【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于车辆的转向系统的控制系统；转向系统；车辆；以及控制车辆的转向系统的方法。
技术介绍
1、一些车辆转向系统是电子控制的，使得不存在转向请求与转向输出之间的机械链接。这种系统被称为“线控转向”系统。线控转向的示例性形式是在后轮转向车辆中。已知这种转向系统在不同的车辆速度下为车辆提供不同的益处。在较高的车辆速度下，后轮可以与前轮同相转向，从而提高车辆稳定性。在较低的车辆速度下，后轮可以与前轮异相转向，从而提供改进的机动性。
2、在静止时使车轮转动(称为干式转向)会产生不希望的结果，例如过度的轮胎磨损和/或转向致动器中的负载增加。此外，如果轮与其所在表面之间的摩擦太高和/或车辆质量大，则可能不可能进行干式转向。
3、一种方法是防止轮在低于预定的阈值速度下转动。这种方法的缺点是车辆在低速时则失去由后轮转向(rws)系统提供的机动性优势。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个。
2、本专利技术的各方面涉及一种用于车辆的转向系统的控制系统；转向系统；车辆；以及一种控制车辆的转向系统的方法。
3、根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于车辆的转向系统的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：接收指示当前车辆速度的车辆速度信号；接收与转向轮的所需转向角对应的转向输入信号输出；根据所接收的车辆速度信号确定当前车辆速度何时达到零；以及在当前车辆速度保持为零并且自当前车辆速度
4、本专利技术提供了一种控制系统，该控制系统可操作以使车辆的转向轮在车辆速度处于已经达到零的时间段t内的情况下朝向向前直行状况返回。控制系统另外接收与驾驶员所需转向角对应的转向输入信号。在时间段t期间，只要该所需角使转向轮朝向向前直行状况，转向轮就可以朝向该所需转向角转向。在所需转向角偏离向前直行状况的情况下，则控制系统可以忽略所接收的转向输入信号输出。
5、一个或更多个控制器可以共同包括：至少一个电子处理器，所述至少一个电子处理器被配置成访问至少一个电子存储器设备并且执行其上的指令，以确定当前车辆速度何时达到零；以及电输出件，所述电输出件被配置成将控制信号输出至转向系统的转向致动器。
6、控制系统可以被配置成：在当前车辆速度保持为零、自当前车辆速度达到零以来的时间在时间段t内并且所需转向角比当前转向角更接近于朝向向前直行状况的情况下，输出控制信号以控制转向轮的转向角，使得转向轮被控制成朝向所需转向角转动。因此，只要满足时间段条件，并且所需角比当前轮位置更接近于向前直行，控制系统就可以尝试并且朝向要求的角转向。注意，在所需转向角超过向前直行状况的情况下，则控制系统可以被配置成将转向轮朝向所需转向角转动，但是当轮达到向前直行状况时停止转动控制信号。在所需转向角比当前转向角更远离向前直行状况的情况下，则控制系统可以被配置成简单地保持当前轮位置。当到达时间段t的结束时，控制系统可以被配置成将转向轮保持在它已经到达的任何位置。本文所指的向前直行状况被理解为意指转向轮面向向前直行的位置，因此在正常使用中引导车辆继续当前方向/航向。
7、转向系统可以是后轮转向系统。
8、时间段t可以是存储在一个或更多个控制器的存储器内的预定时间值。此外，时间段t包括可调谐时间值。因此，这允许车辆控制系统可以操作以使转向轮朝向向前直行状况返回期间的时间段可以例如响应于地形设置、响应于车辆所处的环境、用户偏好等变化。在车辆包括电动车辆的情况下，则时间段t可以根据车辆的充电状态来调谐，例如，对于较高的充电状态，时间段可以较长，并且对于较低的充电状态，时间段t的长度可以逐渐减小。
9、便利地，在一个实施方式中，时间段t可以包括从当前车辆速度达到零时开始的时间段0s至2s。
10、在时间段t结束时，控制系统可以被配置成停止输出控制信号并且将转向角保持在其时间＝t时的值。对于大的转向轮位移，在当前车辆速度达到零时，这可能意味着转向轮可能不会在时间段t结束时返回到向前直行状况。换句话说，当轮的角位移在时间段t结束时大时，转向轮可能不会返回到前述向前直行状况。
11、控制系统可以另外被配置成：接收指示车辆的驾驶模式的驾驶模式信号(通常称为“驾驶员模式”)；并且不根据驾驶模式信号输出控制信号。当车辆处于某些驾驶模式、例如“跛行回家”模式时，控制系统可以被配置成使得不输出用于控制转向轮的转向角的输出控制信号。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种转向系统，包括本专利技术的以上方面的控制系统。转向系统可以包括接收从控制系统输出的控制信号的转向致动器。
13、本专利技术延伸至包括本专利技术的以上方面的控制系统转向系统的车辆。车辆可以是后轮转向或全轮转向车辆。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制车辆的转向系统的方法，该方法包括：接收指示当前车辆速度的车辆速度信号；接收与转向轮的所需转向角对应的转向输入信号输出；根据所接收的车辆速度信号确定当前车辆速度何时达到零；以及在当前车辆速度保持为零并且自当前车辆速度达到零以来的时间在时间段t内的情况下，控制转向轮的转向角，使得转向轮被控制成朝向向前直行状况转动。
15、本专利技术延伸至包括计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，计算机可读指令在由处理器执行时致使本专利技术的以上方面的方法的执行。
16、在本申请的范围内，明确设想了在前文各段落、权利要求和/或以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案、特别是其各个特征，其可以独立或以任何组合的形式使用。结合一个实施方式描述的特征适用于所有实施方式，除非这样的特征是不相容。
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1.一种用于车辆的转向系统的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，所述控制系统被配置成：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或更多个控制器共同包括：
3.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成：在所述当前车辆速度保持为零、自所述当前车辆速度达到零以来的时间在时间段T内并且所述所需转向角比当前转向角更接近于朝向所述向前直行状况的情况下，输出控制信号以控制转向轮的转向角，使得所述转向轮被控制成朝向所述所需转向角转动。
4.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述转向系统是后轮转向系统。
5.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述时间段T是存储在所述一个或更多个控制器的存储器内的预定时间值。
6.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述时间段T包括可调谐时间值。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述车辆包括电动车辆，并且所述时间段T根据所述车辆的充电状态来调谐。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，所述时间段T包括
9.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，在所述时间段T之后，所述控制系统被配置成停止输出所述控制信号，并且将所述转向角保持在其时间＝T时的值。
10.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成：
11.一种转向系统，包括根据任一前述权利要求所述的控制系统和转向致动器。
12.一种车辆，包括根据权利要求1至10中任一项所述的控制系统或根据权利要求11所述的转向系统。
13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述车辆是后轮转向或全轮转向车辆。
14.一种控制车辆的转向系统的方法，所述方法包括：
15.一种非暂态计算机可读介质，包括计算机可读指令，所述计算机可读指令在由处理器执行时致使执行根据权利要求14所述的方法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于车辆的转向系统的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，所述控制系统被配置成：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或更多个控制器共同包括：
3.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成：在所述当前车辆速度保持为零、自所述当前车辆速度达到零以来的时间在时间段t内并且所述所需转向角比当前转向角更接近于朝向所述向前直行状况的情况下，输出控制信号以控制转向轮的转向角，使得所述转向轮被控制成朝向所述所需转向角转动。
4.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述转向系统是后轮转向系统。
5.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述时间段t是存储在所述一个或更多个控制器的存储器内的预定时间值。
6.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述时间段t包括可调谐时间值。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述车辆包括电动车辆，并且所述时间段t根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：巴维卡·索尼，威廉·沃德，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：
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