【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开一般地涉及用于操作患者的手术部位中的组织的手术工具，更特别地涉及这类向使用者提供定位制导的手术工具。
技术介绍
1、电动手术工具已经被开发出来，以便在医疗手术或牙科手术中操作(即改变、切割、去除或破坏)手术部位内预期区域中的组织。这种工具可以使用接触式结构(例如磨具)或非接触式结构(例如激光)来实现这种操作。因此，手术工具采用例如超声振动、振荡运动、旋转运动、激光能、电能、电磁能、磁能、射频能、放射能、化学能或反应物、机械能和热能这些手段操作组织，以实现期望的手术结果。无论是作为手术工具的一部分还是作为单独插入工具的一部分，附加导管都可以用来提供流体，以冲洗和/或冷却手术部位，和/或从手术部位带走血液或被去除/破坏的组织。
2、在执行这样的外科手术时，外科医生需要与手术工具的位置和对齐以及工具特性和操作元件有关的信息、以及与工具相对于手术部位中的组织的朝向有关的信息。无论该工具是由外科医生直接操作还是由机器人操作，都存在这类信息需求。
3、如果给定的外科手术是这样的，即，手术部位的创腔是开放的，则外科医生可以通过直接目视观察手术工具和手术部位来获得这类信息。如果外科手术是这样的，即，外科医生无法直接看到目标组织，则可以采用其他间接可视化方法，例如将与手术工具分离的其他工具上的摄像头插入手术部位、对患者的手术部位进行x射线成像或核磁共振成像等。所选择的间接可视化方法取决于例如手术位置、创腔的大小和特性、所使用的工具和技术、外科医生的偏好等因素。
4、间接可视化通常使用附加光学工具(例如内窥
5、虽然现有的手术工具和手术方法已经取得了成功并且能够满足其预期目的，但是对向外科医生提供定位信息和可视化信息的手术工具和手术方法进行改进仍然是受欢迎的。
技术实现思路
1、根据本公开的某些方面，公开了一种供使用者操作患者体内手术部位中的预期组织的电动手术工具，例如，电动手术工具可以包括主体和投影装置，主体包括主要部分和组织操作部分。组织操作部分可供以电力并具有用于操作预期组织的操作构件。主体和组织操作部分被配置在一起，以便限定操作构件相对于手术部位的操作方向，组织操作构件被供以电力并沿操作方向对齐，以操作沿操作方向布置的预期组织。投影装置具有射出端口且可供以电力，以从射出端口沿定位方向，将光学定位标记发射到手术部位上。射出端口位于主体上，使得定位方向与操作方向在操作上相关联，光学定位标记对使用者可见，以便提供与操作构件在手术部位内的位置和朝向中的至少一者有关的信息、以及提供与操作方向在手术部位内的位置和朝向中的至少一者有关的信息。各种选择和修改都是可能的。
2、例如，操作方向可以与定位方向平行。主体可以包括中心部分和从中心部分沿远端方向延伸的远端，操作方向和定位方向沿远端方向延伸。主体还可以包括中心部分和从中心部分沿远端方向延伸的远端，操作方向和定位方向沿与远端方向成角度的横向延伸，横向还可以垂直于远端方向。操作部分可以包括、或位于或邻近这样结构的主体的远端。
3、投影装置可以包括电动光源，射出端口可以包括透镜，透镜用于将来自电动光源的光线以光束形式引导到定位方向，以形成光学定位标记。可以提供远离工具的光学单元，电动光源位于光学单元中，光学单元还可以包括用于接收获取的手术部位的图像的摄像头。
4、射出端口可以发射具有多条平行光线的光束，使得无论射出端口和手术部位内的光学定位标记之间的距离如何，光学定位标记的尺寸都基本上不变。光学定位标记可以具有各种形状，例如至少一个点、至少一条线、多个字符、多个符号、记号等。光学定位标记可以相对于操作构件定尺寸，以便指示如果操作构件沿操作方向移动以接触预期组织时，手术部位内将被接触的区域。射出端口可以发射具有以定位方向为中心的多条非平行光线的光束，使得光学定位标记的尺寸根据射出端口和手术部位内的光学定位标记之间的距离而变化。
5、射出端口可以发射光束，工具可以包括用于电光测距的探测器，以确定射出端口和手术部位内的光学定位标记之间的距离。工具可以包括多个射出端口以及附着到主体的多个光学接收器，多个光学接收器用于获取手术部位的图像，多个光学接收器中的至少一个光学接收器与至少一个成像装置相结合，以进行电光测距。
6、投影装置可以被配置成从至少一个射出端口发射至少两条光束，光学定位标记包括由至少两条光束创建的多个不同部分。多个不同部分中的两个不同部分可以在可见光谱中具有不同波长。多个不同部分相对于操作构件间隔开，以便指示如果操作构件沿操作方向移动以接触预期组织，手术部位内将被操作的区域。至少一个射出端口可以是单一射出端口，单一射出端口被配置成将光线分裂成至少两条光束。至少一个射出端口还可以包括多个射出端口，每个射出端口被配置成发射至少两条光束中的一条。
7、还可以提供用于获取手术部位的图像的至少一个成像装置。至少一个成像装置可以使用附着到主体的光学接收器来获取手术部位的图像。成像装置可以包括用于接收来自光学接收器的图像的摄像头。摄像头可以位于远离工具的光学单元中。
8、投影装置可以包括电动光源，射出端口可以包括透镜，透镜用于将来自电动光源的光线以光束形式引导到定位方向，以形成光学定位标记，电动光源位于光学单元中。多个射出端口和多个光学接收器可以分布在工具周围。
9、至少一个成像装置可以使用多个光学接收器，由多个光学接收器装置获取的多个图像彼此互补，多个光学接收器可以在主体上彼此间隔开。
10、多个成像装置中的一个可以获取沿操作方向的包括光学定位标记的图像，多个成像装置中的另一个可以获取沿不同于操作方向的方向导引的图像。至少一个成像装置可以包括光学接收器，光学接收器还可以作为投影装置的射出端口。
11、多个定位标记可以分布在主体上，以便通过检测多个定位标记的位置来识别主体的朝向。
12、可以提供用于显示图像的显示装置，图像提供与操作构件在手术部位内的位置和朝向中的至少一者有关的信息、以及提供与操作方向在手术部位内的位置和朝向中的至少一者有关的信息。图像可以是手术部位的视觉图像。图像可以包括光学定位标记。图像还可以包括操作构件相对于预期组织的位置和朝向的表示。图像可以是增强现实图像。
13、操作构件可以是激光元件、超声波元件、振荡元件、旋转元件、热元件、射频元件、电元件、电磁元件、磁元件、放射元件、化学元件中的一者。
14、主体可以包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种供使用者操作患者体内手术部位中的预期组织的电动手术工具，所述电动手术工具包括：
2.根据权利要求1所述的电动手术工具，其中，所述操作方向与所述定位方向平行。
3.根据权利要求1或2所述的电动手术工具，其中，所述主体包括中心部分和从所述中心部分沿远端方向延伸的远端，所述操作方向和所述定位方向沿所述远端方向延伸。
4.根据权利要求1或2所述的电动手术工具，其中，所述主体包括中心部分和从所述中心部分沿远端方向延伸的远端，所述操作方向和所述定位方向沿与所述远端方向成角度的横向延伸。
5.根据权利要求4所述的电动手术工具，其中，所述横向垂直于所述远端方向。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动手术工具，其中，所述投影装置包括电动光源，所述射出端口包括透镜，所述透镜用于将来自所述电动光源的光线以光束形式引导到所述定位方向，以形成所述光学定位标记。
7.根据权利要求6所述的电动手术工具，还包括远离所述工具的光学单元，所述电动光源位于所述光学单元中。
8.根据权利要求7所述的电动手术工具，其中，所述光
9.根据权利要求1至7中任一项所述的电动手术工具，其中，所述射出端口发射具有多条平行光线的光束，使得无论所述射出端口和所述手术部位内的所述光学定位标记之间的距离如何，所述光学定位标记的尺寸都基本上不变。
10.根据权利要求9所述的电动手术工具，其中，所述光学定位标记包括至少一个点。
11.根据权利要求9或10所述的电动手术工具，其中，所述光学定位标记包括至少一条线。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的电动手术工具，其中，所述光学定位标记相对于所述操作构件定尺寸，以便指示如果所述操作构件沿所述操作方向移动以接触所述预期组织时，所述手术部位内将被接触的区域。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的电动手术工具，其中，所述射出端口发射具有以所述定位方向为中心的多条非平行光线的光束，使得所述光学定位标记的尺寸根据所述射出端口和所述手术部位内的所述光学定位标记之间的距离而变化。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的电动手术工具，其中，所述射出端口发射光束，所述工具包括用于电光测距的探测器，以确定所述射出端口和所述手术部位内的所述光学定位标记之间的距离。
15.根据权利要求14所述的电动手术工具，其中，所述探测器包括位于光学接收器内或与光学接收器连接的摄像头。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的电动手术工具，其中，所述投影装置被配置成从至少一个射出端口发射至少两条光束，所述光学定位标记包括由所述至少两条光束创建的多个不同部分。
17.根据权利要求16所述的电动手术工具，其中，所述多个不同部分中的两个不同部分在可见光谱中具有不同波长。
18.根据权利要求16或17所述的电动手术工具，其中，所述多个不同部分相对于所述操作构件间隔开，以便指示如果所述操作构件沿所述操作方向移动以接触所述预期组织时，所述手术部位内将被操作的区域。
19.根据权利要求16至18中任一项所述的电动手术工具，其中，所述至少一个射出端口是单一射出端口，所述单一射出端口被配置成将光线分裂成所述至少两条光束。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的电动手术工具，其中，所述至少一个射出端口包括多个射出端口，每个射出端口被配置成发射所述至少两条光束中的一条。
21.根据权利要求1至20中任一项所述的电动手术工具，还包括用于获取所述手术部位的图像的至少一个成像装置。
22.根据权利要求21所述的电动手术工具，其中，所述至少一个成像装置使用附着到所述主体的光学接收器来获取所述手术部位的所述图像。
23.根据权利要求22所述的电动手术工具，其中，所述成像装置包括用于接收来自所述光学接收器的所述图像的摄像头。
24.根据权利要求23所述的电动手术工具，其中，所述摄像头位于远离所述工具的光学单元中。
25.根据权利要求24所述的电动手术工具，其中，所述投影装置包括电动光源，所述射出端口包括透镜，所述透镜用于将来自所述电动光源的光线以光束形式引导到所述定位方向，以形成所述光学定位标记，所述电动光源位于所述光学单元中。
26.根据权利要求22所述的电动手术工具，包括分布在所述工具周围的多个所述射出端口和多个所述光学接收器。
27.根据权利要求22所述的电动手术工具，其中，所述至少一个成像装置使用多个所述光学接收器...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种供使用者操作患者体内手术部位中的预期组织的电动手术工具，所述电动手术工具包括：
2.根据权利要求1所述的电动手术工具，其中，所述操作方向与所述定位方向平行。
3.根据权利要求1或2所述的电动手术工具，其中，所述主体包括中心部分和从所述中心部分沿远端方向延伸的远端，所述操作方向和所述定位方向沿所述远端方向延伸。
4.根据权利要求1或2所述的电动手术工具，其中，所述主体包括中心部分和从所述中心部分沿远端方向延伸的远端，所述操作方向和所述定位方向沿与所述远端方向成角度的横向延伸。
5.根据权利要求4所述的电动手术工具，其中，所述横向垂直于所述远端方向。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动手术工具，其中，所述投影装置包括电动光源，所述射出端口包括透镜，所述透镜用于将来自所述电动光源的光线以光束形式引导到所述定位方向，以形成所述光学定位标记。
7.根据权利要求6所述的电动手术工具，还包括远离所述工具的光学单元，所述电动光源位于所述光学单元中。
8.根据权利要求7所述的电动手术工具，其中，所述光学单元还包括用于接收获取的所述手术部位的图像的摄像头。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的电动手术工具，其中，所述射出端口发射具有多条平行光线的光束，使得无论所述射出端口和所述手术部位内的所述光学定位标记之间的距离如何，所述光学定位标记的尺寸都基本上不变。
10.根据权利要求9所述的电动手术工具，其中，所述光学定位标记包括至少一个点。
11.根据权利要求9或10所述的电动手术工具，其中，所述光学定位标记包括至少一条线。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的电动手术工具，其中，所述光学定位标记相对于所述操作构件定尺寸，以便指示如果所述操作构件沿所述操作方向移动以接触所述预期组织时，所述手术部位内将被接触的区域。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的电动手术工具，其中，所述射出端口发射具有以所述定位方向为中心的多条非平行光线的光束，使得所述光学定位标记的尺寸根据所述射出端口和所述手术部位内的所述光学定位标记之间的距离而变化。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的电动手术工具，其中，所述射出端口发射光束，所述工具包括用于电光测距的探测器，以确定所述射出端口和所述手术部位内的所述光学定位标记之间的距离。
15.根据权利要求14所述的电动手术工具，其中，所述探测器包括位于光学接收器内或与光学接收器连接的摄像头。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的电动手术工具，其中，所述投影装置被配置成从至少一个射出端口发射至少两条光束，所述光学定位标记包括由所述至少两条光束创建的多个不同部分。
17.根据权利要求16所述的电动手术工具，其中，所述多个不同部分中的两个不同部分在可见光谱中具有不同波长。
18.根据权利要求16或17所述的电动手术工具，其中，所述多个不同部分相对于所述操作构件间隔开，以便指示如果所述操作构件沿所述操作方向移动以接触所述预期组织时，所述手术部位内将被操作的区域。
19.根据权利要求16至18中任一项所述的电动手术工具，其中，所述至少一个射出端口是单一射出端口，所述单一射出端口被配置成将光线分裂成所述至少两条光束。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的电动手术工具，其中，所述至少一个射出端口包括多个射出端口，每个射出端口被配置成发射所述至少两条光束中的一条。
21.根据权利要求1至20中任一项所述的电动手术工具，还包括用于获取所述手术部位的图像的至少一个成像装置。
22.根据权利要求21所述的电动手术工具，其中，所述至少一个成像装置使用附着到所述主体的光学接收器来获取所述手术部位的所述图像。
23.根据权利要求22所述的电动手术工具，其中，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：安雅·格利索维奇，迪兰萨·埃勒加拉，
申请(专利权)人：赛速股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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