【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能化天车模拟，尤其涉及智能化工厂天车实时运动模拟方法。
技术介绍
1、在智能化工厂的发展进程中，其发展势头迅猛，天车作为工厂内部物料搬运的关键设备，其实时运动模拟方法的技术背景日益重要，随着自动化和智能化技术的不断进步，工厂对于生产流程的精准控制和高效运作提出了更高要求，天车的运行效率和准确性直接影响着整个工厂的生产节奏，为了优化天车的运行路径、提高搬运效率和减少碰撞风险，实时运动模拟成为关键技术手段。
2、目前现有的智能化工厂天车实时运动模拟进行模拟时，能够支持的天车数量有限，最多仅能应对一百台以内的规模，无法准确呈现大型工厂中众多天车协同工作的复杂场景，进而不能满足大型智能化工厂中复杂的物流运输和生产调度需求的问题。
技术实现思路
1、为了弥补以上不足，本专利技术提供了智能化工厂天车实时运动模拟方法，旨在改善仅能应对一百台以内的规模，无法满足大型智能化工厂中复杂的物流运输和生产调度需求的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了如下技术方案，智能化工厂天车实时运动模拟方法，包括以下步骤：
3、s1：任务规划与下发，通过routedetail进行任务下发，同时实时判断当前车是否有任务，若否则继续运行，若是则再确认当前点是否为停车点，是的话则中止当前任务，执行新任务，若否则拒绝接受任务；
4、s2：雷达监测与数据处理，在天车上安装雷达传感器，持续不断地向周围发射电磁波，并接收反射回来的信号，将信号实时传输到数据处理单元，数
5、s3：天车模拟行走，由routerunjob启动天车行走的模拟，天车通过雷达得到的信号，通过一个thread模拟一次实际搬送任务，通过对比天车当前速度与当前所在点位置速度来决定是做加速运动、减速运动还是匀速运动；
6、s4：dpos位置上报，在天车运行的两两途径点之间，根据当前点速度和目标点速度计算每行走500dpos的耗时，在睡眠后上报dpos位置，若间隔大于500dpos时开始上报，若否则不上报。
7、所述s1中任务规划是根据工厂的生产需求、物料运输要求以及天车的运行条件和限制，为天车制定详细的工作安排，生成详细的routedetail任务信息，包括起点、终点、途经点和任务执行时间，通过通信模块，将routedetail任务信息下发至天车的控制系统。
8、所述s2中雷达传感器监测的过程中，在对两个特定位置之间的区域扫描的间隔，雷达会以相同的时间间隔进行10次扫描。
9、所述s3中雷达持续向周围发射电磁波并接收反射信号，并通过前车的速度对比与决策，其探测的范围为：
10、当前天车速度大于3.5m/s时，前方1.2m内有车，停车；
11、前方3.5m内有车，减速到0.48m/s；
12、前方7m内有车，减速到0.9m/s；
13、当前天车速度小于3.5m/s，大于1.5m/s时，前方1m内有车，停车；
14、前方2.5m内有车，减速到0.48m/s；
15、前方5m内有车，减速到0.9m/s；
16、当前天车速度小于1.5m/s时，前方0.5m内有车，停车；
17、前方2m内有车，减速到0.48m/s；
18、前方3m内有车，减速到0.9m/s。
19、所述s4中计算出每行走500ddpos的耗时，再通过通信模块进行上报，之后通过时间的控制模拟出实际天车运动的情况。
20、第二方面，本专利技术提供以下技术方案，智能化工厂天车实时运动模拟系统，所述系统包括：事件上报模块、运动模块、雷达模块和通信模块；
21、所述事件上报模块用于传递天车的信息，所述事件上报模块包括状态上报和位置上报，所述状态上报指的是向天车控制系统报告天车自身的工作状态信息，所述位置上报指的是向天车控制系统报告天车当前所处的具体位置信息，所述事件上报模块采用高性能distruptor队列；
22、所述运动模块用于模拟天车的加速、减速和匀速运动；
23、所述雷达模块用于根据当前天车的速度，设定不同的探测范围和相应的应对策略；
24、所述通信模块用于实现天车进行状态上报、位置上报和dpos上报的双向通信，所述通信模块通过dsl-json高效率转换工具来将dsl格式的数据转换为通用的json格式，所述通信模块采用自主封装的netty通信包来进行通信，所述自主封装中加入消息过滤，一个消息的请求只对一个唯一的消息响应。
25、第三方面，该专利技术提供以下技术方案，一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的智能化工厂天车实时运动模拟方法。
26、第四方面，本专利技术提供以下技术方案，一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能化工厂天车实时运动模拟方法。
27、本专利技术具有如下有益效果：
28、1、本专利技术中，采用高性能的disruptor队列，为整个系统提供了强大的高并发处理能力，以其卓越的性能和高效的内存管理机制，能够在高负载的情况下确保数据的快速处理和传递，从而达到同时支持模拟千台天车运动在满足在高性能、低延迟的场景的运行，满足了复杂的物流运输和生产调度需求。
29、2、本专利技术中，在智能工厂天车运动模拟中，通过dsl-json替换传统json解析，极大地缩短了各种格式消息体之间的转换耗时，使得不同设备的消息格式在纳秒级的时间内完成进行转换，从而达到确保了数据能够在不同模块之间快速流动，不会因为格式转换的延迟而影响整个系统的性能的效果。
30、3、本专利技术中，基于netty封装的底层通信包，可为系统的消息传递提供了准确性和及时率的保障，在天车运动模拟中，能够有效地处理大量的并发连接和高吞吐量的数据传输，从而达到确保消息的可靠传输，同时还能根据实际需求进行灵活的配置和扩展。
31、4、本专利技术中通过雷达、加速度定律和dpos上报的技术手段，实现了最真实的智能工厂天车运动模拟，雷达的实时监测可以精确控制天车的运行轨迹和速度，且与加速度定律配合来计算其运动轨迹，并通过dpos上报则可以将天车的运动数据及时反馈给控制系统，从而保证天车的运动模拟的真实、准确，能够更好地反映实际的生产环境和操作情况的效果。
32、5、本专利技术中，本技术所实现的代码基本全部解耦，为后期的维护和补充提供了极大的便利，同时解耦的代码结构使得各个模块之间的独立性更强，可以更加方便地定位问题和进行修改，同时也更容易进行扩展和补充新的功能，从而达到能够更好地适应不断变化的业务需求和技术发展的效果。
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1.智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，所述S1中任务规划是根据工厂的生产需求、物料运输要求以及天车的运行条件和限制，为天车制定详细的工作安排，生成详细的ROUTEDETAIL任务信息，包括起点、终点、途经点和任务执行时间，通过通信模块，将ROUTEDETAIL任务信息下发至天车的控制系统。
3.根据权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，所述S2中雷达传感器监测的过程中，在对两个特定位置之间的区域扫描的间隔，雷达会以相同的时间间隔进行10次扫描。
4.根据权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，所述S3中雷达持续向周围发射电磁波并接收反射信号，并通过前车的速度对比与决策，其探测的范围为：
5.根据权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，所述S4中计算出每行走500ddpos的耗时，再通过通信模块进行上报，之后通过时间的控制模拟出实际天车运动的情况。
6.智能化工厂天车实
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法。
8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法。
...【技术特征摘要】
1.智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，所述s1中任务规划是根据工厂的生产需求、物料运输要求以及天车的运行条件和限制，为天车制定详细的工作安排，生成详细的routedetail任务信息，包括起点、终点、途经点和任务执行时间，通过通信模块，将routedetail任务信息下发至天车的控制系统。
3.根据权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，所述s2中雷达传感器监测的过程中，在对两个特定位置之间的区域扫描的间隔，雷达会以相同的时间间隔进行10次扫描。
4.根据权利要求1所述的智能化工厂天车实时运动模拟方法，其特征在于，所述s3中雷达持续向周围发射电磁波并接收反射信号，并通过前车的速度对比与决策，其探测的范...
【专利技术属性】
技术研发人员：李好，辛琳，胡志宏，
申请(专利权)人：江苏道达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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