【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，尤其是涉及一种适用于狭小空间的打结机械手。
技术介绍
1、炸药包作为重要的爆炸物，在军事和民用领域都有广泛应用。为了确保炸药包的安全性和使用效率，对其进行正确的打结处理至关重要。传统的炸药包打结工作主要由人工完成，这种方式存在操作效率低、打结质量不稳定、工作强度大以及安全隐患高等问题。因此，开发一款能够代替人工，高效、稳定地完成炸药包打结工作的机械手（机器人）成为了当前的研究热点。
技术实现思路
1、针对上述情况，本技术提供一种适用于狭小空间的打结机械手，旨在解决传统的炸药包打结工作主要由人工完成，这种方式存在操作效率低、打结质量不稳定、工作强度大以及安全隐患高的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、本技术提供一种适用于狭小空间的打结机械手，包括：
4、绕环机构，用于牵引绳子的绕环待牵部环绕撑环机构移动；
5、撑环机构，与绕环机构配合使绳子在撑环机构上环绕后形成环绕结构；
6、移入机构，用于使绳子的穿环待牵部移动至该环绕结构的内侧；
7、穿环机构，用于牵引绳子的穿环待牵部穿过该环绕结构，并且绳子的第一绳端不穿过该环绕结构；
8、分离机构，用于在穿环机构牵引绳子的穿环待牵部穿过该环绕结构的过程中，使该环绕结构脱离撑环机构；
9、其中，绳子包括第一绳端、第二绳端、绕环待牵部和穿环待牵部，绕环待牵部靠近第一绳端，穿环待牵部位于绕环待牵部和第一绳端之间。
10、在本技术的一些实施例中，环绕结构呈环形或多边形。
11、在本技术的一些实施例中，撑环机构包括多个间隔布置的支撑件。
12、在本技术的一些实施例中，绕环机构包括：
13、夹持组件，用于夹持绕环待牵部；
14、旋转组件，用于牵引绕环待牵部环绕撑环机构移动。
15、在本技术的一些实施例中，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，二者的间距可调；
16、第一夹持件包括横板部和竖板部，横板部的一端朝向撑环机构并与竖板部连接；或者，横板部的一端与竖板部连接、另一端朝向撑环机构。
17、在本技术的一些实施例中，竖板部上横向设置有托绳杆，穿环待牵部的局部能够横向地搭在托绳杆上。
18、在本技术的一些实施例中，旋转组件包括：
19、支架；
20、电机安装于支架；
21、旋转架，电机能够使旋转架带动夹持组件绕撑环机构旋转。
22、在本技术的一些实施例中，移入机构包括：
23、横向滑台气缸，用于横向移动绕环机构；
24、竖向滑台气缸，安装于旋转架，用于竖向移动横向滑台气缸和绕环机构。
25、在本技术的一些实施例中，分离机构包括用于使撑环机构上移的上移组件。
26、在本技术的一些实施例中，穿环机构包括：
27、驱动源，其输出端能够上下移动；
28、连接件，与驱动源的输出端连接；
29、钩绳件，与连接件转动连接，钩绳件的一端向上弯折；
30、弹性件，其复位力用于使钩绳件与连接件的夹角为锐角或直角。
31、本技术实施例至少具有如下优点或有益效果：
32、在适用于狭小空间的打结机械手的穿环机构工作的过程中，可借助外部设备牵引绳子的第二绳端穿过该环绕结构，以代替工人在炸药包上打出如图2所示的单套结，从而解决了人工打结操作存在效率低、打结质量不稳定、工作强度大以及安全隐患高等问题。
33、本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得明显，或者通过实施本技术而了解。
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1.一种适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述环绕结构呈环形或多边形。
3.根据权利要求1所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述撑环机构包括多个间隔布置的支撑件。
4.根据权利要求1所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述绕环机构包括：
5.根据权利要求4所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述竖板部上横向设置有托绳杆，所述穿环待牵部的局部能够横向地搭在所述托绳杆上。
7.根据权利要求4所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述旋转组件包括：
8.根据权利要求7所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述移入机构包括：
9.根据权利要求1所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述分离机构包括用于使所述撑环机构上移的上移组件。
10.根据权利要求1~9任一项所述的适用于狭小空间的打
...【技术特征摘要】
1.一种适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述环绕结构呈环形或多边形。
3.根据权利要求1所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述撑环机构包括多个间隔布置的支撑件。
4.根据权利要求1所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，所述绕环机构包括：
5.根据权利要求4所述的适用于狭小空间的打结机械手，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的适用于狭小空间的打结机械手，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅强，杨戴蔚，邓宏胜，刘翔，张横镜，刘雪垠，李军民，李嘉鑫，李忠兵，
申请(专利权)人：四川省机械研究设计院集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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