【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械领域，尤其涉及一种取送苗装置及取送苗方法。
技术介绍
1、移栽是农业生产的重要种植方式，具有诸多优点。一方面，它能够缩短作物田间生长期，提高复种指数，有效解决多熟制种植模式下前后作物茬口矛盾；另一方面，移栽可预防病虫害与恶劣天气对幼苗生长的影响，保障幼苗质量。此外，移栽还有利于农业生产全程机械化的实现与现代农业的发展，从而提高农业生产经济效益。
2、随着需求增长，全自动移栽机已逐渐投入生产应用。取送苗装置作为全自动移栽机的关键设备，具有自动取、送苗功能，其作业效果成为研究热点。但现阶段，全自动移栽机在作业中的取送苗环节存在诸多问题，如送苗时苗盘中相邻穴钵的幼苗相互倾倒靠拢导致取苗时幼苗伤残；取苗时因穴钵与苗盘粘附力较大导致穴钵破损严重、幼苗伤残；从而进一步致使钵苗基质损失率上升、栽后缓苗期延长以及取苗失败等结果，严重阻碍了全自动移栽机在农业生产中的广泛应用。因此，迫切需要一种新的取送苗装置与取送苗方法来解决上述问题，为实现钵苗移栽的全自动作业提供参考。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是，克服以上
技术介绍
中提到的不足和缺陷，提供一种能实现低穴钵破损、低基质损失率、减少幼苗损伤的一种取送苗装置及取送苗方法。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种取送苗装置，包括：
3、载苗机架，包括底座和设置在底座上的支架；
4、送苗机构，用于输送苗盘，包括分别设置在支架上的多个链轮、环设在链轮端部
5、传动机构，包括固定在底座上的伺服电机，伺服电机与链轮连接，用于驱动链轮转动从而带动两个单侧外板链条及单侧外板链条之间的送盘杆转动；
6、护盘机构，位于直线输送段且沿着直线输送段延伸至两端链轮的上方，防止苗盘在传送中掉落；
7、取苗机构，包括苗爪机架和安装在苗爪机架上的多个取苗爪，取苗爪通过张开和闭合抓取和释放苗盘中的幼苗。
8、在一实施方式中，还包括分苗导轨，分苗导轨包括多根平行且间隔设置的分苗杆，分苗杆用于将传送中的苗盘中相邻幼苗茎叶间隔开。
9、在一实施方式中，所述护盘机构包括多根平行且间隔设置的护苗杆；所述分苗杆有两组，分别连接在护盘机构的两端，两组分苗杆中，分苗导轨入口端的一组分苗杆由多个平行设置多边形支架组成，多边形支架沿苗盘中的幼苗茎叶延伸方向形成多个平行的分苗空间以将相邻的幼苗茎叶分开，另一组分苗杆由多个平行设置的直杆组成，两组分苗杆通过固定连接杆固定在支架或底座上，相邻分苗杆之间的间距大于相邻护苗杆之间的间距。
10、在一实施方式中，所述分苗杆和护苗杆一体成型设计，护苗装置两端的分苗杆通过分叉成2个或3个杆从而形成所述护苗杆。
11、在一实施方式中，所述取苗机构包括：固定在取苗机架上的丝杆模组，丝杆模组通过连接板固定在苗爪机架上，取苗爪通过复位弹簧和连接板实现张开和闭合，连接板通过导轨滑块安装在苗爪机架上，苗爪机架上安装有电动推杆，其一端固定在苗爪机架上，另一端与连接板连接，从而实现连接板的往复运动；其中，取苗爪的取苗位置安装有柔性元件。
12、在一实施方式中，还包括固定在支架上的出盘导轨，且设置在环形输送路径的顶部，用于将完成送苗后的空苗盘传送出去。
13、在一实施方式中，还包括震动机构，所述震动机构包括震动部，所述震动部位于直线输送段，且位于送盘杆的上方，通过震动部拍打传送中的苗盘。
14、在一实施方式中，震动机构还包括调速电机、与调速电机连接的大齿轮、与大齿轮啮合的小齿轮、与小齿轮传动连接的凸轮及与凸轮连接的连杆和设置在连杆端部的震动部。
15、基于总的专利技术构思，本申请还提供一种利用上述的取送苗装置的取送苗方法，包括：
16、将苗盘放置到送盘杆上，并将苗盘底部的槽与送盘杆对齐；
17、启动伺服电机驱动链轮转动，使单侧外板链条上的送盘杆带动苗盘做间歇运动；
18、取苗爪以张开的状态先到达取苗口，且取苗爪对准由下向上输送过来的穴钵或者穴钵内的幼苗茎秆，当苗盘沿着送苗机构的固定运动路径经过转弯运动由下往上运动至取苗口时；待苗盘的穴钵或者穴钵内的幼苗茎秆传送至张开的取苗爪内时，闭合取苗爪将穴钵或者穴钵内的幼苗取出；
19、待穴钵或者穴钵内的幼苗全部取出后，苗盘随着送盘杆一起运动至载苗机架的顶部并通过出盘导轨传送出去，完成一次取送苗运动。
20、在一实施方式中，在苗盘的输送过程中，通过分苗导轨将相邻的幼苗分开；
21、在直线输送段中，通过震动机构拍打苗盘的底部以减少苗盘的基质粘连在苗盘内壁上。
22、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：采用本申请的取送苗装置及取送苗方法，当苗盘置于送盘杆上后，启动伺服电机，伺服电机间歇式运动，驱动链轮转动，通过单侧外板链条上的送盘杆带动苗盘做间歇运动。苗盘的初始位置位于直线输送段端部其中一个链轮的上方，苗盘沿着送苗机构运转(如顺时针)时，在经过直线输送段端部的两个链轮时，在转弯处的两次旋转过程中，送盘杆对苗盘底部进行挤压，使苗盘中的穴钵产生轻微形变且不破裂，穴钵与苗盘间的黏附大大减小，方便后续的取苗操作。同时，当苗盘在经过直线输送段后，进入取苗阶段的苗盘由下向上运动，幼苗在重力作用下向下倾斜，而取苗机构的取苗爪以张开的状态先到达取苗口，且取苗爪对准由下向上输送过来的穴钵或者穴钵内的幼苗茎秆，当苗盘沿着送苗机构的固定运动路径经过转弯运动后由下往上运动至取苗口时；待苗盘的穴钵或者穴钵内的幼苗茎秆传送至张开的取苗爪内时，闭合取苗爪将穴钵或者穴钵内的幼苗取出。也就是说，取苗爪提前张开等待送苗装置输送过来的穴钵或者穴钵内的幼苗茎秆，因此，更不容易对所取幼苗或相邻幼苗造成损伤，从而既实现了取苗的精准对位，同时又显著减小对幼苗的损伤。此外，将本专利申请的取送苗装置与栽植机构的良好配合，可以减少人力劳动，降低幼苗孙伤率，实现幼苗移栽过程的自动化，提高生产效率。
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1.一种取送苗装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的取送苗装置，其特征在于，还包括分苗导轨，分苗导轨包括多根平行且间隔设置的分苗杆，分苗杆用于将传送中的苗盘中相邻幼苗茎叶间隔开。
3.根据权利要求2所述的取送苗装置，其特征在于，所述护盘机构包括多根平行且间隔设置的护苗杆；所述分苗杆有两组，分别连接在护盘机构的两端，两组分苗杆中，分苗导轨入口端的一组分苗杆由多个平行设置多边形支架组成，多边形支架沿苗盘中的幼苗茎叶延伸方向形成多个平行的分苗空间以将相邻的幼苗茎叶分开，另一组分苗杆由多个平行设置的直杆组成，两组分苗杆通过两个固定连接杆固定在支架或底座上，相邻分苗杆之间的间距大于相邻护苗杆之间的间距。
4.根据权利要求3所述的取送苗装置，其特征在于，所述分苗杆和护苗杆一体成型设计，护苗装置两端的分苗杆通过分叉成2个或3个杆从而形成所述护苗杆。
5.根据权利要求1所述的取送苗装置，其特征在于，所述取苗机构包括：固定在取苗机架上的丝杆模组，丝杆模组通过连接板固定在苗爪机架上，取苗爪通过复位弹簧和连接板实现张开和闭合，连接板通过导轨滑
6.根据权利要求1所述的取送苗装置，其特征在于，还包括固定在支架上的出盘导轨，且设置在环形输送路径的顶部，用于将完成送苗后的空苗盘传送出去。
7.根据权利要求1所述的取送苗装置，其特征在于，还包括震动机构，所述震动机构包括震动部，所述震动部位于直线输送段，且位于送盘杆的上方，通过震动部拍打传送中的苗盘。
8.根据权利要求7所述的取送苗装置，其特征在于，震动机构还包括调速电机、与调速电机连接的大齿轮、与大齿轮啮合的小齿轮、与小齿轮传动连接的凸轮及与凸轮连接的连杆和设置在连杆端部的震动部。
9.一种利用权利要求1-8任意一项权利要求所述的取送苗装置的取送苗方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的取送苗装置的取送苗方法，其特征在于：在苗盘的输送过程中，通过分苗导轨将相邻的幼苗分开；
...【技术特征摘要】
1.一种取送苗装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的取送苗装置，其特征在于，还包括分苗导轨，分苗导轨包括多根平行且间隔设置的分苗杆，分苗杆用于将传送中的苗盘中相邻幼苗茎叶间隔开。
3.根据权利要求2所述的取送苗装置，其特征在于，所述护盘机构包括多根平行且间隔设置的护苗杆；所述分苗杆有两组，分别连接在护盘机构的两端，两组分苗杆中，分苗导轨入口端的一组分苗杆由多个平行设置多边形支架组成，多边形支架沿苗盘中的幼苗茎叶延伸方向形成多个平行的分苗空间以将相邻的幼苗茎叶分开，另一组分苗杆由多个平行设置的直杆组成，两组分苗杆通过两个固定连接杆固定在支架或底座上，相邻分苗杆之间的间距大于相邻护苗杆之间的间距。
4.根据权利要求3所述的取送苗装置，其特征在于，所述分苗杆和护苗杆一体成型设计，护苗装置两端的分苗杆通过分叉成2个或3个杆从而形成所述护苗杆。
5.根据权利要求1所述的取送苗装置，其特征在于，所述取苗机构包括：固定在取苗机架上的丝杆模组，丝杆模组通过连接板固定在苗爪机架上，取苗爪通过复位弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员：全伟，谢先黎，吴明亮，蒋啸虎，王圆圆，符欣，陈海洋，石方刚，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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