【技术实现步骤摘要】
本申请涉及测量，更具体地，涉及一种导航控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的快速发展，飞行器在人们的日常成活中也越来越常用，由于非载人飞行器(例如无人机等)主要在城市低空，不需要飞行到平流层，所以对硬件的环境要求标准对比载人飞行器有所降低，但传统航空产业的组合导航系统过于昂贵，而现有的非载人飞行器的组合导航系统无法满足非载人飞行器的导航需求以及无法保证导航系统的导航的准确性和安全性。如何在满足飞行器的导航需求的同时提高飞行器的导航控制的安全性成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种导航控制方法，所述方法包括：获取飞行器的导航系统的至少一个高精度导航单元输出的数据作为第一输出数据，并获取所述导航系统的至少一个高可靠导航单元输出的数据作为第二输出数据高精度导航单元高可靠导航单元高精度导航单元高可靠导航单元高可靠导航单元高精度导航单元；确定所述第二输出数据是否为有效数据；若所述第二输出数据为有效数据，则确定所述第一输出数据与所述第二输出数据之间的差值；根据所述差值，将所述第一输出数据或所述第二输出数据确定为所述导航系统的导航数据，并根据所述导航数据对所述飞行器进行导航控制高精度导航单元。
3、根据本申请实施例的第一个方面，所述根据所述差值，将所述第一输出数据或所述第二输出数据确定为所述导航系统的导航数据高精度
4、根据本申请实施例的第一个方面，所述确定所述第二输出数据是否为有效数据，包括：确定所述第二输出数据是否位于预设范围内；若所述第二输出数据位于所述预设范围内，则确定所述第二输出数据是有效数据；若所述第二输出数据不位于所述预设范围内，则确定所述第二输出数据不是有效数据。在本实施例中，通过确定第二输出数据是否位于预设范围内来确定第二输出数据是否为有效数据来确定飞行器的导航系统是否发生故障，以此确保在第二数据不是有效数据时确定导航系统故障，用户能够及时做出响应，进而保证飞行器的飞行安全。
5、根据本申请实施例的第一个方面，在所述确定所述第二输出数据是否为有效数据之后，所述方法还包括：若所述第二输出数据不是有效数据，则确定所述导航系统发生故障，并生成告警信息，以使所述飞行器根据所述告警信息进行紧急迫降。
6、根据本申请实施例的第一个方面，所述导航系统与目标传感器连接，其中，所述目标传感器包括空速传感器和/或磁力传感器，所述方法还包括：获取所述目标传感器所检测到的传感数据；确定所述传感数据是否为可信数据；若所述传感数据为可信数据，则将所述传感数据添加至检测数据中，以使所述飞行器的导航系统根据所述检测所述输出所述第一输出数据和所述第二输出数据；或者若所述传感数据为不可信数据，则不将所述传感数据添加至所述检测数据中。在本实施例中，通过获取导航系统连接的目标传感器的传感数据，并对该传感数据是否为可信数据进行确定，在该传感数据为可信数据时将该传感数据添加至检测数据中，以此使得导航系统能够根据添加了传感数据的检测数据对导航系统进行更加精准的导航。
7、根据本申请实施例的第一个方面，所述目标传感器的数量至少为两个，所述确定所述传感数据是否为可信数据，包括：获取至少两个目标传感器各自对应的传感数据；将所述至少两个目标传感器各自对应的传感数据分别输入至所述至少一个高精度导航单元以及所述至少一个高可靠导航单元中，获得所述至少一个高可靠导航单元输出的每两个所述目标传感器对应的传感数据之间的误差作为第一误差，以及所述至少一个高可靠导航单元输出的每两个所述目标传感器对应的传感数据之间的误差作为第二误差；确定误差比例，其中，所述误差比例为所述第一误差和所述第二误差中大于或等于误差阈值的误差的数量与所述第一误差和所述第二误差的数量的比值；若所述误差比例大于比例阈值，则确定所述传感数据为不可信数据；或者若所述误差比例小于或等于所述比例阈值，则确定所述传感数据为可信数据。在本实施例中，通过计算至少两个目标传感器各自对应的传感数据中每两个传感数据之间的误差，以及误差的误差比例来确定传感数据是否为可信数据，提高目标传感器是否为可信数据的准确性，进而提高检测数据的准确性，以此提高飞行器的飞行安全。
8、根据本申请实施例的第一个方面，在所述获取飞行器的导航系统的至少一个高精度导航单元输出的数据作为第一输出数据，并获取所述导航系统的至少一个高可靠导航单元输出的数据作为第二输出数据之前，所述方法还包括：确定所述飞行器的初始位置信息和初始航向信息；根据所述初始位置信息和所述初始航向信息，确定所述飞行器的初始姿态信息；根据所述初始姿态信息确定所述飞行器的当前状态数据，并将所述当前状态数据确定为所述检测数据。本实施例能够使得导航系统中的组合导航单元能够根据添加了当前状态数据的检测数据来输出第一输出数据和第二输出数据，使得导航系统能够根据第一输出数据或第二输出数据对飞行器进行导航，提高飞行器的飞行安全以及导航准确性。
9、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种导航控制装置，所述装置包括：输出数据获取模块，用于获取飞行器的导航系统的至少一个高精度导航单元基于输入的检测数据所确定的输出数据作为第一输出数据，并获取所述导航系统的至少一个高可靠导航单元基于输入的所述检测数据所确定的输出数据作为第二输出数据，其中，所述高精度导航单元的精度高于所述高可靠导航单元的精度，且所述高可靠导航单元的可靠性高于所述高精度导航单元的可靠性；有效数据确定模块，用于确定所述第二输出数据是否为有效数据；差值确定模块，用于若所述第二输出数据为有效数据，则确定所述第一输出数据与所述第二输出数据之间的差值；故障确定模块，用于根据所述差值，将所述第一输出数据或第二输出数据确定为所述导航系统的导航数据，并根据所述导航数据对所述飞行器进行导航控制。
10、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述飞行器的导航系统故障确定方法。
11、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值，将所述第一输出数据或所述第二输出数据确定为所述导航系统的导航数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二输出数据是否为有效数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二输出数据是否为有效数据之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航系统与目标传感器连接，其中，所述目标传感器包括空速传感器和/或磁力传感器，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标传感器的数量至少为两个，所述确定所述传感数据是否为可信数据，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取飞行器的导航系统的至少一个高精度导航单元输出的数据作为第一输出数据，并获取所述导航系统的至少一个高可靠导航单元输出的数据作为第二输出数据高精度导航单元高可靠导航单元之前，所述方法还包括：
8.一种导航控制装置
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值，将所述第一输出数据或所述第二输出数据确定为所述导航系统的导航数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二输出数据是否为有效数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二输出数据是否为有效数据之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航系统与目标传感器连接，其中，所述目标传感器包括空速传感器和/或磁力传感器，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭东惠，赵伟博，苏庆鹏，付经浩，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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