【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像，具体涉及一种误差标定方法以及飞行时间传感器。
技术介绍
1、目前，随着市场对3d视觉与识别技术的兴趣日益浓厚，三维成像技术不断发展，其中飞行时间传感器(flight time sensor，tof)通过发出短脉冲光然后测量发射的光返回所需的时间，从而检测与物体的距离并形成三维图像。在现有技术中，飞行时间传感器在测量过程中存在摆动误差，摆动误差是指一种奇次谐波因而产生的随测量距离变化而周期性变化的误差，摆动误差严重影响飞行时间传感器的测量，因此需要对飞行时间传感器进行摆动误差标定，以补偿飞行时间传感器的测量距离。当前，如何提高飞行时间传感器摆动误差标定准确度成为本领域技术人员努力的方向。
技术实现思路
1、本申请提供一种误差标定方法以及飞行时间传感器，以解决以上技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种误差标定方法，应用于飞行时间传感器，飞行时间传感器具有多个像素区，误差标定方法包括：控制光源基于调制信号产生发射光线照射测试对象；控制多个像素区基于不同延时相位的多个解调信号，对从测试对象返回的反射光线进行多次采样，以得到多组测量距离数据以及多组实际误差数据，其中，每组测量距离数据包括与多个像素区一一对应的多个测量距离值，每组实际误差数据包括与多个像素区一一对应的多个实际测量误差；根据每组测量距离数据的测量距离值以及每组实际误差数据的实际测量误差，确定飞行时间传感器的摆动误差；其中，实际测量误差是对延时相位和/或者对每次采样测试对象移动后的空间距离修正后的测量
3、在一些实施例中，任一像素区在第n次采样测量对应的第n次解调信号与在第m次采样测量对应的第m次解调信号的延时相位互不相等；或者，任一像素区在第n次采样测量时相对于测试对象的空间距离与第n+1次采样测量时相对于测试对象的空间距离互不相等；其中，n和m为大于或等于1的整数，且n与m不相等。
4、在一些实施例中，每个解调信号的延时相位包括相对于调制信号的本地延时相位以及全局延时相位；在每次采样过程中，每个解调信号之间的全局延时相位相等，且每个解调信号之间的本地延时相位不相等。
5、在一些实施例中，在多次采样过程中，测试对象位置保持不变；任一像素区在第n次采样测量对应的第n次解调信号与在第n+1次采样测量对应的第n+1次解调信号的全局延时相位均相差第一预设时长；且任一像素区在第n次采样测量对应的第n次解调信号与在第n+1次采样测量对应的第n+1次解调信号的本地延时相位相等。
6、在一些实施例中，实际测量误差是对本地延时相位修正后的测量误差。
7、在一些实施例中，控制多个像素区基于不同延时相位的多个解调信号，对从测试对象返回的反射光线进行多次采样以得到多组测量距离数据以及多组实际误差数据的步骤包括：根据每次采样过程中发射光线与每个像素区所采样的反射光线的相位差，确定每个像素区对应的测量距离值；根据每次采样过程中每个像素区对应的解调信号的全局延时相位、每个像素区相对于测量对象的实际空间距离，以及每个像素区对应的测量距离值，确定每个像素区对应的实际测量误差。
8、在一些实施例中，根据每次采样过程中每个像素区对应的解调信号的全局延时相位、每个像素区相对于测量对象的实际空间距离，以及每个像素区对应的测量距离值，确定每个像素区对应的实际测量误差的步骤包括：根据每次采样过程中每个像素区对应的解调信号的全局延时相位、每个像素区相对于测量对象的实际空间距离，以及每个像素区对应的测量距离值，确定每个像素区对应的理想测量误差；根据多次采样过程同一像素区对应的理想测量误差，确定每一像素区对应的解调信号的实际本地延时相位对应的空间距离；根据每一像素区对应的解调信号的实际本地延时相位对应的空间距离，对每个像素区对应的理想测量误差进行补偿，以得到每个像素区对应的实际测量误差。
9、在一些实施例中，在多次采样过程中，测试对象位置互不相同；且任一像素区在第n次采样测量对应的第n次解调信号与在第n+1次采样测量对应的第n+1次解调信号的延时相位相等。
10、在一些实施例中，控制多个像素区基于不同延时相位的多个解调信号，对从测试对象返回的反射光线进行多次采样以得到多组测量距离数据以及多组实际误差数据的步骤包括：根据每次采样过程中发射光线与每个像素区所采样的反射光线的相位差，确定每个像素区对应的测量距离值；根据每次采样过程中延时相位每个像素区相对于测量对象的实际空间距离，以及每个像素区对应的测量距离值，确定每个像素区对应的实际测量误差。
11、在一些实施例中，根据延时相位每个像素区相对于测量对象的实际空间距离，以及每个像素区对应的测量距离值，确定每个像素区对应的实际测量误差的步骤包括：根据延时相位每个像素区相对于测量对象的实际空间距离，以及每个像素区对应的测量距离值，确定每个像素区对应的理想测量误差；根据多次采样过程同一像素区对应的理想测量误差，确定每一像素区对应的解调信号的实际本地延时相位对应的空间距离；根据每一像素区对应的解调信号的实际本地延时相位对应的空间距离，对每个像素区对应的理想测量误差进行补偿，以得到每个像素区对应的实际测量误差。
12、第二方面，本申请提供一种飞行时间传感器，包括：光源，光源用于根据调制信号产生发射光线；多个像素区，多个像素区用于对从被照射对象返回的反射光线进行采样以得到测量距离值；其中，飞行时间传感器用于根据如第一方面所述的方法获得的摆动误差来校准测量距离值。
13、在一些实施例中，飞行时间传感器还包括延时模块，延时模块被配置为生成多个解调信号。
14、本申请通过对多个像素区采用不同延时相位的多个解调信号，在每次采样过程中，就可以获得一组与多个像素区一一对应的多个测量距离值，并获得一组与多个像素区一一对应的多个实际测量误差，最终经过多次测量就可以得到多组测量距离数据以及多组实际误差数据，以便于根据多组测量距离值以及多组实际测量误差，确定飞行时间传感器的摆动误差。同时，由于实际测量误差是对延时相位和/或者对每次采样测试对象移动后的空间距离修正后的测量误差，也就是说，实际测量误差包含延时相位和/或者每次采样测试对象移动后的空间距离所导致的测量误差，因此有利于保证飞行时间传感器的摆动误差校准准确性。
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1.一种误差标定方法，其特征在于，应用于飞行时间传感器，所述飞行时间传感器具有多个像素区，所述误差标定方法包括：
2.如权利要求1所述的误差标定方法，其特征在于，任一所述像素区在第N次采样测量对应的第N次解调信号与在第M次采样测量对应的第M次解调信号的延时相位互不相等；或者
3.如权利要求1所述的误差标定方法，其特征在于，每个所述解调信号的延时相位包括相对于所述调制信号的本地延时相位以及全局延时相位；
4.如权利要求3所述的误差标定方法，其特征在于，在多次采样过程中，所述测试对象位置保持不变；
5.如权利要求4所述的误差标定方法，其特征在于，所述实际测量误差是对所述本地延时相位修正后的测量误差。
6.如权利要求5所述的误差标定方法，其特征在于，控制多个所述像素区基于不同延时相位的多个解调信号，对从所述测试对象返回的反射光线进行多次采样以得到多组测量距离数据以及多组实际误差数据的步骤包括：
7.如权利要求6所述的误差标定方法，其特征在于，所述根据每次采样过程中每个所述像素区对应的所述解调信号的全局延时相位、每个
8.如权利要求1所述的误差标定方法，其特征在于，在多次采样过程中，所述测试对象位置互不相同；
9.如权利要求8所述的误差标定方法，其特征在于，控制多个所述像素区基于不同延时相位的多个解调信号，对从所述测试对象返回的反射光线进行多次采样以得到多组测量距离数据以及多组实际误差数据的步骤包括：
10.如权利要求9所述的误差标定方法，其特征在于，所述根据每次采样过程中延时相位每个所述像素区相对于所述测量对象的实际空间距离，以及每个所述像素区对应的测量距离值，确定每个所述像素区对应的所述实际测量误差的步骤包括：
11.一种飞行时间传感器，其特征在于，包括：
12.如权利要求11所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述飞行时间传感器还包括延时模块，所述延时模块被配置为生成多个解调信号。
...【技术特征摘要】
1.一种误差标定方法，其特征在于，应用于飞行时间传感器，所述飞行时间传感器具有多个像素区，所述误差标定方法包括：
2.如权利要求1所述的误差标定方法，其特征在于，任一所述像素区在第n次采样测量对应的第n次解调信号与在第m次采样测量对应的第m次解调信号的延时相位互不相等；或者
3.如权利要求1所述的误差标定方法，其特征在于，每个所述解调信号的延时相位包括相对于所述调制信号的本地延时相位以及全局延时相位；
4.如权利要求3所述的误差标定方法，其特征在于，在多次采样过程中，所述测试对象位置保持不变；
5.如权利要求4所述的误差标定方法，其特征在于，所述实际测量误差是对所述本地延时相位修正后的测量误差。
6.如权利要求5所述的误差标定方法，其特征在于，控制多个所述像素区基于不同延时相位的多个解调信号，对从所述测试对象返回的反射光线进行多次采样以得到多组测量距离数据以及多组实际误差数据的步骤包括：
7.如权利要求6所述的误差标定方法，其特征在于，所述根据每次采...
【专利技术属性】
技术研发人员：王抒昂，邹仁亭，
申请(专利权)人：武汉市聚芯微电子有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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