【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体的是一种用于锁定连续体机器人自由度的机构。
技术介绍
1、连续体机器人的自由度锁定机构是多节段绳驱刚柔耦合连续体机器人的重要组成部分，其能够辅助机器人的自由活动以及活动过程中以及活动后的自由锁定。
2、在现有技术中，连续体机器人的自由度锁定技术存在以下几个主要缺陷：
3、1.锁定时间长：许多现有的锁定方案，如形状记忆聚合物和低熔点合金，存在激活和松弛时间过长的问题，这种较长的操作时间限制了机器人的响应速度和工作效率，不适用于需要快速反应的应用场景。
4、2.重量增加和体积占用：许多锁定技术需要在机器人内部添加额外的材料或结构，导致机器人整体重量增加和体积增大，例如，smp和lmpa都需要在机器人的被动部分添加材料，增加了重量并减少了灵活性，此外，低熔点合金占用了大量空间，使机器人更为笨重，难以在狭窄和复杂的几何空间内操作。
5、3.不可扩展性：现有的许多锁定技术在缩小尺寸或增加模块化设计方面存在限制，例如，使用压电夹持器虽然具有高激励力，但行程非常小，需要杠杆来增加运动范围，难以实现小型化。
6、4.锁定力不足：许多现有的锁定技术依赖于摩擦力来固定线缆，如基于摩擦的夹持器，然而，摩擦力的锁定效果有限，难以承受较高的负载，容易出现电缆滑动的问题，这限制了机器人的承载能力和应用范围。
7、因此，现有连续体机器人的自由度锁定技术存在操作时间长、重量和体积增加、不可扩展、锁定力不足以及控制复杂等诸多缺陷。
技术实
1、本专利技术的目的在于提供一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，包括整体连续体机器人中的截取段，所述截取段包括多个圆盘件，多个圆盘件依次连接在一起，任意两个相邻的圆盘件之间转动连接。
4、两个相邻的圆盘件上分别固定连接有套管和铜柱，套管上转动连接有驱动轴，驱动轴上固定连接有内凹支架，内凹支架上转动连接有螺纹调整件，铜柱内嵌在圆盘件内部，一端突出在圆盘件的外部，铜柱的内壁设置有螺纹，螺纹调整件和铜柱螺纹连接，用于调节两个相邻的圆盘件之间的间距。
5、优选的，所述圆盘件的两端均固定连接有对称设置的环状凸起，任意两个相邻圆盘件的环状凸起贴合在一起，且贴合在一起的两个环状凸起之间设置有旋转轴，凸起环之间通过旋转轴转动连接，以实现任意两个相邻的圆盘件之间的转动连接。
6、优选的，所述圆盘件上固定连接有减压板，截取段上设置有柔性插销轴，柔性插销轴贯穿减压板且延伸至圆盘件的外部。
7、优选的，所述圆盘件两端均固定连接有两个环状凸起，圆盘件两端的环状凸起交错设置。
8、本专利技术的有益效果：
9、本专利技术通过螺纹调整件及旋转轴的结构可以实现不同角度下的圆盘件的姿态自由度锁定，且在各个圆盘件之间皆可以实现可拓展的自由度锁定机构，具有做到小体积、集成化设计的优点，同时具有轻便、可扩展、高锁定力和简单控制的特点，能够更好地满足在复杂环境中执行检查、维护、修理和服务任务的需求。
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1.一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，包括整体连续体机器人中的截取段，其特征在于，所述截取段包括多个圆盘件(3)，多个圆盘件(3)依次连接在一起，任意两个相邻的圆盘件(3)之间转动连接；
2.根据权利要求1所述的一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，其特征在于，所述圆盘件(3)的两端均固定连接有对称设置的环状凸起，任意两个相邻圆盘件(3)的环状凸起贴合在一起，且贴合在一起的两个环状凸起之间设置有旋转轴(8)，凸起环之间通过旋转轴(8)转动连接，以实现任意两个相邻的圆盘件(3)之间的转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，其特征在于，所述圆盘件(3)上固定连接有减压板(5)，截取段上设置有柔性插销轴(4)，柔性插销轴(4)贯穿减压板(5)且延伸至圆盘件(3)的外部。
4.根据权利要求2所述的一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，其特征在于，所述圆盘件(3)两端均固定连接有两个环状凸起，圆盘件(3)两端的环状凸起交错设置。
【技术特征摘要】
1.一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，包括整体连续体机器人中的截取段，其特征在于，所述截取段包括多个圆盘件(3)，多个圆盘件(3)依次连接在一起，任意两个相邻的圆盘件(3)之间转动连接；
2.根据权利要求1所述的一种用于锁定连续体机器人自由度的机构，其特征在于，所述圆盘件(3)的两端均固定连接有对称设置的环状凸起，任意两个相邻圆盘件(3)的环状凸起贴合在一起，且贴合在一起的两个环状凸起之间设置有旋转轴(8)，凸起环之间通过旋转轴(8...
【专利技术属性】
技术研发人员：于腾波，马金龙，赵海波，陈进利，付海涛，黄皓，周健，
申请(专利权)人：青岛大学附属医院，
类型：发明
国别省市：
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