【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体涉及智能物流和自动驾驶等，特别涉及一种无人车的速度跟随控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人车制动速度跟随是无人驾驶技术中的一个关键环节，它涉及到车辆在行驶过程中对速度的精确控制和调整，以确保车辆能够按照预定或实时更新的轨迹平稳行驶。
2、目前，无人车制动速度跟随的方法主要涉及到控制策略与算法的设计，以确保无人车能够准确、稳定地跟随期望速度，并在必要时进行制动以维持安全距离。但相关技术中的方案仍存在一些缺陷，导致控制效果不佳。
技术实现思路
1、本申请提供了一种无人车的速度跟随控制方法、装置、设备及存储介质，解决了对无人车的速度跟随控制的精准性较低的问题，所述技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种无人车的速度跟随控制方法，应用于底盘域控制器，所述方法包括：
3、获取所述无人车的目标车速、第一车速和第二车速；其中，第一车速是基于车轮的轮速所确定的，所述第二车速是基于电机的转速所确定的；
4、基于预设的车速条件、所述第一车速和第二车速，获得第三车速；
5、基于所述目标车速和所述第三车速，利用预设的差异算法，确定车速差异值；
6、基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息；
7、输出所述目标制动信息，以基于所述目标制动信息控制所述无人车制动。
8、在一种可能的实现方式中，所述基于预设的车速条件、所述第
9、响应于所述第一车速满足预设的车速条件，将所述第一车速作为所述第三车速；或者，
10、响应于所述第一车速不满足预设的车速条件，将所述第二车速作为所述第三车速。
11、在一种可能的实现方式中，所述基于所述目标车速和所述第三车速，利用预设的差异算法，确定车速差异值，包括：
12、基于所述目标车速和所述第三车速，获得所述第三车速和所述目标车速的差值；
13、基于预设系数、所述目标车速和所述差值，计算得到所述车速差异值。
14、在一种可能的实现方式中，所述目标制动信息包括目标液压信息，所述基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息，包括：
15、响应于所述车速差异值大于预设的差异阈值，利用查表算法，对预先配置的车速差异值与液压值的关系表进行查找处理；
16、基于所述查找处理的结果，获得车速差异值对应的目标液压信息；
17、将所述目标液压信息作为目标制动信息。
18、在一种可能的实现方式中，所述目标制动信息还包括目标扭矩信息，基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息，包括：
19、响应于所述车速差异值小于预设的差异阈值，获取目标扭矩信息；
20、从预先配置的车速差异值与液压值的关系表中选取出所述车速差异值对应的目标液压信息；
21、基于所述目标扭矩信息和目标液压信息，确定所述车速差异值对应的目标制动信息。
22、第二方面，提供了一种无人车的速度跟随控制装置，应用于底盘域控制器，所述装置包括：
23、第一获取单元，用于获取所述无人车的目标车速、第一车速和第二车速；其中，第一车速是基于车轮的轮速所确定的，所述第二车速是基于电机的转速所确定的；
24、第一获得单元，用于基于预设的车速条件、所述第一车速和第二车速，获得第三车速；
25、第一确定单元，用于基于所述目标车速和所述第三车速，利用预设的差异算法，确定车速差异值；
26、第二确定单元，用于基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息；
27、第一输出单元，用于输出所述目标制动信息，以基于所述目标制动信息控制所述无人车制动。
28、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
29、第四方面，提供了一种电子设备，包括：
30、至少一个处理器；以及
31、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
32、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
33、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
34、第六方面，提供了一种无人车，包括如上所述的电子设备。
35、本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：
36、由上述技术方案可知，本申请实施例可以通过获取所述无人车的目标车速、第一车速和第二车速；其中，第一车速是基于车轮的轮速所确定的，所述第二车速是基于电机的转速所确定的，进而可以基于预设的车速条件、所述第一车速和第二车速，获得第三车速，基于所述目标车速和所述第三车速，利用预设的差异算法，确定车速差异值，基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息，输出所述目标制动信息，以基于所述目标制动信息控制所述无人车制动，由于在无人车辆制动时，可以通过根据目标车速和作为实际车速的第三车速，来确定车速差异值，并基于该车速差异值与液压值的关系表，确定出更加准确地车速差异值对应的目标制动信息，以根据该目标制动信息控制无人车辆执行制动，提升了无人车基于速度跟随的制动控制的精确性，使得无人车辆行驶过程的制动压力可以根据实际行驶情况得到有效分配，从而保证了无人车辆制动行驶的可靠性和平顺性。
37、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种无人车的速度跟随控制方法，其特征在于，应用于底盘域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的车速条件、所述第一车速和第二车速，获得第三车速，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车速和所述第三车速，利用预设的差异算法，确定车速差异值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标制动信息包括目标液压信息，所述基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标制动信息还包括目标扭矩信息，基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息，包括：
6.一种无人车的速度跟随控制装置，其特征在于，应用于底盘域控制器，所述装置包括：
7.一种底盘域控制器，包括：
8.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
10.一种无人车，包括如权利要求7所述的底盘域控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种无人车的速度跟随控制方法，其特征在于，应用于底盘域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的车速条件、所述第一车速和第二车速，获得第三车速，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车速和所述第三车速，利用预设的差异算法，确定车速差异值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标制动信息包括目标液压信息，所述基于预先配置的车速差异值与液压值的关系表，利用预设的制动策略，确定所述车速差异值对应的目标制动信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标制动...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦伟，孔旗，庄立，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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