本发明专利技术公开了一种用于无人机作业的轨迹规划方法，属于无人机应用技术领域，具体包括：通过无人机载定位模块与定位卫星建立连接，获取待检建筑和无人机的位置信息；控制无人机依次飞行至待检建筑的上方，根据待检建筑的文字标志朝向，获取待检建筑文字标志的初始正面图像，并对初始正面图像进行预处理和方向矫正，获得矫正图像；对矫正图像进行文字识别，并将识别后的文字信息与该待检建筑的规划文字信息进行验证，当识别错误时，则标记为需更新文字标志；当识别正确时，将矫正图像与该待检建筑的规划文字标志样本进行图像对比，若重合度低于预设阈值，则同样标记为需更新文字标志；本发明专利技术实现了对高效率低成本的飞行。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机应用，具体涉及一种用于无人机作业的轨迹规划方法。
技术介绍
1、随着科技的迅速进步，无人机技术已经取得了显著的突破，并广泛应用于多个领域。特别是在巡检方面，无人机的应用更是体现了其高效、灵活和安全的显著优势。通过高清摄像头和先进的传感器，无人机能够对城市设施进行详细的视觉检查，识别潜在问题，无人机的使用不仅大大提高了巡检效率，降低了劳动强度，还提高了检查工作的安全性，避免了人员在高危环境中作业的风险。因此，无人机技术的融入为城市巡检领域带来了革命性的改变，提高了城市管理的质量和效率。
2、在建筑维护和城市规划中，建筑物的文字标识是重要的信息载体，它不仅提供了建筑物的名称、功能和历史信息，还是城市管理中不可或缺的一部分。然而，由于环境因素和使用年限的影响，建筑文字标识可能会出现磨损、褪色或被污染的情况，这会影响其可识别性和美观性。因此，定期检查和维护建筑文字标识的完整性和清晰度是十分必要的。
3、现有无人机图像识别系统中，由于成像系统、传输介质、记录设备等的不完善，以及天气情况的变化等，无人机图像往往受到多种噪声的污染，造成准确识别出无人机图像中字符的难度较大。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于无人机作业的轨迹规划方法，解决以下技术问题：
2、现有无人机图像识别系统中，由于成像系统、传输介质、记录设备等的不完善，以及天气情况的变化等，无人机图像往往受到多种噪声的污染，造成准确识别出无人机图像中字符的难度较大。</p>3、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
4、一种用于无人机作业的轨迹规划方法，包括以下步骤：
5、通过无人机载定位模块与定位卫星建立连接，获取待检建筑和无人机的位置信息，根据位置信息获取遍历所有待检建筑的最短路线；
6、控制无人机以最短路径进行飞行，依次飞行至待检建筑的上方，根据待检建筑的文字标志朝向，调整无人机的拍摄角度，获取待检建筑文字标志的初始正面图像，并对初始正面图像进行预处理和方向矫正，获得矫正图像；
7、对矫正图像进行文字识别，并将识别后的文字信息与该待检建筑的规划文字信息进行验证，当存在识别错误时，将该待检建筑标记为需更新文字标志；
8、当识别正确时，将矫正图像与该待检建筑的规划文字标志样本进行图像对比，若重合度低于预设阈值，则同样将待检建筑标记为需更新文字标志。
9、作为本专利技术进一步的方案：所述规划文字标志样本的生成过程为：
10、获取规划文字信息对应的字体、颜色和间距，以及文字所在标志牌的颜色和相对于文字的比例，将标志牌作为底图，叠加上文字符号，生产规划文字标志样本。
11、作为本专利技术进一步的方案：所述预处理的过程为：
12、对所述初始正面图像进行灰度处理生成灰度图像，识别所述灰度图像中灰度值高于预设阈值d的高亮区域，获取所述初始正面图像，将所述高亮区域的图层从所述初始正面图像中删除，替换为空白图层。
13、作为本专利技术进一步的方案：所述方向矫正的过程为：
14、对所述灰度图像进行边缘检测，将文字区域与标志牌区域进行分割，对边缘检测后的所述灰度图像进行二值化处理，获得二值化图像，选取二值化图像中的文字区域，将所述文字区域划分为若干个字符区域，将所有单个字符区域由中心向外逐渐进行扩散，直至扩散后的相邻单个字符区域互相接触，获得1个或若干个条形区域，对所述条形区域通过中值滤波获得对应的直线方程，计算若干个直线方程的平均斜率，根据所述平均斜率对初始灰度图像中的文字区域进行角度矫正，将文字方向转换为水平方向。
15、作为本专利技术进一步的方案：划分字符区域的过程为：
16、沿着文字区域的长边方向扫描标志牌矫正图像，依次获取每一列的像素的灰度值，区分文字和标志的像素灰度值，检测第一个文字像素数量与当前列像素总数量比例大于预设阈值的列，即为文字的开始像素列a1，继续扫描文字区域，直到识别到文字像素数量与当前列像素总数量比例小于预设阈值的列，即为第一个字符的结束像素列a2，计算a2与a1之间的像素宽度w，则w为单个字符的像素宽度，继续对文字区域进行扫描，识别文字像素数量比例大于预设阈值且像素宽度为w的字符，对每个单个字符区域进行分割获得若干个字符区域。
17、作为本专利技术进一步的方案：当建筑文字标识位于建筑侧面时，则控制无人机飞行至文字标识对应的建筑一侧，当建筑文字标识位于建筑顶部时，则控制无人机下降至距离建筑顶部的预设高度。
18、作为本专利技术进一步的方案：正图像与文字标志样本的对比过程为：
19、将矫正图像与文字标志样本通过同样的图像分辨率进行显示，分别计算字符对应的像素点占整个图像的比例a和b，a/b即为重合度，当重合度低于预设阈值时，则表示该建筑的文字标志磨损度高。
20、本专利技术的有益效果：
21、提供了一种基于无人机载全球导航卫星系统的快速静态采集路线规划方法，能够自动规划最短路线，高效采集建筑文字标识图像，并进行准确的图像处理和分析，当文字识别存在错误时，说明标志牌存在较为严重的磨损，当文字识别正确时，进行进一步的判定，通过将标志牌图像与样本进行图像对比，判断磨损度，从而提高了建筑文字标识检测的效率和准确性，同时也提升了安全性和适应性，对于城市建筑维护和规划管理具有显著的实际应用价值。
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【技术保护点】
1.一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，所述规划文字标志样本的生成过程为：
3.根据权利要求1所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，所述预处理的过程为：
4.根据权利要求3所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，所述方向矫正的过程为：
5.根据权利要求3所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，划分字符区域的过程为：
6.根据权利要求1所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，当建筑文字标识位于建筑侧面时，则控制无人机飞行至文字标识对应的建筑一侧，当建筑文字标识位于建筑顶部时，则控制无人机下降至距离建筑顶部的预设高度。
7.根据权利要求1所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，矫正图像与文字标志样本的对比过程为：
【技术特征摘要】
1.一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，所述规划文字标志样本的生成过程为：
3.根据权利要求1所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，所述预处理的过程为：
4.根据权利要求3所述的一种用于无人机作业的轨迹规划方法，其特征在于，所述方向矫正的过程为：
5.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：麦嘉裕，邱炬，何泽斌，全万霖，邓奥攀，杨旭杰，陈梓枫，胡燃，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：
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