【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开内容涉及用于车辆转向的控制系统和方法。本专利技术的方面涉及控制系统、控制车辆转向的方法、计算机程序和车辆。
技术介绍
1、众所周知，除了通常的前轮转向之外，还向车辆提供后轮转向。这可以提供改进的灵活性。当车辆静止时，不期望后轮转动(转向)，因为后轮转向系统可能没有针对在这种状态下连续使用进行评定。
2、本专利技术的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个。
技术实现思路
1、本专利技术的方面和实施方式提供了如所附权利要求中所要求的控制系统、控制车辆转向的方法、计算机程序和车辆。
2、在一个方面中，提供了一种用于车辆的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：
3、接收来自车轮速度传感器的速度相关信号，该速度相关信号取决于齿轮的齿移动经过车轮速度传感器的速率；以及
4、根据速度相关信号，允许车辆的后轮转向。
5、以这种方式，可以从非常低的速度允许后轮转向，在该速度下车辆或车轮速度信号通常不可用。通过使用齿计数，可以估计这样的低速度或者至少车辆正在移动的指示。
6、一个或更多个控制器可以共同地包括：
7、至少一个电子处理器，所述至少一个电子处理器具有用于接收速度相关信号的电输入；以及
8、至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置电耦接至至少一个电子处理器并且至少一个存储器装置中存储有指令；
9、并且其中，所述至少一个电子处理器被配置成访问至少
10、速度相关信号可以是每次齿轮的齿移动经过车轮速度传感器时生成相应特征的时间相关波形。时间相关波形可以例如是正弦波、锯齿波或方波。
11、控制器可以被配置成根据在预定时间间隔内出现的速度相关信号内的多个连续特征来允许后轮转向。以不同的方式来看，控制器可以被配置成根据在相对于速度相关信号内的第一特征在预定时间间隔内出现的速度相关信号内的第二特征来允许后轮转向。
12、相应特征可以是重复波形的峰或谷。
13、控制系统可以被配置成基于速度相关信号来估计车轮或车辆的速度，并且在所估计的速度大于阈值的情况下允许后轮转向。以这种方式计算的估计可以不同于用于不同目的的速度计算(例如通过车辆的防抱死制动系统(abs))。
14、可以使用少于十个速度相关信号的特征、优选为少于五个速度相关信号的特征、并且还更优选为仅两个速度相关信号的特征来执行速度的估计。以这种方式，可以非常早地并且在非常低的速度下获得速度估计(以及因此是否允许后轮转向的确定)。
15、控制器可以被配置成根据速度相关信号生成车辆或车轮速度信号，并且其中，至少在预定速度以下，根据速度相关信号而不是速度信号来做出允许车辆的后轮转向的决定。
16、控制器可以被配置成接收来自多个传感器的速度相关信号，每个传感器与车辆的不同车轮相关联，并且其中，控制器根据由多个传感器中的每一个生成的速度相关信号来允许后轮转向。优选地，控制器仅在针对多个传感器中的所有传感器的速度相关信号指示相应车轮处于运动中的情况下才允许后轮转向。
17、控制器可以被配置成仅在车辆的驾驶模式的子集中根据速度相关信号允许后轮转向。特别地，在一些车辆模式中，可以从非常低的速度允许后轮转向，在一些模式中，从稍微更高的速度允许低速后转向，并且在一些模式中根本不允许低速后转向。
18、根据另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括后轮转向系统、与车辆的至少后轮相关联的一个或更多个车轮速度传感器以及根据任一前述权利要求的控制系统。
19、车辆可以包括前轮转向系统，其中，控制系统被配置成基于速度相关信号允许经由前轮转向系统模式转向，同时不允许经由后轮转向系统转向。
20、根据另一方面，提供了一种用于使车辆转向的控制方法，该方法包括：
21、接收来自车轮速度传感器的速度相关信号，该速度相关信号取决于齿轮的齿移动经过车轮速度传感器的速率；以及
22、根据速度相关信号，允许车辆的后轮转向。
23、在另一方面中，提供了一种计算机软件，该计算机软件在被执行时被安排成执行根据上文的方法。
24、在本申请的范围内，明确地旨在可以独立地采用或者以任何组合采用在先前的段落中、权利要求书中以及/或者以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案以及特别是其各个特征。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合来进行组合，除非这样的特征不可兼容。申请人保留更改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成从属于任何其他权利要求和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初没有以这种方式要求保护。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于车辆的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，所述控制系统被配置成：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或更多个控制器共同地包括：
3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制系统，其中，所述速度相关信号是每次所述齿轮的齿移动经过所述车轮速度传感器时生成相应特征的时间相关波形。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成根据在预定时间间隔内出现的所述速度相关信号内的多个连续特征来允许所述后轮转向。
5.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成根据在相对于所述速度相关信号内的第一特征在预定时间间隔内出现的所述速度相关信号内的第二特征来允许所述后轮转向。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制系统，其中，所述相应特征是重复波形的峰或谷。
7.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成基于所述速度相关信号来估计车轮或所述车辆的速度，并且在所估计的速度大于阈值的情况下允许所述后轮转向。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，
9.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成根据所述速度相关信号生成车辆速度信号或车轮速度信号，并且其中，至少在预定速度以下，根据所述速度相关信号而不是所述速度信号来做出允许所述车辆的所述后轮转向的决定。
10.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成接收来自多个传感器的速度相关信号，每个传感器与所述车辆的不同车轮相关联，并且其中，所述控制器根据由所述多个传感器中的每个传感器生成的所述速度相关信号来允许所述后轮转向。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述控制器仅在针对所述多个传感器中的所有传感器的所述速度相关信号指示相应车轮处于运动中的情况下才允许所述后轮转向。
12.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成仅在所述车辆的驾驶模式的子集中根据所述速度相关信号允许所述后轮转向。
13.一种车辆，所述车辆包括后轮转向系统、与所述车辆的至少后轮相关联的一个或更多个车轮速度传感器以及根据任一前述权利要求所述的控制系统。
14.根据权利要求13所述的车辆，所述车辆包括前轮转向系统，其中，所述控制系统被配置成基于所述速度相关信号允许经由所述前轮转向系统模式转向，同时不允许经由所述后轮转向系统转向。
15.一种用于使车辆转向的控制方法，所述方法包括：
16.一种计算机软件，所述计算机软件在被执行时配置成执行根据权利要求15所述的方法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于车辆的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，所述控制系统被配置成：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或更多个控制器共同地包括：
3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制系统，其中，所述速度相关信号是每次所述齿轮的齿移动经过所述车轮速度传感器时生成相应特征的时间相关波形。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成根据在预定时间间隔内出现的所述速度相关信号内的多个连续特征来允许所述后轮转向。
5.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成根据在相对于所述速度相关信号内的第一特征在预定时间间隔内出现的所述速度相关信号内的第二特征来允许所述后轮转向。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制系统，其中，所述相应特征是重复波形的峰或谷。
7.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成基于所述速度相关信号来估计车轮或所述车辆的速度，并且在所估计的速度大于阈值的情况下允许所述后轮转向。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，使用少于十个所述速度相关信号的特征、优选为少于五个所述速度相关信号的特征、并且还更优选为仅两个所述速度相关信号的特征来执行速度的所述估计。
9.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述控制器被配置成根据所述速...
【专利技术属性】
技术研发人员：巴维卡·索尼，威廉·沃德，塞缪尔·蒂勒尔，利·阿德科克，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：
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