【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于隧道养护领域，涉及数据分析技术，具体是基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人。
技术介绍
1、隧道养护机器人可以实现全自动、高速、高精度的隧道巡检，通过搭载的传感器和视觉相机等设备，对隧道内部的结构、设施、设备、管线等进行检测和监测及时发现各种异常情况，如漏水、裂缝、损坏等，从而及时采取措施进行维护和修复。
2、现有的隧道养护巡检机器人无法将即时分析结果与历史巡检数据相结合，导致输出的巡检结果较为片面，无法全面地反映隧道内部的养护状态，也无法在隧道内部养护状态异常时进行处理决策分析，处理措施与隧道内部症结不对应导致处理效果不佳。
3、针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，用于解决现有的隧道养护巡检机器人无法在隧道内部养护状态异常时进行处理决策分析的问题；
2、本专利技术需要解决的技术问题为：如何提供一种可以在隧道内部养护状态异常时进行处理决策分析的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人。
3、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
4、基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，包括处理器以及与处理器通信连接的服务器，所述处理器通信连接有数据采集模块、即时分析模块以及存储模块，所述服务器通信连接有识别布置模块以及数据库；
5、所述即时分析模块用于对数据采集模块采集到的图像进行处理分析：将接收到的图像标记
6、对巡检区域内已完成标记的危险对象、风险对象以及处理对象的数量进行数值计算得到养护系数yh；通过养护系数yh对巡检区域的即时分析结果是否满足要求进行判定；
7、所述处理器还通信连接有养护决策模块，所述养护决策模块用于在巡检机器人到达巡检区域的终点时进行养护决策分析。
8、作为本专利技术的一种优选实施方式，所述识别布置模块用于在隧道内进行识别终端布置处理：将隧道分割为若干个巡检区域，在巡检区域的终点设置电子标签，电子标签用于巡检数据的上传与读取；所述数据库用于存储电子标签上传的巡检数据。
9、作为本专利技术的一种优选实施方式，所述数据采集模块用于对隧道内壁的图像进行采集：在巡检机器人进入巡检区域之后，每隔l1秒对隧道内壁进行图像拍摄并将拍摄得到的图像发送至即时分析模块。
10、作为本专利技术的一种优选实施方式，处理对象的即时系数js的获取过程包括：将处理对象放大为像素格图像并进行灰度变换，通过图像识别技术对处理对象中的裂纹数量、渗水区域数量以及掉块区域数量进行提取并分别标记为裂纹值lw、渗水值ss以及掉块值dk；通过公式得到处理对象的即时系数js，其中p1、p2以及p3均为比例系数，且p1＞p2＞p3＞1。
11、作为本专利技术的一种优选实施方式，将处理对象标记为正常对象、风险对象或危险对象的具体过程包括：通过存储模块获取即时阈值jsmin、jsmax，将处理对象的即时系数js与即时阈值jsmin、jsmax进行比较：若js≤jsmin，则将处理对象标记为正常对象；若jsmin＜js＜jsmax，则将处理对象标记为风险对象；若js≥jsmax，则将处理对象标记为危险对象。
12、作为本专利技术的一种优选实施方式，对巡检区域的即时分析结果是否满足要求进行判定的具体过程包括：通过存储模块获取养护阈值yhmax，将养护系数yh与养护阈值yhmax进行比较：若养护系数yh小于养护阈值yhmax，则判定巡检区域的即时分析结果满足要求；若养护系数yh大于等于养护阈值yhmax，则判定巡检区域的即时分析结果不满足要求，生成即时养护信号并将即时养护信号发送至管理人员的手机终端。
13、作为本专利技术的一种优选实施方式，养护决策模块进行养护决策分析的具体过程包括：巡检机器人到达巡检区域的终点时，将巡检区域内所有处理对象的即时系数js进行求和得到巡检区域的整体系数，然后通过扫描电子标签从服务器的数据库读取巡检区域上一次巡检时的整体系数，将当前整体系数与上一次巡检时的整体系数的差值标记为巡检区域的增长系数，通过整体系数与增长系数对巡检区域的隧道养护状态是否满足要求进行判定；然后将当前整体系数通过电子标签上传至服务器的数据库中进行存储。
14、作为本专利技术的一种优选实施方式，对巡检区域的隧道养护状态是否满足要求进行判定的具体过程包括：通过存储模块获取整体阈值与增长阈值，将当前整体系数、增长系数分别与整体阈值、增长阈值进行比较：若整体系数小于整体阈值且增长系数小于整体阈值，则判定巡检区域的隧道养护状态满足要求；若整体系数大于等于整体阈值且增长系数小于增长阈值，则判定巡检区域的隧道养护状态不满足要求，生成养护培训信号并将养护培训信号发送至管理人员的手机终端；否则，判定巡检区域的隧道养护状态不满足要求，生成养护处理信号并将养护处理信号发送至管理人员的手机终端。
15、本专利技术具备下述有益效果：
16、通过识别布置模块可以在隧道内进行识别终端布置处理，通过设置的电子标签进行数据读取与上传，结合数据采集模块对隧道内壁的图像进行采集。为即时数据与整体数据相结合分析提供数据支撑；
17、通过即时分析模块可以对图像进行处理分析，结合图像识别技术对处理对象中的多项参数进行提取与分析得到即时系数，从而根据即时系数对处理对象进行差异化标记，再对差异化标记结果进行数值计算得到养护系数，通过养护系数对隧道的即时养护必要性进行评估；
18、通过养护决策模块可以在巡检机器人到达巡检区域的终点时进行养护决策分析，结合巡检区域内所有处理对象的即时系数与上一次巡检数据得到整体系数与增长系数，通过整体系数与增长系数对隧道内壁养护状态在各个维度上的异常程度进行反馈，提高隧道养护巡检结果的精确性。
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1.基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，包括处理器以及与处理器通信连接的服务器，所述处理器通信连接有数据采集模块、即时分析模块以及存储模块，所述服务器通信连接有识别布置模块以及数据库；
2.根据权利要求1所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，所述识别布置模块用于在隧道内进行识别终端布置处理：将隧道分割为若干个巡检区域，在巡检区域的终点设置电子标签，电子标签用于巡检数据的上传与读取；所述数据库用于存储电子标签上传的巡检数据。
3.根据权利要求2所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，所述数据采集模块用于对隧道内壁的图像进行采集：在巡检机器人进入巡检区域之后，每隔L1秒对隧道内壁进行图像拍摄并将拍摄得到的图像发送至即时分析模块。
4.根据权利要求3所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，处理对象的即时系数JS的获取过程包括：将处理对象放大为像素格图像并进行灰度变换，通过图像识别技术对处理对象中的裂纹数量、渗水区域数量以及掉块区域数量进行提取并分别标记为裂纹值LW、渗水值
5.根据权利要求4所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，将处理对象标记为正常对象、风险对象或危险对象的具体过程包括：通过存储模块获取即时阈值JSmin、JSmax，将处理对象的即时系数JS与即时阈值JSmin、JSmax进行比较：若JS≤JSmin，则将处理对象标记为正常对象；若JSmin＜JS＜JSmax，则将处理对象标记为风险对象；若JS≥JSmax，则将处理对象标记为危险对象。
6.根据权利要求5所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，对巡检区域的即时分析结果是否满足要求进行判定的具体过程包括：通过存储模块获取养护阈值YHmax，将养护系数YH与养护阈值YHmax进行比较：若养护系数YH小于养护阈值YHmax，则判定巡检区域的即时分析结果满足要求；若养护系数YH大于等于养护阈值YHmax，则判定巡检区域的即时分析结果不满足要求，生成即时养护信号并将即时养护信号发送至管理人员的手机终端。
7.根据权利要求6所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，养护决策模块进行养护决策分析的具体过程包括：巡检机器人到达巡检区域的终点时，将巡检区域内所有处理对象的即时系数JS进行求和得到巡检区域的整体系数，然后通过扫描电子标签从服务器的数据库读取巡检区域上一次巡检时的整体系数，将当前整体系数与上一次巡检时的整体系数的差值标记为巡检区域的增长系数，通过整体系数与增长系数对巡检区域的隧道养护状态是否满足要求进行判定；然后将当前整体系数通过电子标签上传至服务器的数据库中进行存储。
8.根据权利要求7所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，对巡检区域的隧道养护状态是否满足要求进行判定的具体过程包括：通过存储模块获取整体阈值与增长阈值，将当前整体系数、增长系数分别与整体阈值、增长阈值进行比较：若整体系数小于整体阈值且增长系数小于整体阈值，则判定巡检区域的隧道养护状态满足要求；若整体系数大于等于整体阈值且增长系数小于增长阈值，则判定巡检区域的隧道养护状态不满足要求，生成养护培训信号并将养护培训信号发送至管理人员的手机终端；否则，判定巡检区域的隧道养护状态不满足要求，生成养护处理信号并将养护处理信号发送至管理人员的手机终端。
...【技术特征摘要】
1.基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，包括处理器以及与处理器通信连接的服务器，所述处理器通信连接有数据采集模块、即时分析模块以及存储模块，所述服务器通信连接有识别布置模块以及数据库；
2.根据权利要求1所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，所述识别布置模块用于在隧道内进行识别终端布置处理：将隧道分割为若干个巡检区域，在巡检区域的终点设置电子标签，电子标签用于巡检数据的上传与读取；所述数据库用于存储电子标签上传的巡检数据。
3.根据权利要求2所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，所述数据采集模块用于对隧道内壁的图像进行采集：在巡检机器人进入巡检区域之后，每隔l1秒对隧道内壁进行图像拍摄并将拍摄得到的图像发送至即时分析模块。
4.根据权利要求3所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，处理对象的即时系数js的获取过程包括：将处理对象放大为像素格图像并进行灰度变换，通过图像识别技术对处理对象中的裂纹数量、渗水区域数量以及掉块区域数量进行提取并分别标记为裂纹值lw、渗水值ss以及掉块值dk；通过公式得到处理对象的即时系数js，其中p1、p2以及p3均为比例系数，且p1＞p2＞p3＞1。
5.根据权利要求4所述的基于射频识别技术进行隧道养护的巡检机器人，其特征在于，将处理对象标记为正常对象、风险对象或危险对象的具体过程包括：通过存储模块获取即时阈值jsmin、jsmax，将处理对象的即时系数js与即时阈值jsmin、jsmax进行比较：若js≤jsmin，则将处理对象标记为正常对象；若jsmin＜js＜jsmax，则将处理对象标记为风险对象；若js≥jsmax，则将处理对象标记为危险对象。
【专利技术属性】
技术研发人员：游楠，刘效东，王安飞，李俊杰，
申请(专利权)人：南京交通运营管理集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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