【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，具体涉及一种变道行为识别方法、电子设备、车辆及程序产品。
技术介绍
1、在自动驾驶研发过程中，场景数据集的构建至关重要，场景数据集能够为算法、仿真和测试等提供足够的数据支撑。场景数据集可以通过数据挖掘得到，数据挖掘的核心任务是通过各种手段从车端采集的各种原始数据中，提取出具有特定组合条件的场景数据，例如在自车行驶中的行人“鬼探头”数据、自车前方车辆急刹车数据等。
2、前方车辆左/右变道是自动驾驶车辆运行过程中常遇到的场景，前方车辆突然变道可能会增加自动驾驶车辆的驾驶难度，如果前方车辆没有提前发出变道警告或者自动驾驶车辆没有及时作出反应，可能会发生交通事故。因此，如何从大量车端采集的数据中有效识别前方车辆左/右变道的行为，进而将行为对应的场景数据反馈给研发工程师有针对性的优化算法，对于自动驾驶车辆能力的不断迭代至关重要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供一种变道行为识别方法、电子设备、车辆及程序产品，以解决现有技术中从车端采集的数据中识别变道场景的有效性不高的问题。
2、第一方面，本公开提供了一种变道行为识别方法，包括：
3、获取目标车辆的每帧采集数据，其中，每帧采集数据包括障碍车辆信息和车道线信息；
4、根据每帧采集数据的所述障碍车辆信息和所述车道线信息，确定每帧采集数据对应的障碍车辆与车道线的相对位置信息；其中，所述相对位置信息包括压线标记，压线标记用于指示压线或不压线，在所述压线标记为压线时，所述相
5、根据每帧采集数据对应的所述相对位置信息，识别所述障碍车辆的变道行为。
6、第二方面，本公开提供了一种电子设备，包括：
7、至少一个处理器；以及
8、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
9、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的至少一个计算机程序，所述至少一个计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的变道行为识别方法。
10、第三方面，本公开提供了一种车辆，所述车辆被配置为执行如第一方面所述的变道行为识别方法。
11、第四方面，本公开提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器中运行时实现第一方面所述的变道行为识别方法。
12、可选地，所述计算机程序可以存储在计算机设备的可读存储介质或云端；所述计算机设备的处理器从所述可读存储介质或云端读取所述计算机程序。
13、本公开所提供的实施例，根据目标车辆的每帧采集数据中障碍车辆信息和车道线信息，确定每帧采集数据中障碍车辆与与车道线的相对位置信息，进而根据每帧采集数据对应的相对位置信息，识别障碍车辆的变道行为，从而能够简单高效识别障碍车辆的变道行为，提高了变道行为识别的效率。
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1.一种变道行为识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每帧采集数据的所述障碍车辆信息和所述车道线信息，确定每帧采集数据对应的障碍车辆与车道线的相对位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述四个角点包括左前角点、右前角点、左后角点和右后角点；位于对角线上的左前角点和右后角点组成第一组角点，位于对角线上的右前角点和左后角点组成第二组角点；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据两个目标角点的位置坐标和所述车道线信息，确定压线比例，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定压线比例，包括：
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每帧采集数据对应的所述相对位置信息，识别所述障碍车辆的变道行为，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述序列中每个目标帧数据对应的压线比例，识别所述障碍车辆的变道行为，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍车辆发生变道，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆被配置为执行如权利要求1-9中任一项所述的变道行为识别方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器中运行时实现权利要求1-9中任一项所述的变道行为识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种变道行为识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每帧采集数据的所述障碍车辆信息和所述车道线信息，确定每帧采集数据对应的障碍车辆与车道线的相对位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述四个角点包括左前角点、右前角点、左后角点和右后角点；位于对角线上的左前角点和右后角点组成第一组角点，位于对角线上的右前角点和左后角点组成第二组角点；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据两个目标角点的位置坐标和所述车道线信息，确定压线比例，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定压线比例，包括：
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每帧采集数据对应的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏志杰，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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