【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车库agv，具体涉及一种多功能搬运升降型agv。
技术介绍
1、随着国家经济的不断增长，人民生活水平的大大提高。汽车得到了广泛的普及，而随着汽车数量的不断增加，传统的地面车位已经满足不了需求。汽车升降机作为停车设备的核心部件，其可靠性、安全性和使用效率的要求越来越高。
2、现有的车库为载车板式agv和夹臂式agv。载车板式agv采用的是潜伏式agv+载车板的方式。汽车在出入口驶入到载车板上方，载车板底部有四个支角支撑，潜伏式agv驶入到载车板的底部，agv执行略举升状态将载车板顶起横移到存放车辆位置完成车辆的存放。夹臂式agv主要优点应用于空间高度不够时，利用agv夹臂夹取前后轮胎原理搬运存取车位，夹臂式agv不能大大提高土地的利用率，价格昂贵且对地面的要求比较高，故本申请涉及的便是载车板梳齿式agv。
3、专利公告号为cn221073690u，名称为一种剪叉举升agv小车的现有专利技术中，具体公开了“包括车框架，车框架四个边角的驱动安装框内装有差速驱动单元，车框架上表面中间的举升槽口内装有举升机构；举升机构包括下平台架和上平台架，下平台架内侧装有第一导轨，上平台架内侧装有第二导轨，下平台架左端接第一剪叉支架杆，第一剪叉支架杆上端通过第一导向轮活动连接在第二导轨内，上平台架左端连接第二剪叉支架杆，第二剪叉支架杆上端通过第二导向轮活动连接在第一导轨内；第二剪叉支架杆与第一剪叉支架杆之间通过液压伸缩杆相连接，上平台架上方固定安装有举升板”，上述agv技术在进行车体升降的时候，仅是采用剪叉结构驱动
4、专利公开号为cn118461972a，名称为泊车设备、车库和到位检测方法的现有专利技术中，具体公开了“泊车设备包括载车板、停车架和运输台车。载车板用于承载车辆。停车架包括分别位于载车板四角位置处的托举件，载车板能够支撑连接至托举件。运输台车用于承载和运输载车板，运输台车包括升降装置、第一检测装置、第二检测装置和控制装置，升降装置用于升降载车板，载车板被举升至到位高度时位于托举件竖直上方，第一检测装置生成到位信号”，上述泊车设备在进行车体升降的时候，仅是采用剪叉结构驱动，并未设置相应的精准定位装置，以及针对重型货物其稳定性仅是通过剪叉结构承重能力不够牢固。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于：如何提供一种结构简单固定，且升降牢固安全可靠的多功能转运agv。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种多功能搬运升降型agv，包括底座以及安装在底座上方的上平台，所述底座的顶部通过剪叉支撑装置连接到上平台上，在所述底座上还有通过两组刚性链驱动装置连接到上平台，且在底座上还设有用来保证两组刚性链驱动装置同步工作的机械硬同步装置、传感器监控同步装置以及程序控制同步装置。
4、本申请通过设置刚性链驱动装置并配合剪叉支撑装置来实现上平台的举升，同时设置机械硬同步装置、程序控制同步装置来保证刚性链驱动装置内部的驱动电机输出保持同步，同步的目的保证刚性链输出长度同步从而保证平台上升过程中不会造成倾斜侧翻；且agv车体的举升结构采用的刚性链，其运行噪音小、举升性能更加平稳。
5、作为本专利技术进一步的方案：所述刚性链驱动装置包括有伺服电机，其中伺服电机连接减速机，所述减速机的输出轴连接刚性链组件，所述刚性链组件的顶部连接到上平台。
6、作为本专利技术进一步的方案：所述传感器监控同步装置包括有齿轮一，齿轮一啮合连接有齿轮二，所述齿轮二的中心轴与旋转编码器连接。
7、作为本专利技术进一步的方案：所述机械硬同步装置设在两组刚性链驱动装置之间；
8、所述机械硬同步装置包括有安装在底座上的两个啮合连接的齿轮，其中一个齿轮输出端连接链轮二，链轮二通过链条一连接到链轮一，该链轮一安装在其中一个刚性链驱动装置的输出端；
9、另一个齿轮输出端连接链轮三，链轮三通过链条二连接到链轮四，该链轮四安装在另一个刚性链驱动装置的输出端。
10、作为本专利技术进一步的方案：在所述底座上且位于链轮三和链轮四之间设置张紧链轮支架，所述张紧链轮支架上安装有张紧轮，其中张紧轮的底部正好接触链条二。
11、作为本专利技术进一步的方案：所述程序控制同步装置安装在两组刚性链驱动装置内的伺服电机上，且与伺服电机连接，并控制伺服电机的工作。
12、作为本专利技术进一步的方案：所述剪叉支撑装置包括有剪叉臂架结构；
13、所述剪叉臂架结构的顶部一端活动连接在上平台，顶部另一端通过上端滑块滑动连接到上平台上设置的上端导轨；
14、所述剪叉臂架结构的底部一端活动连接在底座上，底部另一端通过底部滑块滑动连接在底座上设置的底部导轨，且底部滑块的一端连接到底座上设置的滚珠丝杠锁紧装置。
15、作为本专利技术进一步的方案：所述滚珠丝杠锁紧装置包括有与底部滑块连接的螺母座，螺母座的内部螺纹连接丝杠，且丝杠的两端分别通过轴承座固定在底座上，所述丝杠的其中一端连接有电磁制动器。
16、作为本专利技术进一步的方案：所述底座处设置有激光导航传感器，且底座位置还设有二维码识别相机，用来二次定位确认以提高agv停靠的精确度。
17、作为本专利技术进一步的方案：所述底座的对角处均设有agv车体行走模块，其中agv车体行走模块包括有行走伺服电机、回转电机以及回转支撑，行走伺服电机输出轴直接连接行走轮，回转伺服电机的输出轴直接连接回转小齿轮，回转支撑的上表面安装到底座上，通过回转伺服电机控制回转小齿轮与回转支撑的啮合，达到车体旋转的效果。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
19、1.本申请通过设置刚性链驱动装置并配合剪叉支撑装置来实现上平台的举升，同时设置机械硬同步装置、程序控制同步装置来保证刚性链驱动装置内部的驱动电机输出保持同步，同步的目的保证刚性链输出长度同步从而保证平台上升过程中不会造成倾斜侧翻；且agv车体的举升结构采用的刚性链，其运行噪音小、举升性能更加平稳；
20、2.本申请通过在上平台与底座之间设置剪刀叉支撑装置，而剪刀叉支撑装置底部一端采用插销轴的连接方式，另一端采用滑块与导轨配合，同时滑块一侧通过连接板连接了滚珠丝杠锁紧装置来提高滑块运行的稳定性，更重要的是保证agv上平台处于高位时agv横向移动时车体底座的稳定性；
21、3.本申请在丝杆的一侧还安装有电磁制动器，制动传感器得电时松开、失电时吸合锁紧丝杠，该设计能够大大加强了底部滑块的稳定性从而提高了平台高位状态agv移动时剪刀叉底部的稳定性；
22、4.本申请激光导航传感器斜对角的安装方式安装在agv底座，激光传感器组成安全防护装置(检测范围0-360度全覆盖)，确保运行安全；高灵敏二维码识别相机采用进口专用相机，安装agv底座位置，识别相机可在agv快速运行中准确识本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多功能搬运升降型AGV，包括底座(1)以及安装在底座(1)上方的上平台(5)，其特征在于，所述底座(1)的顶部通过剪叉支撑装置(4)连接到上平台(5)上，在所述底座(1)上还有通过两组刚性链驱动装置(3)连接到上平台(5)，且在底座(1)上还设有用来保证两组刚性链驱动装置(3)同步工作的机械硬同步装置(6)、传感器监控同步装置(7)以及程序控制同步装置(8)。
2.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述刚性链驱动装置(3)包括有伺服电机(31)，其中伺服电机(31)连接减速机(32)，所述减速机(32)的输出轴(33)连接刚性链组件(34)，所述刚性链组件(34)的顶部连接到上平台(5)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述传感器监控同步装置(7)包括有与输出轴(33)连接的齿轮一(71)，齿轮一(71)啮合连接有齿轮二(72)，所述齿轮二(72)的中心轴与旋转编码器(73)连接。
4.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述机械硬同步装置(6)设在两组
5.根据权利要求4所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：在所述底座(1)上且位于链轮三和链轮四之间设置张紧链轮支架(66)，所述张紧链轮支架(66)上安装有张紧轮(67)，其中张紧轮(67)的底部正好接触链条二(68)。
6.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述程序控制同步装置(8)安装在两组刚性链驱动装置(3)内的伺服电机(31)上，且与伺服电机(31)连接，并控制伺服电机(31)的工作。
7.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述剪叉支撑装置(4)包括有剪叉臂架结构(41)；
8.根据权利要求7所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述滚珠丝杠锁紧装置(47)包括有与底部滑块(44)连接的螺母座(471)，螺母座(471)的内部螺纹连接丝杠(472)，且丝杠(472)的两端分别通过轴承座固定在底座(1)上，所述丝杠(472)的其中一端连接有电磁制动器(473)。
9.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述底座(1)的斜对角处设有激光导航传感器(10)，且在底座(1)位置处还设有识别相机(11)。
10.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型AGV，其特征在于：所述底座(1)的拐角位置处设有AGV车体行走模块(2)，其中AGV车体行走模块(2)包括有行走伺服电机(25)、回转伺服电机(23)以及回转支撑(22)，行走伺服电机(25)输出轴直接连接行走轮(24)，回转伺服电机(23)的输出轴直接连接回转小齿轮(21)，回转支撑(22)的上表面安装到底座(1)上，回转小齿轮(21)与回转支撑(22)啮合连接。
...【技术特征摘要】
1.一种多功能搬运升降型agv，包括底座(1)以及安装在底座(1)上方的上平台(5)，其特征在于，所述底座(1)的顶部通过剪叉支撑装置(4)连接到上平台(5)上，在所述底座(1)上还有通过两组刚性链驱动装置(3)连接到上平台(5)，且在底座(1)上还设有用来保证两组刚性链驱动装置(3)同步工作的机械硬同步装置(6)、传感器监控同步装置(7)以及程序控制同步装置(8)。
2.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型agv，其特征在于：所述刚性链驱动装置(3)包括有伺服电机(31)，其中伺服电机(31)连接减速机(32)，所述减速机(32)的输出轴(33)连接刚性链组件(34)，所述刚性链组件(34)的顶部连接到上平台(5)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能搬运升降型agv，其特征在于：所述传感器监控同步装置(7)包括有与输出轴(33)连接的齿轮一(71)，齿轮一(71)啮合连接有齿轮二(72)，所述齿轮二(72)的中心轴与旋转编码器(73)连接。
4.根据权利要求1所述的一种多功能搬运升降型agv，其特征在于：所述机械硬同步装置(6)设在两组刚性链驱动装置(3)之间；
5.根据权利要求4所述的一种多功能搬运升降型agv，其特征在于：在所述底座(1)上且位于链轮三和链轮四之间设置张紧链轮支架(66)，所述张紧链轮支架(66)上安装有张紧轮(67)，其中张紧轮(67)的底部正好接触链条二(68)...
【专利技术属性】
技术研发人员：史竹菲，胡劲松，王晨晨，汤辉，李军亮，王智，付腾飞，苏红银，管伟，郭子豪，赵晨霞，
申请(专利权)人：安徽博微联控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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