一种交管机器人的运行防倾倒判别机构制造技术

本技术涉及智慧交通机器人技术领域，提供一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，包括机器人基座、行走机构和基准机构，四条行走机构设置于机器人基座的四个端角，用于机器人的行走；基准机构位于机器人基座的中心位置，用于判别四个行走机构相对于地面的位置；行走机构上设置有光感组件，基准机构设置有线型光源，线型光源照射到光感组件上，光感组件将感应到的光感应位置反馈给机器人，通过基准机构与四条行走机构的相对位置关系，判断机器人发生倾倒的概率；实现机器人对倾斜程度的自主判断，达到主动进行动作来阻止倾倒的目的。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智慧交通机器人，尤其涉及一种交管机器人的运行防倾倒判别机构。

技术介绍

1、由于城市交通的复杂性和多变性，传统的人工交通监管方式逐渐无法满足城市交通管理的需求，交通管理机器人在交通管理领域也逐渐成为一种趋势。作为一种新型的交通管理方式，交通管理机器人是具有高度灵活性的自动化机器，交通管理机器人最初的设计是为了解决城市交通管理中的一些问题，比如人力不足、管理疏漏等。

2、随着科技的不断发展，越来越多种类和功能的交通管理机器人被广泛应用于交通管理领域，比如处理恶劣交通事故、高峰期交通拥堵疏导、交通指挥、临时信号灯功能、驾驶事故车辆，甚至应用于特警排爆、刑警缉毒、交警指挥、消防应急救援等多警种不同任务的多场景综合性使用。交管机器人则需要适应平坦或是崎岖等各种路况，机器人在行进过程中，如遇路面凹凸不平或者障碍时，会有发生倾倒的危险，机器人摔倒会对机器人本体和系统造成很大的损害，如不迅速扶正，可能造成传感器等部件发生误判断，机器人无法进入正常运行状态，耽误紧急工作，造成生命和财产的损失。

3、现有交管机器人对于防倾倒设计，一般是增加弹簧减震或者增加辅助轮，来防止交管机器人通过凹凸不平的路面时发生倾倒的概率，但是，增加弹簧减震或者增加辅助轮都只是被动的降低机器人发生倾倒的概率，对于当前路面是否会致机器人发生倾倒，机器人本身无法自主判断，无法主动进行动作来阻止倾倒。

4、因此，设计一款机器人防倾倒判断机构，实现机器人对路面凹凸情况的自主判断，针对倾斜度自主动作防止倾倒的发生非常有现实意义。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，通过在机器人基座中心设置基准机构，通过基准机构与机器人四条行走机构的相对位置关系，判断机器人当前所处路面情况，判断机器人发生倾倒的概率。

2、为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

3、一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，包括：

4、机器人基座、行走机构和基准机构；四条所述行走机构设置于所述机器人基座的四个端角，用于机器人的行走；所述基准机构位于所述机器人基座的中心位置，用于判别四个所述行走机构所处地面的位置；

5、所述基准机构包括第一基准部、第二基准部和基准轮；所述第一基准部的一端与所述第二基准部滑动连接，另一端设置有重力万向轴，所述重力万向轴内嵌于所述机器人基座内，所述重力万向轴用于使所述基准机构始终保持竖直向下，所述第二基准部底端端与所述基准轮相连接；所述基准轮为万向轮，所述基准轮始终保持与地面接触。

6、其中，所述行走机构设置有光感组件，所述基准机构设置有线型光源，所述线型光源照射到所述光感组件上，所述光感组件将感应到的光感应位置反馈给机器人，判断所述机器人当前所处路面情况。

7、在本申请的技术方案中，进一步的改进是，所述第一基准部下端部内壁设置有限位凹槽，所述第二基准部外壁设置有凸槽，所述第二基准部通过所述凸槽在所述第一基准部的所述限位凹槽内滑动；

8、针对上一改进，更进一步的改进是，所述第一基准部内设置有弹性部件，所述弹性部件的一端与所述第一基准部固定连接，另一端与所述第二基准部的顶端固定连接；

9、其中，所述弹性部件设置有感应元件，所述机器人处于平整路面时，所述弹性部件处于半压缩的第一状态；所述机器人处于凹陷路面时，所述弹性部件处于相较于所述第一状态的压缩状态，当压缩量达到所述弹性部件压缩限值时，所述感应元件报警；所述机器人处于凸起路面时，所述弹性部件处于相较于所述第一状态的回弹状态，当伸长量达到所述弹性部件回弹限值时，所述感应元件报警。

10、在本申请的技术方案中，进一步的改进是，所述第一基准部近凹槽端对称设置有两个所述线型光源，所述线型光源射出的光线为一字线光源；每个所述线型光源扫射位于所述机器人基座一侧的两个所述行走机构；

11、针对上一改进，更进一步的改进是，所述光感组件的底端低于所述弹性部件处于压缩限值时所述线型光源照射至所述行走机构的位置，所述光感组件的顶端高于所述弹性部件处于回弹限值时所述线型光源照射至所述行走机构的位置。

12、本申请的技术方案的有益效果：

13、本申请提供的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，基准机构的重力万向轴加之弹性组件的设计，保证不论四条行走机构如何倾斜，基准机构始终保持竖直向下，且基准轮始终保持与地面接触；实现固定于第一基准部的线型光源相对机器人基座位置始终保持不变，提高了机器人倾斜程度计算的准确性。

14、本申请提供的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，第一基准部与第二基准部相对滑动加之万向基准轮的设计，不影响机器人正常行走的灵活性。

15、本申请提供的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，机器人行走在凹凸不平的路面时能够自主判断倾斜程度，可以主动进行动作来防止倾倒，更为有效的降低了机器人行进过程中摔倒的可能性，减小了机器人本身的损失以及因机器人倾倒造成的社会损失。

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【技术保护点】

1.一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，四条所述行走机构设置于所述机器人基座的四个端角，用于机器人的行走；所述基准机构位于所述机器人基座的中心位置，用于判别四个所述行走机构所处地面的位置。

3.根据权利要求1所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述第一基准部下端部内壁设置有限位凹槽，所述第二基准部外壁设置有凸槽，所述第二基准部通过所述凸槽在所述第一基准部的所述限位凹槽内滑动。

4.根据权利要求3所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述第一基准部内设置有弹性部件，所述弹性部件的一端与所述第一基准部固定连接，另一端与所述第二基准部的顶端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述第一基准部近凹槽端对称设置有两个所述线型光源，每个所述线型光源扫射位于所述机器人基座一侧的两个所述行走机构。

6.根据权利要求4所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述弹性部件设置有感应元件，所述机器人处于平整路面时，所述弹性部件处于半压缩的第一状态；所述机器人处于凹陷路面时，所述弹性部件处于相较于所述第一状态的压缩状态，当压缩量达到所述弹性部件压缩限值时，所述感应元件报警；所述机器人处于凸起路面时，所述弹性部件处于相较于所述第一状态的回弹状态，当伸长量达到所述弹性部件回弹限值时，所述感应元件报警。

7.根据权利要求4所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述光感组件的底端低于所述弹性部件处于压缩限值时所述线型光源照射至所述行走机构的位置，所述光感组件的顶端高于所述弹性部件处于回弹限值时所述线型光源照射至所述行走机构的位置。

8.根据权利要求2所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述基准轮为万向轮，所述基准轮始终保持与地面接触。

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【技术特征摘要】

1.一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，四条所述行走机构设置于所述机器人基座的四个端角，用于机器人的行走；所述基准机构位于所述机器人基座的中心位置，用于判别四个所述行走机构所处地面的位置。

3.根据权利要求1所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述第一基准部下端部内壁设置有限位凹槽，所述第二基准部外壁设置有凸槽，所述第二基准部通过所述凸槽在所述第一基准部的所述限位凹槽内滑动。

4.根据权利要求3所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述第一基准部内设置有弹性部件，所述弹性部件的一端与所述第一基准部固定连接，另一端与所述第二基准部的顶端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种交管机器人的运行防倾倒判别机构，其特征在于，所述第一基准部近凹槽端对称设置有两个所述线型光源，每个所述线型光源扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士元，王川，
申请(专利权)人：维特瑞交通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：