【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业检测，尤其涉及一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法及系统。
技术介绍
1、摄像机在对传送带上运动物体的成像过程中（曝光期间），存在着摄像机与物体之间的相对运动，从而使拍摄出来的图像变得模糊，这种模糊属于运动模糊（motion blur）。在对传送带上传输过程中的物体的检测过程中，获取到的图片往往会出现运动模糊现象，影响视觉检测的准确性。对于运动模糊图像的复原，一种是采取深度学习的方式，对退化图像进行复原。这种复原方法得到的图片往往可达到较高的清晰度和较好的复原效果，然而需要较多的数据集进行训练，对于数据集外的陌生场景通常效果较差。且深度学习方法复原性能要求较高，耗时较长，难以满足工业中传送带上物体高速实时检测的部署需求。
2、另一种则是采取传统的方法，将运动模糊视作原始图像和运动模糊核的卷积，对运动模糊核进行估测，进而根据所得模糊核对图像采用逆滤波、维纳滤波等方式复原。此方法运行速度快，适用范围广，可满足工业上多样化场景高速实时检测的需求。但运动模糊核的获取是此方法的关键，运动模糊核估测的精准度直接影响运动模糊复原的效果。通常运动模糊核是通过图像处理的方法获取，将图像转换至频域进行运动模糊核的识别。但此运动模糊核的识别方法依赖于相对固定的成像环境，当环境出现变化时需要重新调整图像处理参数，否则会导致运动模糊核识别精度低而复原图像质量不稳定。此方法部署较为困难，且复原质量不稳定，无法满足实际工业部署需求。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
3、第一方面，本专利技术的实施例提供了一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，包括：
4、根据标定板随传送带移动前、移动后图片的角点，计算运动模糊角度；
5、基于传送带实时速度，计算在相机曝光时间内的传送带移动距离；
6、根据相机内参，计算传送带移动距离对应于图像上的运动模糊长度；
7、根据运动模糊角度和运动模糊长度，构建运动模糊核函数。
8、作为进一步的实现方式，在传送带移动前、移动后分别采集标定板图片，获取psf模糊核的运动模糊角度参数；并采用solvepnp方法获取相机与传送带相对位置关系。
9、作为进一步的实现方式，传送带移动前，采用相机对标定板拍照得到移动前标定板图片；采用solvepnp方法，计算得到传送带与相机之间的相对位置关系，得到传送带平面与相机光心之间的垂直距离；
10、传送带移动设定距离后，采用相机对标定板拍照得到移动后标定板图片；分别提取传送带移动前、后的标定板图片角点，获取角点连线在图片中与图片水平轴所成的角度，即为运动模糊角度。
11、作为进一步的实现方式，所述传送带移动距离转化为运动模糊长度的方法为：
12、通过运动模糊角度θ将传送带移动距离s分解为x轴方向的位移和y轴方向的位移，其对应的在图片上的像移距离分解为x轴方向位移和y轴方向位移,运动模糊长度l由计算得到。
13、作为进一步的实现方式，传送带曝光时间内位移由，计算得到；
14、对应的图片中像移量由，计算得到；
15、其中，参数和由相机内参矩阵得到，为传送带平面与相机光心之间的垂直距离。
16、作为进一步的实现方式，所述运动模糊核函数表示为：
17、。
18、作为进一步的实现方式，采用张正友标定法对相机内参进行标定。
19、第二方面，本专利技术的实施例还提供了一种物料视觉检测系统运动模糊核测量系统，包括传送带，所述传送带上方设有相机，所述相机的成像平面与传送带输送平面平行；所述传送带安装测速编码器，所述测速编码器用于采集传送带实时速度；
20、所述相机、传送带和测速编码器连接控制器，所述控制器被配置为执行所述的物料视觉检测系统运动模糊核测量方法。
21、第三方面，本专利技术的实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述的物料视觉检测系统运动模糊核测量方法。
22、第四方面，本专利技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现所述的物料视觉检测系统运动模糊核测量方法。
23、本专利技术的有益效果如下：
24、（1）本专利技术采用测速编码器或其他测速传感器实时测速，一方面变速仍可实时求解出模糊长度，另一方面足够稳定，不会像纯图像处理方式一样受外界光照、噪声等影响，提高模糊核的识别精度，保证图像复原质量稳定。
25、（2）本专利技术通过标定得到的相机与传送带平面之间的成像关系及测速编码器实时测速值，可得到高精度模糊核参数；实时测量模糊核参数，对模糊长度进行实时计算，可适应传送带变速场景下模糊核参数的测量需求；模糊核测量无需设置图像处理参数或者设置标定板外的视觉靶标物，部署简单；模糊核计算简单，耗时短，可满足传送带高速传输场景下视觉运动模糊复原的实时性要求。
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1.一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，在传送带移动前、移动后分别采集标定板图片，获取psf模糊核的运动模糊角度参数；并采用solvePnP方法获取相机与传送带相对位置关系。
3.根据权利要求2所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，传送带移动前，采用相机对标定板拍照得到移动前标定板图片；采用solvePnP方法，计算得到传送带与相机之间的相对位置关系，得到传送带平面与相机光心之间的垂直距离；
4.根据权利要求1所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，所述传送带移动距离转化为运动模糊长度的方法为：
5.根据权利要求4所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，传送带曝光时间内位移由，计算得到；
6.根据权利要求4或5所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，所述运动模糊核函数表示为：
7.根据权利要求1或5所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量
8.一种物料视觉检测系统运动模糊核测量系统，其特征在于，包括传送带，所述传送带上方设有相机，所述相机的成像平面与传送带输送平面平行；所述传送带安装测速编码器，所述测速编码器用于采集传送带实时速度；
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7任一所述的物料视觉检测系统运动模糊核测量方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-7任一所述的物料视觉检测系统运动模糊核测量方法。
...【技术特征摘要】
1.一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，在传送带移动前、移动后分别采集标定板图片，获取psf模糊核的运动模糊角度参数；并采用solvepnp方法获取相机与传送带相对位置关系。
3.根据权利要求2所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，传送带移动前，采用相机对标定板拍照得到移动前标定板图片；采用solvepnp方法，计算得到传送带与相机之间的相对位置关系，得到传送带平面与相机光心之间的垂直距离；
4.根据权利要求1所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，所述传送带移动距离转化为运动模糊长度的方法为：
5.根据权利要求4所述的一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法，其特征在于，传送带曝光时间内位移由，计算得到；
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