【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，具体涉及一种带真空检测的机械手夹爪。
技术介绍
1、机械手夹爪是在自动化过程中抓取、搬运和放置产品物体的机械构件，通常包括运动控制和定位功能的机械手臂、抓取产品的夹爪、控制机械手臂、夹爪的控制器装置，而带真空检测的机械手夹爪中还包括真空系统、真空检测器和真空吸盘来实现抓取操作和检测吸盘与物体之间的连接状态。目前的带真空检测的机械手夹爪在吸附产品物体时，抓取和搬运的物体的重量受到限制时，存在泄漏问题，导致无法维持足够的真空力长时间固定物体，从而导致抓取失败或物体在运输过程中掉落。
2、例如，申请号为cn201520652263.0公开了一种上料机器人手爪中，包括基板、连接机构、夹取机构、抱夹组件、吸附机构、吸盘底座、气管分气板组件、检测机构、视觉检测装置、条码识别传感器装置和激光测距传感器结构，通过在电池装配线设置电池上料机器人手爪，用于稳定、快速、安全的抓取多只单体电池组成的电池组和电池料箱，但是真空吸附电池存在真空泄露情况，且设备结构复杂存在表面刮痕和擦伤、成本高，以及视觉检测计算量大运用时间长的缺陷；申请号为cn202021896650.6公开了一种真空吸附防掉落型机器人夹具中，包括底座、配座、升降座、驱动单元、定位相机、真空发生器、真空槽、机械手臂和支撑爪结构，通过驱动单元带动支撑爪伸至油底壳的下方，且使支撑爪处于油底壳下方的设定距离，用于避免真空吸合失效时，油底壳在搬运过程中掉落，但是存在油底壳检测不足和支撑爪从油底壳的下方移动造成表面刮痕和擦伤的缺陷。
3、因此，上述两个技术专
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种带真空检测的机械手夹爪，以解决上述
技术介绍
中提到的技术问题。
2、为了实现上述目的，本技术公开了一种带真空检测的机械手夹爪，包括底座、机械手大臂和机械手小臂，且所述机械手大臂的两端分别与底座上表面的中部和所述机械手小臂的一端活动连接，所述机械手小臂远离所述机械手大臂的另一端活动连接有转接关节件，所述机械手小臂通过所述转接关节件传动连接有夹爪件，位于所述转接关节件的正下方且位于所述夹爪件的下表面设置有真空发生器，所述夹爪件的上表面吸附连接有待吸附产品，位于所述夹爪件上表面的中部且位于所述待吸附产品的内部设置有漫反射传感器。
3、可选地，所述夹爪件的结构包括有受重支臂，所述受重支臂的上表面设置有仿形真空吸盘，所述仿形真空吸盘的上表面开设有阶梯形凹槽，位于所述转接关节件和真空发生器连接的侧面且位于所述受重支臂上表面的一端中部设置有对射传感器，所述仿形真空吸盘的中部开设有射线检测槽，所述仿形真空吸盘的中部固定连接有若干个真空腔管，所述仿形真空吸盘上表面的四周均开设有螺丝钉连接孔，所述仿形真空吸盘的上表面均匀开设有若干个真空吸附孔。
4、可选地，所述待吸附产品的结构包括有梯形圆环凸体，所述梯形圆环凸体的内部开设有中空洞。
5、可选地，所述底座的结构包括有底架，所述底架的四周开设有若干个通孔；所述机械手大臂的结构包括有承重臂，所述承重臂的两端分别活动连接有转轴台和中间连接轴。
6、可选地，所述真空发生器连通所述受重支臂并传动相连通所述仿形真空吸盘，用于通过真空发生器控制夹爪件对待吸附产品进行真空吸附操作，所述对射传感器发出检测射线穿插于所述仿形真空吸盘的中部射线检测槽，且与所述受重支臂呈平行状态，用于检测与梯形圆环凸体的距离进行精确定位，确保吸附时能够精确吸附在产品的底部中心处，提高爪夹的受力平衡和运行时的稳定性；
7、所述仿形真空吸盘的外侧为圆弧状，且所述仿形真空吸盘的外壁直径大于所述梯形圆环凸体的外壁直径，用于将梯形圆环凸体契合卡接在受重支臂上表面的内部，所述阶梯形凹槽的宽度与所述梯形圆环凸体梯形凸起的宽度相等，用于将梯形圆环凸体紧密锲合的内嵌在阶梯形凹槽的内部，保证梯形圆环凸体的稳定性，所述受重支臂的内壁直径与所述中空洞的直径相等，具有美观性和便于漫反射传感器在梯形圆环凸体的内部获得相对参考的位置信息。
8、可选地，所述转轴台连接于所述底架和承重臂之间，用于绕动纵轴360°旋转受重支臂，所述中间连接轴连接于所述机械手小臂和承重臂之间，用于绕动横轴180°旋转机械手小臂，所述漫反射传感器检测待吸附产品是否存在的信息，用于定位仿形真空吸盘的位置和运动，确定仿形真空吸盘是否已经接触并吸附夹取到梯形圆环凸体，并且测量仿形真空吸盘与梯形圆环凸体之间的接触压力信号，以判断仿形真空吸盘是否成功抓取到梯形圆环凸体，用于测量夹爪在搬运过程中所施加的力信号，保证夹爪吸附产品后施加了足够的力以确保安全稳定的搬运过程。
9、可选地，所述梯形圆环凸体的形状与所述阶梯形凹槽的形状相互匹配，用于让待吸附产品紧密贴合在仿形真空吸盘上表面的内部，提高待吸附产品吸附的稳定性和吸附力，所述仿形真空吸盘的上表面均匀涂覆有一层硅胶弹性材料，且所述仿形真空吸盘的上表面光滑度范围为ra0.1μm-ra10μm，用于提高吸附待吸附产品表面的光洁度，避免吸附时对待吸附产品造成刮痕和擦伤，以保证待吸附产品表面的质量不受损。
10、与现有技术相比，本技术具有以下优点：
11、该带真空检测的机械手夹爪中，通过在机械手小臂的顶端设置有转接关节件、真空发生器、夹爪件和漫反射传感器的结构，通过转接关节件调控夹爪件维持在水平状态，漫反射传感器检测待吸附产品是否存在的状态，以及夹爪件上表面吸附待吸附产品的方式，避免了真空泄露而产品掉落的风险，实现了真空吸附能够长时间固定物体的功能，达到了降低成本的同时，保证的产品表面无摩擦、划痕损伤的质量。
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1.一种带真空检测的机械手夹爪，包括底座(1)、机械手大臂(2)和机械手小臂(3)，且所述机械手大臂(2)的两端分别与底座(1)上表面的中部和所述机械手小臂(3)的一端活动连接，其特征在于：所述机械手小臂(3)远离所述机械手大臂(2)的另一端活动连接有转接关节件(4)，所述机械手小臂(3)通过所述转接关节件(4)传动连接有夹爪件(6)，位于所述转接关节件(4)的正下方且位于所述夹爪件(6)的下表面设置有真空发生器(5)，所述夹爪件(6)的上表面吸附连接有待吸附产品(7)，位于所述夹爪件(6)上表面的中部且位于所述待吸附产品(7)的内部设置有漫反射传感器(8)。
2.根据权利要求1所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述夹爪件(6)的结构包括有受重支臂(601)，所述受重支臂(601)的上表面设置有仿形真空吸盘(602)，所述仿形真空吸盘(602)的上表面开设有阶梯形凹槽(603)，位于所述转接关节件(4)和真空发生器(5)连接的侧面且位于所述受重支臂(601)上表面的一端中部设置有对射传感器(604)，所述仿形真空吸盘(602)的中部开设有射线检测槽(605
3.根据权利要求2所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述待吸附产品(7)的结构包括有梯形圆环凸体(701)，所述梯形圆环凸体(701)的内部开设有中空洞(702)。
4.根据权利要求3所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述底座(1)的结构包括有底架(101)，所述底架(101)的四周开设有若干个通孔(102)；所述机械手大臂(2)的结构包括有承重臂(201)，所述承重臂(201)的两端分别活动连接有转轴台(202)和中间连接轴(203)。
5.根据权利要求4所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述真空发生器(5)连通所述受重支臂(601)并传动相连通所述仿形真空吸盘(602)，所述对射传感器(604)发出检测射线穿插于所述仿形真空吸盘(602)的中部射线检测槽(605)，且与所述受重支臂(601)呈平行状态；
6.根据权利要求4所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述转轴台(202)连接于所述底架(101)和承重臂(201)之间，所述中间连接轴(203)连接于所述机械手小臂(3)和承重臂(201)之间，所述漫反射传感器(8)检测待吸附产品(7)是否存在的信息，并且测量仿形真空吸盘(602)与梯形圆环凸体(701)之间的接触压力信号，以判断仿形真空吸盘(602)是否成功抓取到梯形圆环凸体(701)。
7.根据权利要求4所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述梯形圆环凸体(701)的形状与所述阶梯形凹槽(603)的形状相互匹配，所述仿形真空吸盘(602)的上表面均匀涂覆有一层硅胶弹性材料，且所述仿形真空吸盘(602)的上表面光滑度范围为Ra0.1μm-Ra10μm。
...【技术特征摘要】
1.一种带真空检测的机械手夹爪，包括底座(1)、机械手大臂(2)和机械手小臂(3)，且所述机械手大臂(2)的两端分别与底座(1)上表面的中部和所述机械手小臂(3)的一端活动连接，其特征在于：所述机械手小臂(3)远离所述机械手大臂(2)的另一端活动连接有转接关节件(4)，所述机械手小臂(3)通过所述转接关节件(4)传动连接有夹爪件(6)，位于所述转接关节件(4)的正下方且位于所述夹爪件(6)的下表面设置有真空发生器(5)，所述夹爪件(6)的上表面吸附连接有待吸附产品(7)，位于所述夹爪件(6)上表面的中部且位于所述待吸附产品(7)的内部设置有漫反射传感器(8)。
2.根据权利要求1所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述夹爪件(6)的结构包括有受重支臂(601)，所述受重支臂(601)的上表面设置有仿形真空吸盘(602)，所述仿形真空吸盘(602)的上表面开设有阶梯形凹槽(603)，位于所述转接关节件(4)和真空发生器(5)连接的侧面且位于所述受重支臂(601)上表面的一端中部设置有对射传感器(604)，所述仿形真空吸盘(602)的中部开设有射线检测槽(605)，所述仿形真空吸盘(602)的中部固定连接有若干个真空腔管(606)，所述仿形真空吸盘(602)上表面的四周均开设有螺丝钉连接孔(607)，所述仿形真空吸盘(602)的上表面均匀开设有若干个真空吸附孔(608)。
3.根据权利要求2所述的一种带真空检测的机械手夹爪，其特征在于：所述待吸附产品(7)的结构包括有梯形圆环凸体(701)，所述梯形圆环...
【专利技术属性】
技术研发人员：马新华，郭新灵，
申请(专利权)人：苏州川吉自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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