【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆的转向标零方法。
技术介绍
1、目前，不少车辆(尤其是无人驾驶车辆，其也称作自动驾驶车辆)具有驱动车轮转向的驱动源以及对驱动源进行控制的控制单元，控制单元具有基于自身的零位直接或间接检测车轮的转向角度的检测部(通常是转角传感器)。
2、在上述车辆中，在进行转向标零(对检测部的零位进行标定)时，通常进行静态标零，也就是说，在车辆车速为0状态下进行转向零位标定。
3、然而，即使静态标零准确，在车辆行驶时，有时也无法满足零位偏差要求。
4、针对上述问题，可考虑进行如下操作：驾驶员使车辆启动，并对方向盘进行控制，以使车辆直线行驶，在车辆直线行驶时，驾驶员稳住方向盘，与此同时，标定人员与车辆一同行走，并发送标零指令给车辆的转向系统(例如线控转向控制器)进行标零。
5、不过，无论是上述哪一种情况，标零作业都需要至少两人同时操作，效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术正是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种车辆的转向标零方法，有助于满足车辆行驶时的零位偏差要求，并提高作业效率。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种车辆的转向标零方法，所述车辆具有转向系统，该转向系统具有车轮、驱动所述车轮转向的驱动源以及对所述驱动源进行控制的控制单元，该控制单元具有基于自身的零位检测所述车轮的转向角度的检测部，其中，利用遥控器，所述遥控器具有：方向操作件，该方向操作件用于对所述控制单元发出转向指令；以及标零操作件，该标零操作件用
3、此处，“使所述车辆直线行驶”并不要求使车辆严格直线行驶，只需使车辆大致直线行驶即可。
4、根据本专利技术的车辆的转向标零方法，在车辆保持直线行驶的状态下进行转向标零，因此，有助于满足车辆行驶时的零位偏差要求；另一方面，标定人员利用遥控器向控制单元发出转向指令和标零指令，因此，可由一个人完成车辆的转向标零作业，有助于提高作业效率，节省作业时间，减少人力资源的使用。
5、此外，在本专利技术的车辆的转向标零方法中，优选在所述标零作业后进行验证作业，在所述验证作业中，在使所述检测部的检测值为零的状态下，使所述车辆行驶预设距离，在所述车辆的位置相对于参考位置的偏差大于预设值的情况下，再次进行所述标零作业。
6、根据本专利技术的车辆的转向标零方法，有助于确保对检测部的零位标定符合要求。
7、此外，在本专利技术的车辆的转向标零方法中，优选在所述第一步骤中，使所述车辆沿着地面上的标零用直线行驶，根据所述车辆与所述标零用直线的相对位置，对所述车辆是否直线行驶进行判断。
8、根据本专利技术的车辆的转向标零方法，对车辆是否直线行驶进行的判断操作简单，容易执行。
9、此外，在本专利技术的车辆的转向标零方法中，优选在所述验证作业中，在使所述检测部的检测值为零的状态下，使所述车辆沿着地面上的验证用直线行驶所述预设距离，在所述车辆的位置相对于所述验证用直线的偏差大于预设值的情况下，再次进行所述标零作业。
10、根据本专利技术的车辆的转向标零方法，对检测部的零位标定是否符合要求的判断操作简单，容易执行。
11、此外，在本专利技术的车辆的转向标零方法中，优选所述遥控器还具有速度控制件，该速度控制件用于对所述控制单元发出指令，以对所述车辆的速度进行控制，在所述验证作业中，利用所述速度控制件使所述车辆以比所述第二步骤中的速度大的速度行驶。
12、根据本专利技术的车辆的转向标零方法，在验证作业中，利用速度控制件使车辆以比标零作业的第二步骤中的速度大的速度行驶，有助于缩短作业时间。
13、此外，在本专利技术的车辆的转向标零方法中，优选所述遥控器还具有切换操作件，所述切换操作件用于对所述方向操作件的第一转向模式和第二转向模式进行切换，在所述第一转向模式下与所述方向操作件的单位运动量对应的所述车轮的转向角度变化量小于在所述第二转向模式下与所述方向控制件的单位运动量对应的所述车轮的转向角度变化量，在所述第二步骤中，先使所述方向操作件处于所述第二转向模式，再使所述方向操作件处于所述第一转向模式。
14、根据本专利技术的车辆的转向标零方法，在标零作业的第二步骤中，先使方向操作件处于第二转向模式，再使方向操作件处于第一转向模式，在缩短作业时间的同时，有助于高精度地进行检测部的零位标定。
15、此外，在本专利技术的车辆的转向标零方法中，优选所述遥控器还具有启停操作件和提示部中的一种或多种，所述启停操作件用于对所述控制单元发出指令，以使所述车辆启动或停止，所述提示部与所述标零操作件的动作联动地给出提示信息。
16、根据本专利技术的车辆的转向标零方法，借助启停操作件，在进行车辆的转向标零作业时，标定人员能更自由地对车辆的行驶进行控制；另一方面，借助提示部，能方便地确认标零操作件是否被正确操作，提高标零作业的可靠性。
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1.一种车辆的转向标零方法，所述车辆(10)具有转向系统(SS)，该转向系统(SS)具有车轮(11)、驱动所述车轮(11)转向的驱动源(12)以及对所述驱动源(12)进行控制的控制单元(13)，该控制单元(13)具有基于自身的零位检测所述车轮(11)的转向角度的检测部，其特征在于，
2.如权利要求1所述的车辆的转向标零方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的车辆的转向标零方法，其特征在于，
4.如权利要求2所述的车辆的转向标零方法，其特征在于，
5.如权利要求2所述的车辆的转向标零方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的车辆的转向标零方法，其特征在于，
7.如权利要求1所述的车辆的转向标零方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向标零方法，所述车辆(10)具有转向系统(ss)，该转向系统(ss)具有车轮(11)、驱动所述车轮(11)转向的驱动源(12)以及对所述驱动源(12)进行控制的控制单元(13)，该控制单元(13)具有基于自身的零位检测所述车轮(11)的转向角度的检测部，其特征在于，
2.如权利要求1所述的车辆的转向标零方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈欣，刘春辉，李志，罗德智，李秭勋，秦闯，
申请(专利权)人：上海西井科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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