【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种自动泊车控制方法、域控制器、车辆及计算机程序产品。
技术介绍
1、自动泊车辅助系统(auto parking assist，apa)是一种先进的驾驶辅助技术，旨在帮助驾驶员在无需人工干预的情况下，将车辆自动停入指定车位。自动泊车系统是指利用车载传感器(如超声波雷达、毫米波雷达或摄像头)和计算机控制系统，使汽车能够自动识别并停入合适停车位的技术。该系统通过收集环境数据，分析车辆位置及周围环境参数，计算对应的泊车路径，最终根据所计算的泊车路径控制车辆移动以实现车辆的自动泊车。
2、然而，当自动泊车的泊车路径需要对车辆进行多次前后移动时，在车辆向前移动和向后移动的换挡期间常伴随车辆的停顿。相关技术中，自动泊车期间的车辆换挡需要在车辆完全停止后执行，因此不可避免的带来换挡停顿问题，且车辆完全停止常伴随着车辆的制动点头，非常影响自动泊车功能使用体验。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术提供了一种自动泊车控制方法、域控制器、车辆及计算机程序产品，采用该自动泊车控制方法，在自动泊车期间，在车辆到达方向切换节点之前提前发送换挡请求至档位控制器，使得车辆在移动至方向切换节点之前完成档位切换，从而使得车辆移动至方向切换节点后能迅速基于切换后的档位继续移动泊车，采用该方法可以消除泊车期间车辆前后移动之间的停顿，避免车辆泊车期间的停车点头以及起步抬头问题，使得车辆可以无缝衔接的平稳移动，提升自动泊车效果和使用体验。
2、一方面，本专利技术提供了
3、根据初始车辆位置和目标泊车位置生成泊车路径，所述泊车路径包括至少一个路径段和位于所述路径段末端的方向切换节点；
4、基于所述泊车路径控制车辆自动泊车期间，在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，并在所述车辆移动至所述方向切换节点之后，根据切换后的档位控制所述车辆按照所述泊车路径中的下一路径段从当前方向切换节点移动至下一方向切换节点；
5、在所述车辆沿所述泊车路径中的最后一个路径段以目标姿态移动至所述目标泊车位置后，完成泊车。
6、进一步的，在一些实施方式中，所述在所述车辆沿所述泊车路径中的最后一个路径段以目标姿态移动至所述目标泊车位置后，完成泊车，包括：
7、判断所述车辆当前移动的路径段是否为所述泊车路径中的最后一个路径段；
8、若当前路径段为所述最后一个路径段，则在所述车辆沿所述最后一个路径段以目标姿态移动至所述目标泊车位置并制动停止后，发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆档位切换至驻车档位。
9、进一步的，在一些实施方式中，所述判断所述车辆当前移动的路径段是否为所述泊车路径中的最后一个路径段，包括：
10、在所述车辆沿当前路径段移动期间，获取当前车辆姿态和对当前车辆位置；
11、计算所述当前车辆位置和所述目标泊车位置之间的第一距离，以及分别计算所述当前车辆位置和相邻两条车位边界线之间的第二距离和第三距离；
12、计算所述当前车辆姿态和所述目标姿态之间的姿态偏转角；
13、若所述第一距离小于第一距离阈值、所述第二距离属于第二距离范围内、所述第三距离位于第三距离范围内以及所述姿态偏转角小于预设角度阈值，则认为当前路径段为泊车路径中的最后一个路径段。
14、进一步的，在一些实施方式中，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
15、获取所述车辆和所述方向切换节点之间的剩余距离；
16、在所述剩余距离小于或等于预设距离阈值时，发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换。
17、进一步的，在一些实施方式中，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
18、获取车辆速度和加速度；
19、在所述车辆速度小于或等于第一速度阈值且所述加速度小于零时，发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换。
20、进一步的，在一些实施方式中，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
21、获取车辆速度和加速度，以及获取所述车辆和所述方向切换节点之间的剩余距离；
22、基于所述车辆速度、所述加速度和所述剩余距离预估所述车辆到达所述方向切换节点所需的剩余时间；
23、在所述剩余时间小于或等于预设时间阈值时，发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换。
24、进一步的，在一些实施方式中，所述方法还包括：
25、在所述车辆移动至所述方向切换节点之前且车辆速度小于或等于第二速度阈值时，根据当前车辆姿态和当前车辆位置对所述泊车路径中的下一路径段以及下一方向切换节点进行优化，得到优化后的路径段以及优化后的方向切换节点；
26、在所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换后，根据切换后的档位控制车辆按照所述优化后的路径段从当前位置移动至所述优化后的方向切换节点。
27、进一步的，在一些实施例中，所述泊车路径还包括与所述路径段对应的起始方向盘角度和终止方向盘角度，所述起始方向盘角度为所述车辆沿所述路径段行驶初期的方向盘角度，所述终止方向盘角度为所述车辆沿所述路径段行驶至所述路径段末端后的方向盘角度；
28、其中，所述泊车路径中任一路径段对应的终止方向盘角度和该路径段的下一路径段对应的起始方向盘角度相同。
29、进一步的，在一些实施例中，所述泊车路径还包括与所述路径段对应的最大行驶速度，所述最大行驶速度基于所述路径段曲率和障碍物距离所确定，所述最大行驶速度用于使所述车辆沿所述路径段行驶时的车辆速度不大于该最大行驶速度。
30、另一方面，本专利技术还提供了一种域控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如上述自动泊车控制方法的步骤。
31、另一方面，本专利技术还提供了一种计算机程序产品，其上存储有至少一条指令，所述至少一条指令被域控制器执行时实现上述自动泊车控制方法的步骤。
32、根据本专利技术提供的自动泊车控制方法，根据初始车辆位置和目标泊车位置生成泊车路径，泊车路径包括至少一个路径段和位于所述路径段末端的方向切换节点，在基于泊车路径控制车辆自动泊车期间，在车辆移动至方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使车辆移动至方向切换节点之前完成档位切换，并在车辆移动至所述方向切换节点之后，根据切换后本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动泊车控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆沿所述泊车路径中的最后一个路径段以目标姿态移动至所述目标泊车位置后，完成泊车，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述判断所述车辆当前移动的路径段是否为所述泊车路径中的最后一个路径段，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，所述泊车路径还包括与所述路径段对应的起始方向盘角度和终止方向盘角度，所述起始方向
9.根据权利要求1所述的方法，所述泊车路径还包括与所述路径段对应的最大行驶速度，所述最大行驶速度基于所述路径段曲率和障碍物距离所确定，所述最大行驶速度用于使所述车辆沿所述路径段行驶时的车辆速度不大于该最大行驶速度。
10.一种域控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～9中任意一项所述方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，其上存储有至少一条指令，所述至少一条指令被域控制器执行时实现权利要求1～9中任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆沿所述泊车路径中的最后一个路径段以目标姿态移动至所述目标泊车位置后，完成泊车，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述判断所述车辆当前移动的路径段是否为所述泊车路径中的最后一个路径段，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述在所述车辆移动至所述方向切换节点之前发送档位切换请求至档位控制器，以使所述车辆移动至所述方向切换节点之前完成档位切换，包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕莹斌，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。