【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体涉及一种车辆控制方法、装置及系统、以及电子设备和存储介质。
技术介绍
1、驾校学员学习驾驶手动档车辆时，在车辆起步或减速时，初学学员对离合不熟悉，使得离合控制不稳，导致频繁熄火；此外，在车辆起步或减速时，初学学员无法感受到如何控制离合，无法控制车辆平稳起步或平稳减速，教学效果较差。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及系统、以及电子设备和存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：获取车辆的实时状态信息，车辆的实时状态信息包括车辆的实际速度、车辆的档位和车辆的实际加速度；获取车辆的目标速度和目标加速度；基于实际速度、目标速度和档位，确定车辆的控制策略，控制策略包括刹车控制、或者刹车和离合共同控制；根据控制策略，基于目标加速度和实际加速度，确定车辆的刹车位置变量和/或离合位置变量；基于刹车位置变量和/或离合位置变量，控制车辆制动，直至达到目标速度。
3、结合第一方面，基于实际速度、目标速度和档位，确定车辆的控制策略，包括：若实际速度大于目标速度，且实际速度大于档位的怠速，确定车辆的控制策略为刹车控制；若实际速度大于目标速度，且实际速度小于档位的怠速，确定车辆的控制策略为刹车和离合共同控制；若实际速度小于目标速度，确定车辆的控制策略为刹车和离合共同控制。
4、结合第一方面，基于目标加速度和实际加速度，确定车辆的刹车位置变量，包括：获取当前周期的目标加速度和实际加速度的第
5、结合第一方面，基于目标加速度和实际加速度，确定车辆的离合位置变量，包括：获取当前周期的目标加速度和实际加速度的第一差值，上一周期的目标加速度和实际加速度的第二差值，以及上上周期的目标加速度和实际加速度的第三差值；获取离合比例系数、离合积分系数和离合微分系数；基于第一差值、第二差值、第三差值、离合比例系数、离合积分系数和离合微分系数，确定车辆的离合位置变量。
6、结合第一方面，在获取车辆的目标速度和目标加速度之前，方法包括：若车辆的前方存在障碍物，基于车辆与障碍物的距离，确定车辆的目标速度和目标加速度；若车辆的前方不存在障碍物，但实际速度不等于车辆的设定速度，则将车辆的设定速度确定为目标速度，并基于目标速度和实际速度，确定车辆的目标加速度。
7、结合第一方面，获取车辆的实时状态信息，包括：利用传感器和/或车载自动诊断系统，获取实时状态信息。
8、第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的实时状态信息，车辆的实时状态信息包括车辆的实际速度、车辆的档位和车辆的实际加速度；获取模块还用于，获取车辆的目标速度和目标加速度；确定模块，用于基于实际速度、目标速度和档位，确定车辆的控制策略，控制策略包括刹车控制、或者刹车和离合共同控制；确定模块还用于，根据控制策略，基于目标加速度和实际加速度，确定车辆的刹车位置变量和/或离合位置变量；控制模块，用于基于刹车位置变量和/或离合位置变量，控制车辆制动，直至达到目标速度。
9、第三方面，本申请实施例提供一种车辆控制系统，包括：刹车控制装置、离合控制装置和控制器；控制器包括采集模块、计算模块和控制模块；其中，采集模块用于，采集车辆的实时状态信息，车辆的实时状态信息包括车辆的实际速度、车辆的档位和车辆的实际加速度；计算模块用于，确定车辆的目标速度和目标加速度；基于实际速度、目标速度和档位，确定车辆的控制策略，控制策略包括刹车控制、或者刹车和离合共同控制；根据控制策略，基于目标加速度和实际加速度，确定车辆的刹车位置变量和/或离合位置变量；控制模块用于将车辆的刹车位置变量发送给刹车控制装置，和/或将车辆的离合位置变量发送给离合控制装置；刹车控制装置用于基于刹车位置变量控制车辆制动，和/或，离合控制装置用于基于离合位置变量控制车辆制动。
10、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，存储器与处理器连接，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
11、第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时，实现上述的方法。
12、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时，实现上述的方法。
13、通过上述技术方案，在需要将车辆的实际速度调整到目标速度时，根据车辆的实际速度、目标速度和档位，确定车辆的控制策略，并根据车辆的控制策略，确定车辆的刹车位置变量和/或离合位置变量，进而控制车辆制动，可以实现车辆的平稳控制。本申请实施例的技术方案可以辅助学员控制车辆，避免车辆熄火，且可以让学员更好的感受如何控制离合，帮助学员培养安全驾驶习惯。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际速度、所述目标速度和所述档位，确定所述车辆的控制策略，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度和所述实际加速度，确定所述车辆的刹车位置变量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度和所述实际加速度，确定所述车辆的离合位置变量，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的目标速度和目标加速度之前，所述方法包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的实时状态信息，包括：
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：刹车控制装置、离合控制装置和控制器；所述控制器包括采集模块、计算模块和控制模块；其中，
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际速度、所述目标速度和所述档位，确定所述车辆的控制策略，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度和所述实际加速度，确定所述车辆的刹车位置变量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度和所述实际加速度，确定所述车辆的离合位置变量，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的目标速...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，李喜超，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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