【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于在设备、尤其是机器人的情况下选择数据用于传递用以进一步使用的方法以及用于执行该方法的用于进行数据处理的系统、设备和计算机程序。
技术介绍
1、设备、尤其是诸如机器人之类的移动设备典型地在环境、尤其是待处理的环境或工作区域、诸如寓所中或在花园中移动。在此情况下可以借助于传感器检测传感器数据。
技术实现思路
1、根据本专利技术，提出具有独立专利权利要求的特征的用于选择数据的方法以及用于执行该方法的用于进行数据处理的系统、设备和计算机程序。有利的设计方案是从属权利要求以及以下描述的主题。
2、本专利技术一般地论述设备并且特别地论述移动设备，所述设备在环境中或在那里例如在工作区域中移动或者至少可以移动。这样的(移动)设备(或移动工作设备)的示例例如是机器人和/或无人机和/或部分自动化或(完全)自动化(在路上、水中或空中)移动的运输工具。作为机器人例如考虑家用机器人、诸如清洁机器人(例如以抽吸和/或擦拭机器人的形式)、地面或街道清洁设备、建筑机器人或割草机器人，而同样也考虑其他所谓的服务机器人，作为至少部分自动化移动的运输工具、例如客运车辆或货运车辆(也为所谓的地面输送车辆，例如在仓库中)，然而还考虑飞机、诸如所谓的无人机或船只。尽管下面主要关于诸如家用机器人之类的移动设备来阐述本专利技术，但是也可以在其他、尤其是非移动的设备、例如智能家居摄像机或其他智能家居设备或家用电器的情况下应用本专利技术。
3、尤其是在移动设备的情况下，这样的设备尤其是具
4、该数据首先典型地是原始数据，例如在里程计或惯性测量单元(所谓的imu)的情况下是在编码器的情况下的数字、矢量、在激光雷达传感器的情况下是点云、在摄像机的情况下是视频或图像数据等。不同类型的数据的组合同样是可能的，例如点云和时间戳。典型地，这样的数据持续地或连续地被获得。在此使用数据的至少一部分用于运行设备，即例如识别环境中的障碍物、规划(移动)设备的动作(例如自主移动)等，而且尤其是在适当的处理之后分别进行。
5、典型的这样的设备此外具有用于进行数据传送、而且尤其是用于无线地进行数据传送的通信模块。在此情况下可以谈及所谓的连接性解决方案。通过这种方式，可以传送由设备或其传感器已经检测的数据或传感器数据，而且例如被传送到外部计算系统、例如中央服务器，或者被传送到所谓的云中。数据同样可以被传送给设备。
6、通过这种方式，因此例如通过应用程序控制设备或更新设备上的软件也是可能的。尤其是，云或外部计算系统可以被用作数据存储器(用于日志文件、使用行为、图像数据等)。尤其是，可以设立所谓的数据循环(aiot循环)。在此情况下，机器人和其他设备可以将其数据发送给云或外部计算系统，并且将这些数据在那里例如存储在所谓的数据湖(或通用数据存储器)中。这些数据于是可以被使用来支持开发、营销等。例如，从由机器人上传的家庭地图(这些机器人在所述地图中移动)中可以改善导航和测绘软件。改善的导航和测绘软件例如然后可以作为更新被加载到设备上。
7、因此，例如来自客户家庭和直接来自设备的使用阶段的这些数据可以与新功能的未来开发是非常相关的。诸如营销、寿命估计等之类的其他好处同样是可能的。示例是对环境的观察，并且必要时也是观察人们及其交互用于创建环境的语义模型(例如厨房的布置、哪些对象位于哪里、人们何时在厨房里做某事)。另一示例是磨损行为改变典型值。
8、然而，如所提及的，始终向上发送设备的所有数据需要在设备上、网络中和云中的太多资源。而仅仅使用环形缓冲器并且上传所有或各个传感器的整个环形缓冲器通常是不够的。
9、为了不苛求该数据循环，如所提及的那样提出例如设备本身对相关数据进行数据选择和减少。
10、因此如已经示出的，在这样的数据循环的情况下的特殊挑战是必须或应该决定发送或传送哪些数据。在此，当前不涉及数据保护方面，而是涉及数据传送的技术方面、尤其是上传带宽以及数据在设备上和云中(或在外部计算系统上)的存储。根据通信连接，上传带宽或一般而言带宽可能是不同的，但是与此无关地值得期望的是将要传送的数据量保持得尽可能低。
11、在此背景下，值得期望的是，并非简单地将设备的所有想得到的数据都上传到云中并且被用于数据循环。相反，应该在运行设备或机器人期间(尽可能智能地)选择(挑选)数据。
12、在本专利技术的范围内，现在提出根据异常的出现来选择数据用于进行传送或传递。为此，例如在计算单元或用于进行设备的数据处理的系统上执行以下步骤。
13、提供数据，所述数据在运行设备时已经被获得并且优选地至少部分地在使用设备的一个或多个传感器的情况下已经检测。在此，使用数据的至少一部分用于运行设备。这可以例如连续地(或准连续地)进行。在此应该提及的是，例如各种传感器仅有时检测数据。
14、该一个或多个传感器在此可以包括以下传感器中的一个或多个：开关、编码器、惯性测量单元、激光雷达传感器。根据传感器的类型，所检测的数据可以是不同的。作为开关例如考虑家用机器人的保险杠或集尘盒的存在。在这里，数据可以包括单独的数值。编码器可以被用于里程计并且测量或确定车轮转数。在这里，数据可以包括向量。同样，惯性测量单元的数据可以包括向量或矩阵。在激光雷达传感器或其他测距传感器的情况下，数据可以包括点云。在摄像机、例如立体摄像机或3d摄像机的情况下，数据可以包括图像、深度图像或视频。
15、在此，每个传感器可以产生数据流，即连续地检测的数据。每个数据流还可以包括元数据。同样可以存在诸如序列号之类的静态数据、诸如所使用的参数或地图之类的半静态数据作为数据。机器学习模型或其他虚拟传感器同样可以提供数据。
16、现在检验是否存在异常。异常尤其是可以被理解为设备的正规运行或运行流程受干扰，即例如存在不规则性或者发生一些出乎意料的事或未知的事。例如，异常可以包括以下情形中的至少一种：出现设备的和/或在设备的环境中的干扰。或者，设备处于错误情况或者由例如开发人员定义的异常存在(例如特定的由开发人员预定义的内部系统状态或内部错误状态)。或者被构造为移动设备的设备的移动停止或被停止。或者基于数据(例如借助于传感器)识别未知的对象。或者在设备处执行未知的动作。例如也通过应用程序以及例如在这惯常地不应该是这种情况的时间点尤其是移动(例如推挤)、举高或关断设备。
17、如果、而且尤其是仅当存在异常，则根据至少一个选择准则从数据中确定所选择的数据，并且然后提供这些所选择的数据用于传递所选择的数据用以进一步使用，尤其是用于例如存储在云中。通过这种方式，因此不再简单地传递本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在设备(100)、尤其是机器人的情况下选择数据用以进一步使用的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中异常(206)包括以下情形中的至少一种：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中检验(204)是否存在异常(206)包括以下行动中的至少一个：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中从所述运行数据(202)中选择所述数据(212)所根据的至少一个选择准则(214)包括以下选择准则中的至少一个：
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在使用所述设备的一个或多个传感器的情况下至少部分地已经检测了所述运行数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括以下传感器中的一个或多个：开关、编码器、惯性测量单元、激光雷达传感器。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，此外包括：
8.一种用于进行数据处理的系统(108)，所述系统包括用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的装置。
9.一种设备(100)、尤其是移动设备，所述设备具有根据权
10.根据权利要求9所述的设备(100)，所述设备被构造为机器人、尤其是被构造为家用机器人、例如清洁机器人、地面或街道清洁设备、割草机器人、服务机器人或建筑机器人、至少部分自动化移动运输工具、尤其是客运车辆或货运车辆和/或被构造为无人机。
11.一种计算机程序，包括指令，如果在计算机上执行所述计算机程序，则在通过计算机执行所述程序时，所述指令促使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的方法步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有根据权利要求11所述的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种用于在设备(100)、尤其是机器人的情况下选择数据用以进一步使用的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中异常(206)包括以下情形中的至少一种：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中检验(204)是否存在异常(206)包括以下行动中的至少一个：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中从所述运行数据(202)中选择所述数据(212)所根据的至少一个选择准则(214)包括以下选择准则中的至少一个：
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在使用所述设备的一个或多个传感器的情况下至少部分地已经检测了所述运行数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括以下传感器中的一个或多个：开关、编码器、惯性测量单元、激光雷达传感器。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，此外包括：
8.一种用于进行数据处理的系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·豪格，A·克莱纳，J·格里明格，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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