索点树中的最后一个第一节点的子节点；将通过检测的局部探索点对应的新的第二节点作为所述新的第一节点的子节点，得到待验证全局探索点树；所述全局探索点树包括所述待验证探索点集合。
10、在一些实施例中，所述对所述待验证探索点集合进行第二有效性检测，去除未通过检测的全局探索点，得到目标全局探索点集合，包括：基于所述待验证全局探索点树，对所述待验证全局探索点树中存储的全局探索点进行第二有效性检测，去除未通过检测的全局探索点对应的第二节点，得到目标全局探索点树；其中，所述基于所述待验证全局探索点树，对所述待验证全局探索点树中存储的全局探索点进行第二有效性检测，包括以下至少之一：基于所述待验证全局探索点树中的第一节点，确定机器人的视点轨迹，基于全局探索点与所述视点轨迹之间的空间距离，确定所述全局探索点的第二检测结果；在全局栅格地图中搜索全局探索点到达所述待验证全局探索点树中第一节点对应的视点位姿之间的路径，基于搜索结果确定所述全局探索点的第二检测结果。
11、在一些实施例中，所述对所述待验证探索点集合进行第二有效性检测，去除未通过检测的全局探索点，得到目标全局探索点集合，包括以下至少之一：基于全局探索点与视点轨迹之间的空间距离，确定所述全局探索点的第二检测结果；所述视点轨迹是基于机器人保存的视点位姿生成的；在全局栅格地图中搜索全局探索点到达所述视点轨迹之间的路径，基于搜索结果确定所述全局探索点的第二检测结果。
12、在一些实施例中，所述目标探索点的生成事件，包括以下至少之一：所述机器人到达上一个目标探索点；所述机器人在向所述上一个目标探索点移动的过程中，检测到无法到达所述上一个目标探索点；到达探索点生成周期。
13、在一些实施例中，所述基于所述实时位姿和所述局部栅格地图，在所述目标全局探索点集合中确定所述目标探索点，包括：针对所述目标探索点集合中的每一目标全局探索点，基于所述局部栅格地图搜索所述实时位姿至所述全局探索点的路径，得到路径搜索结果；基于各所述目标全局探索点的路径搜索结果，在所述目标全局探索点集合中确定至少两个待选全局探索点的优先级；将优先级最高的待选全局探索点确定为所述目标探索点。
14、在一些实施例中，所述方法还包括以下至少之一：在存在路径搜索结果表征局部栅格地图存在所述路径的目标全局探索点的情况下，将所述存在所述路径的目标全局探索点确定为所述待选全局探索点；在不存在路径搜索结果表征局部栅格地图存在所述路径的目标全局探索点的情况下，将所有目标全局探索点确定为所述待选全局探索点。
15、在一些实施例中，待选全局探索点的优先级的确定方法，包括：基于至少一个维度对所述待选全局探索点进行评分，得到所述待选全局探索点在每一所述维度对应的评分；基于每一所述维度对应的权重对所述待选全局探索点在每一所述维度对应的评分进行加权求和，得到待选全局探索点的优先级；其中，所述至少一个维度包括以下至少之一：探索维度、距离维度和方向维度；所述探索维度的评分与所述待选全局探索点对应的路径上各个栅格的栅格状态相关，所述距离维度与所述待选全局探索点对应的路径的长度相关，所述方向维度与所述待选全局探索点相对于所述实时位姿的相对方位相关。
16、在一些实施例中，所述方法还包括：控制所述机器人向所述目标探索点移动；在所述目标探索点移动的过程中，基于采集的激光帧和对应的位姿构建全局栅格地图。
17、在一些实施例中，所述方法还包括：响应于所述目标全局探索点集合为空，控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种探索点生成方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人的实时位姿、实时激光帧和局部栅格地图，生成局部探索点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一激光点和/或所述第二激光点生成所述局部探索点，包括以下至少之一：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述全局探索点集合存储于全局探索点树中，所述全局探索点树包括依次连接的多个第一节点和与所述第一节点连接的第二节点；所述第一节点为视点位姿对应的节点，所述第二节点为全局探索点对应的节点；所述将通过检测的局部探索点作为全局探索点加入所述全局探索点集合，得到待验证探索点集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述待验证探索点集合进行第二有效性检测，去除未通过检测的全局探索点，得到目标全局探索点集合，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时位姿和所述局部栅格地图，在所述目标全局探索点集合中确定所述目标探索点，包括：p>
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，待选全局探索点的优先级的确定方法，包括：
8.一种探索点生成装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种探索点生成方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人的实时位姿、实时激光帧和局部栅格地图，生成局部探索点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一激光点和/或所述第二激光点生成所述局部探索点，包括以下至少之一：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述全局探索点集合存储于全局探索点树中，所述全局探索点树包括依次连接的多个第一节点和与所述第一节点连接的第二节点；所述第一节点为视点位姿对应的节点，所述第二节点为全局探索点对应的节点；所述将通过检测的局部探索点作为全局探索点加入所述全局探索点集合，得到待验证探索点集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周波，仓玉，王广全，
申请(专利权)人：苏州盖博特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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