【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种半自动驾驶方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，自动驾驶系统在处理复杂场景时，通常依赖于传感器数据和预设的算法进行决策。然而，这些系统在某些情况下可能无法准确判断最佳行驶路径，尤其是在遇到拥堵、狭窄道路或突发障碍物时。此时，自动驾驶系统可能会出现误判或无法及时反应，导致车辆陷入困境或发生事故。
2、为了提高自动驾驶系统在复杂场景下的安全性和可靠性，现有技术提出了一些远程协助的解决方案。这些方案通常通过远程操控端对车辆进行实时控制，以帮助车辆解困。然而，远程操控也存在一定的局限性，例如操作延迟、误操作风险高以及对操作技术要求较高等问题，难以满足复杂场景下的灵活性、安全性等要求。
3、因此，亟需一种新的技术方案，能够在复杂场景下提供更加安全、灵活和高效的远程驾驶控制方法，以解决现有技术中的不足，提高自动驾驶系统的整体性能和安全性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种半自动驾驶方法、系统、设备和存储介质，在保障车辆安全性的情形下，提高自动驾驶车辆在复杂场景下的通行能力。
2、为实现以上目的，现提出的方案如下：
3、第一方面，一种车端半自动驾驶方法，包括以下步骤：
4、s1、获取车辆的自车信息和环境信息，确定车辆的车辆运动限制；
5、s2、接收操控端的车辆预运动指令；
6、s3、基于所述车辆运动限制，制定车辆对所述车辆预运动指令的运动规划轨迹；
<...【技术保护点】
1.一种车端半自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆预运动指令包括方向盘即时调整指令，所述制定车辆对所述车辆预运动指令的运动规划轨迹包括：依据所述方向盘即时调整指令调整车辆的方向盘至即时角度，制定车辆在所述即时角度下的运动规划轨迹。
3.根据权利要求1所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆预运动指令为同步运动指令，该同步运动指令包含初始运动指令和实时运动指令，所述运动规划轨迹包括按照该初始运动指令制定的初始运动规划轨迹，所述按照所述运动规划轨迹运动到规划位置为：按照所述初始运动规划轨迹运动，并根据所述实时运动指令实时拟合车辆运动的轨迹，至所述实时运动指令执行完毕。
4.根据权利要求1或2或3所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，迭代执行所述步骤S1至S5，直至车辆运动到目标位置。
5.根据权利要求4所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆装载有包含自动驾驶模式和半自动驾驶模式的车载系统，在步骤S1之前还包括：在接收到预警信号时，所述车辆从自动驾驶模式切
6.根据权利要求5所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，在所述车辆运动到目标位置时，所述车辆从半自动驾驶模式切换到自动驾驶模式。
7.一种操控端半自动驾驶方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的操控端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆预运动指令包括方向盘即时调整指令，所述车端依据该方向盘即时调整指令调整车辆的方向盘至即时角度，并在该即时角度下制定所述运动规划轨迹。
9.根据权利要求7所述的操控端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆预运动指令为同步运动指令，该同步运动指令包含初始运动指令和实时运动指令，所述运动规划轨迹包括按照该初始运动指令制定的初始运动规划轨迹，所述使车辆按照所述运动规划轨迹运动到规划位置为：使车辆按照所述初始运动规划轨迹运动，并根据所述实时运动指令实时拟合车辆运动的轨迹，至所述实时运动指令执行完毕。
10.一种车端半自动驾驶系统，其特征在于，包括：
11.一种操控端半自动驾驶系统，其特征在于，包括：
12.一种半自动驾驶设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的车端半自动驾驶方法的各个步骤，或实现如权利要求7-9任一项所述的操控端半自动驾驶方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车端半自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆预运动指令包括方向盘即时调整指令，所述制定车辆对所述车辆预运动指令的运动规划轨迹包括：依据所述方向盘即时调整指令调整车辆的方向盘至即时角度，制定车辆在所述即时角度下的运动规划轨迹。
3.根据权利要求1所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆预运动指令为同步运动指令，该同步运动指令包含初始运动指令和实时运动指令，所述运动规划轨迹包括按照该初始运动指令制定的初始运动规划轨迹，所述按照所述运动规划轨迹运动到规划位置为：按照所述初始运动规划轨迹运动，并根据所述实时运动指令实时拟合车辆运动的轨迹，至所述实时运动指令执行完毕。
4.根据权利要求1或2或3所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，迭代执行所述步骤s1至s5，直至车辆运动到目标位置。
5.根据权利要求4所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆装载有包含自动驾驶模式和半自动驾驶模式的车载系统，在步骤s1之前还包括：在接收到预警信号时，所述车辆从自动驾驶模式切换到半自动驾驶模式。
6.根据权利要求5所述的车端半自动驾驶方法，其特征在于，在所述车辆运动到目标位置时，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：林冬烁，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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