【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机侦察，具体涉及一种多传感器协同区域侦察方法。
技术介绍
1、无人直升机侦察设备主要应用在战场侦察、目标定位与跟踪、火力指引、毁伤效果评估，其作战使命是对目标实施昼夜侦察、识别和跟踪，提供外界实时侦察图像，为半主动制导炮弹进行目标指示引导完成精确打击任务。
2、目前无人直升机存在雷达传感器侦察方式或者光电传感器侦察方式，雷达探测距离远，探测范围广，但成像分辨率较低、图像解读难度大，适用于远距离、大范围目标粗略定位；光电传感器相比雷达传感器探测距离及探测角度有限，但其成像分辨率高，目标定位精度高，能够提高作战人员对战场态势的感知能力，辅助开展下一步目标打击决策。采用雷达传感器和光电传感器协同探测可充分发挥两者优势，实现快速、精确目标定位及态势感知。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：
2、为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提供一种多传感器协同区域侦察方法，用于满足现有直升机区域侦察的采用单一的雷达传感器或者光电传感器所带来的效率和精度低的问题。
3、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
4、一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，包括：
5、获取待雷达侦察区域、直升机雷达探测距离，根据待雷达侦察区域、雷达探测距离确定雷达备选侦察阵位区域可视度；
6、根据雷达备选侦察阵位区域和待雷达侦察区域的平均高差结合可视度计算结果筛选雷达侦察阵位；
7、直升机在
8、获取直升机光电传感器探测距离，根据光电待侦察区域、光电传感器探测距离确定光电备选侦察阵位区域可视度；
9、根据光电备选侦察阵位和待光电侦察区域的平均高差结合可视度计算结果筛选光电侦察阵位。
10、本专利技术进一步的技术方案：所述根据待雷达侦察区域、雷达探测距离确定雷达备选侦察阵位区域可视度，包括：
11、根据待雷达侦察区域各个顶点的位置坐标点计算待雷达侦察区域的中心点坐标；
12、根据雷达探测距离确定第一距离和第二距离，所述第一距离大于所述第二距离；
13、构建两个同圆心角的第一扇形和第二扇形，其中，第一扇形和第二扇形的扇形平分线为待光电侦察区域的中心点和直升机位置点的连线，第一扇形以待雷达侦察区域的中心点作为中心点，第一距离作为半径；第二扇形以待雷达侦察区域的中心点作为中心点，第二距离作为半径；将第一扇形减去第二扇形作为雷达备选侦察阵位区域；
14、对雷达备选侦察阵位区域进行栅格化处理，采用参考面法计算雷达备选侦察阵位区域每个栅格对周围π(l/30)2个栅格的可视度，其中，l为直升机机动区域大小的边长，计算结果为可视的栅格数量记为vn，可视度计算公式为：vdij＝vn/(π(l/30)2)；
15、对雷达备选侦察阵位区域按照(l/30)×(l/30)进行栅格聚类，以聚类栅格为单位计算聚类栅格的平均可视度，计算公式为：
16、本专利技术进一步的技术方案：所述根据待雷达侦察区域各个顶点的位置坐标点计算待雷达侦察区域的中心点坐标，具体为：
17、p0x＝(p1x+p2x+…+pnx)/n
18、p0y＝(p1y+p2y+…+pny)/n
19、p0z＝(p1z+p2z+…+pnz)/n
20、其中，(p0x，p0y，p0z)为待雷达侦察区域中心点坐标，(p1x，p1y，p1z)，(p2x，p2y，p2z)…(pnx，pny，pnz)为待雷达侦察区域各个顶点的位置坐标点。
21、本专利技术进一步的技术方案：所述根据雷达探测距离确定第一距离和第二距离，具体为：
22、第一距离的长度为：dradar；第二距离的长度为：dradar/3；其中，dradar为雷达探测距离。
23、本专利技术进一步的技术方案：所述圆心角取值为20°～45°。
24、本专利技术进一步的技术方案：根据雷达备选侦察阵位区域和待雷达侦察区域的平均高差结合可视度计算结果筛选雷达侦察阵位，包括：
25、基于可视度值，采用冒泡排序对每个聚类栅格进行可视度由小到大排序；
26、采用janus算法计算聚类内每个栅格到待雷达侦察区域中心点的最低点minij和最高点maxij，再以聚类栅格为单位计算聚类栅格的平均高差，计算公式为：
27、
28、从可视度排序列表中选取平均高度差大于第一阈值的第一个聚类栅格单元，即为雷达侦察阵位。
29、本专利技术进一步的技术方案：所述根据光电待侦察区域、光电传感器探测距离确定光电备选侦察阵位区域可视度，包括：
30、根据待光电侦察区域各个顶点的位置坐标点计算待光电侦察区域的中心点坐标；
31、根据光电传感器探测距离确定第三距离和第四距离，所述第三距离大于所述第四距离；
32、构建两个同圆心角的第三扇形和第四扇形，其中，第三扇形和第四扇形的扇形平分线为待光电侦察区域的中心点和直升机位置点的连线，第三扇形以待光电侦察区域的中心点作为中心点，第三距离作为半径；第四扇形以待光电侦察区域的中心点作为中心点，第四距离作为半径；将第三扇形减去第四扇形作为光电备选侦察阵位区域；
33、对光电备选侦察阵位区域进行栅格化处理，采用参考面法计算雷达备选侦察阵位区域每个栅格对周围π(l/30)2个栅格的可视度，其中，l为直升机机动区域大小的边长，计算结果为可视的栅格数量记为vn，可视度计算公式为：vdij＝vn/(π(l/30)2)；
34、对光电备选侦察阵位区域按照(l/30)×(l/30)进行栅格聚类，以聚类栅格为单位计算聚类栅格的平均可视度，计算公式为：
35、本专利技术进一步的技术方案：所述根据待光电侦察区域各个顶点的位置坐标点计算待光电侦察区域的中心点坐标，具体为：
36、sp0x＝(sp1x+sp2x+…+spnx)/n
37、sp0y＝(sp1y+sp2y+…+spny)/n
38、sp0z＝(sp1z+sp2z+…+spnz)/n
39、其中，(sp0x，sp0y，sp0z)为待雷达侦察区域中心点坐标，(sp1x，sp1y，sp1z)，(sp2x，sp2y，sp2z)…(spnx，spny，spnz)为待光电侦察区域各个顶点的位置坐标点。
40、本专利技术进一步的技术方案：所述根据光电传感器探测距离确定第三距离和第四距离，具体为：
41、第三距离的长度为：dirst；第四距离的长度为：dirst×2/3；其中，dirst为雷达探测距离。
42、本专利技术进一步的技术方案：所述圆心角取值为30°～35°。
43、本专利技术的有益效果在于：
44、本专利技术提供的一种多传感器协同区域侦察方法，围绕多传感器协同区域侦察本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据待雷达侦察区域、雷达探测距离确定雷达备选侦察阵位区域可视度，包括：
3.根据权利要求2所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据待雷达侦察区域各个顶点的位置坐标点计算待雷达侦察区域的中心点坐标，具体为：
4.根据权利要求2所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据雷达探测距离确定第一距离和第二距离，具体为：
5.根据权利要求2所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述圆心角取值为20°～45°。
6.根据权利要求1所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，根据雷达备选侦察阵位区域和待雷达侦察区域的平均高差结合可视度计算结果筛选雷达侦察阵位，包括：
7.根据权利要求1所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据光电待侦察区域、光电传感器探测距离确定光电备选侦察阵位区域可视度，包括：
8.根据权利要求7所述一种多传感器协同区域侦察方
9.根据权利要求7所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据光电传感器探测距离确定第三距离和第四距离，具体为：
10.根据权利要求7所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述圆心角取值为30°～35°。
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据待雷达侦察区域、雷达探测距离确定雷达备选侦察阵位区域可视度，包括：
3.根据权利要求2所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据待雷达侦察区域各个顶点的位置坐标点计算待雷达侦察区域的中心点坐标，具体为：
4.根据权利要求2所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述根据雷达探测距离确定第一距离和第二距离，具体为：
5.根据权利要求2所述一种多传感器协同区域侦察方法，其特征在于，所述圆心角取值为20°～45°。
6.根据权利要求1所述一种多传感器协同区域侦察方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘敏，武巍，朱荣刚，邹杰，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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