【技术实现步骤摘要】
本申请属于高空清洁设备，具体地涉及一种用于高空清洁设备的控制方法、处理器、控制装置和高空清洁设备。
技术介绍
1、高空清洁设备(如高空墙面清扫机器人)是专门用于高层建筑墙面进行清洁的设备，现有技术的高空清洁设备已实现清扫装置执行清洁操作时与墙面进行自动贴合，作业平台与墙面实时平行等功能，但现有技术高空清洁设备的清扫装置在作业过程中若遇到各类障碍物(如窗户或凸出于墙面的物品)时，由于无法感知障碍物的三维信息，需要人为操控进行避障，若障碍物在较高的位置，人为远视进行操控的难度更大，且由于视角误差大，容易造成碰撞或者是过早离开墙面，进而导致清洗盲区较大，难以保证墙面清洁的准确度。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种用于高空清洁设备的控制方法、处理器、控制装置和高空清洁设备，该用于高空清洁设备的控制方法简单且易于操作，大幅度提升了高空清洁设备的操作精度，具有较大的适用范围和较强的实际应用性。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于高空清洁设备的控制方法，该控制方法包括：
3、确定高空清洁设备的滚刷已与待清洁墙面贴合；
4、控制高空清洁设备执行清洁操作；
5、确定高空清洁设备的前进路径上有障碍物；
6、控制高空清洁设备执行避障操作并获取障碍物的高度值，其中，避障操作包括远离操作和绕障前进操作；
7、获取滚刷的竖向移动实际值；
8、根据竖向移动实际值和高度值确定避障操作执行完毕；
9
10、确定滚刷与待清洁墙面再次贴合；
11、控制高空清洁设备继续执行清洁操作。
12、在本申请的实施例中，高空清洁设备还包括用于实时获取检测区域内的物件的原始点云数据的障碍物检测设备，确定高空清洁设备的前进路径上有障碍物包括：
13、根据原始点云数据确定矫正后的实时点云数据；
14、根据矫正后的实时点云数据确定障碍物检测设备与待清洁墙面之间的间距；
15、对间距和第一间距值进行第一对比操作，根据第一对比操作的结果对矫正后的实时点云数据进行第一滤除处理，以获取第一滤除处理结果；
16、根据第一滤除处理结果确定高空清洁设备的前进路径上有障碍物。
17、在本申请的实施例中，根据原始点云数据确定矫正后的实时点云数据包括：
18、控制障碍物检测设备执行检测操作并获取障碍物检测设备的检测区域内的实时点云数据；
19、对实时点云数据进行下采样处理，以获取下采样处理后的实时点云数据；
20、获取目标旋转矩阵；
21、根据目标旋转矩阵和下采样处理后的实时点云数据确定矫正后的实时点云数据。
22、在本申请的实施例中，获取目标旋转矩阵包括：
23、确定高空清洁设备进入标定模式；
24、确定高空清洁设备的滚刷已与待清洁墙面上的无障碍物区域贴合；
25、构建障碍物检测设备原始参考坐标系；
26、获取待清洁墙面在障碍物检测设备原始参考坐标系下的原始点云数据；
27、根据原始点云数据获取平面法向量；
28、获取目标法向量；
29、根据平面法向量和目标法向量获取目标旋转矩阵。
30、在本申请的实施例中，根据平面法向量和目标法向量获取目标旋转矩阵包括：
31、根据平面法向量和目标法向量计算旋转轴向量和旋转角度；
32、根据旋转轴向量和旋转角度确定初步旋转矩阵；
33、对初步旋转矩阵进行欧拉角转换处理，确定欧拉角转换处理后得到的旋转矩阵为目标旋转矩阵。
34、在本申请的实施例中，根据第一滤除处理结果确定高空清洁设备的前进路径上有障碍物包括：
35、在确定第一滤除处理结果中存在点云数据的情况下，确定高空清洁设备的前进路径上有障碍物。
36、在本申请的实施例中，高空清洁设备还包括距离检测器，距离检测器用于实时检测距离检测器的安装位置与待清洁墙面之间的距离，控制方法还包括：
37、在高空清洁设备执行远离操作的过程中，获取距离检测器执行距离检测操作并获取实时距离检测值；
38、对实时距离检测值和第二间距值进行第三对比操作；
39、在实时距离检测值大于第二间距值的情况下，根据第二间距值对矫正后的实时点云数据进行第二滤除处理，以获取第二滤除处理结果；
40、根据第二滤除处理结果确定与滚刷对应的竖直方向上没有障碍物；
41、控制高空清洁设备停止执行远离操作。
42、在本申请的实施例中，确定障碍物的高度值包括：
43、在高空清洁设备执行远离操作和绕障前进操作的过程中，获取矫正后的实时点云数据；
44、根据第一间距值对矫正后的实时点云数据进行第三滤除处理，以获取第三滤除处理结果；
45、对第三滤除处理结果进行聚类处理，以获取聚类处理结果；
46、根据聚类处理结果确定障碍物的高度值。
47、在本申请的实施例中，根据竖向移动实际值和高度值确定避障操作执行完毕包括：
48、根据高度值确定预设高度值；
49、在竖向移动实际值达到预设高度值的情况下，控制高空清洁设备停止执行绕障前进操作；
50、确定避障操作执行完毕。
51、在本申请的实施例中，距离检测器还包括距离检测器，距离检测器用于实时检测距离检测器的安装位置与待清洁墙面之间的距离，控制方法还包括：
52、在高空清洁设备执行墙面靠近操作的过程中，实时判断与滚刷对应的竖直方向上是否存在障碍物，在与滚刷对应的竖直方向上没有障碍物的情况下，控制高空清洁设备继续执行墙面靠近操作，直至确定滚刷与待清洁墙面再次贴合。
53、本申请的第二方面提供一种处理器，该处理器被配置为执行上述的用于高空清洁设备的控制方法。
54、本申请的第三方面提供一种控制装置，该控制装置包括：
55、障碍物检测设备，用于实时获取第一检测区域内的物件的点云数据；以及
56、上述的处理器。
57、本申请的第三方面提供一种高空清洁设备，该高空清洁设备包括上述的控制装置。
58、通过上述技术方案可知，该控制方法包括：确定高空清洁设备的滚刷已与待清洁墙面贴合；控制高空清洁设备执行清洁操作；确定高空清洁设备的前进路径上有障碍物；控制高空清洁设备执行避障操作并获取障碍物的高度值，其中，避障操作包括远离操作和绕障前进操作；获取滚刷的竖向移动实际值；根据竖向移动实际值和高度值确定避障操作执行完毕；控制高空清洁设备执行墙面靠近操作；确定滚刷与待清洁墙面再次贴合；控制高空清洁设备继续执行清洁操作。该用于高空清洁设备的控制方法简便且易于实现，能根据障碍物的高度值来适应性的进行避障，既能避免与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述高空清洁设备还包括用于实时获取检测区域内的物件的原始点云数据的障碍物检测设备(4)，所述确定所述高空清洁设备的前进路径上有障碍物(3)包括：
3.根据权利要求2所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述原始点云数据确定矫正后的实时点云数据包括：
4.根据权利要求3所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取目标旋转矩阵包括：
5.根据权利要求4所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述平面法向量和所述目标法向量获取目标旋转矩阵包括：
6.根据权利要求3所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一滤除处理结果确定所述高空清洁设备的前进路径上有所述障碍物(3)包括：
7.根据权利要求2所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述高空清洁设备还包括距离检测器，所述距离检测器用于实时检测所述距离检测器的安装位置与所述待
8.根据权利要求1所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述障碍物(3)的高度值包括：
9.根据权利要求1所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述竖向移动实际值和所述高度值确定所述避障操作执行完毕包括：
10.根据权利要求1所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述高空清洁设备还包括距离检测器，所述距离检测器用于实时检测所述距离检测器的安装位置与所述待清洁墙面(2)之间的距离，所述控制方法还包括：
11.一种处理器，其特征在于，所述处理器被配置为执行根据权利要求1-10中任一项所述的用于高空清洁设备的控制方法。
12.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
13.一种高空清洁设备，其特征在于，所述高空清洁设备包括根据权利要求12所述的控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述高空清洁设备还包括用于实时获取检测区域内的物件的原始点云数据的障碍物检测设备(4)，所述确定所述高空清洁设备的前进路径上有障碍物(3)包括：
3.根据权利要求2所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述原始点云数据确定矫正后的实时点云数据包括：
4.根据权利要求3所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取目标旋转矩阵包括：
5.根据权利要求4所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述平面法向量和所述目标法向量获取目标旋转矩阵包括：
6.根据权利要求3所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一滤除处理结果确定所述高空清洁设备的前进路径上有所述障碍物(3)包括：
7.根据权利要求2所述的用于高空清洁设备的控制方法，其特征在于，所述高...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘剑雄，张斌，钟懿，陈凯，王道锋，黎佳乐，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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