【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图和地形处理，尤其涉及一种杆状物矢量图形生成方法和装置。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，对导航电子地图的需求不断增加，进而衍生出一种用于自动驾驶或半自动驾驶的高精度地图，一般称为高精地图。例如，道路高精导航电子地图含有道路网、车道网、道路标线以及道路设施的几何、属性与关系，支持道路动态数据的接入，辅助道路交通工具自主智能运动与道路交通精细化管理，是能够与通用导航电子地图协同应用的电子地图或数据集。其作为服务自动驾驶的先验数据，如不考虑实时与动态数据，其表达了道路、车道、路侧交通标志及地面标识等地图元素，其几何精度可以到厘米级。而这仅仅是其几何精度，如要给智能驾驶带来更好的预判，在仅考虑静态数据的情况下，还需要提前预知很多路面与路侧的标识信息，那么除了要增加大量的平面与立面要素采集工作之外，还要对其进行复杂的语义化信息填写，而高精地图数据的生产主要基于车载点云数据成果，虽然点云数据生产时采集精度和覆盖度已经很高，同时也有相关的软硬件设备自动采集或者识别，但现实道路的复杂度、清晰度、标志的规范性等，都会给原始点云数据成果以及基于此进行自动采集与识别带来很大干扰，无法完全依赖自动化，或者说根本无法靠自动化工具解决，但完全人工采集又效率非常低下，而高精地图数据的现势性又必须要得到保证，那么可想而知，道路上的杆状物，实际可能存在于灌木丛或者花圃中，很难真实绘制到其真实底部，由于点云设备扫描采集扫描时，只会扫描到其杆状物的一半或多一半区域，甚至可能因为遮挡造成杆状物表面点云缺失，其顶部位置可能也很难绘制，即便绘制上，其上
技术实现思路
1、本申请提出一种杆状物矢量图形生成方法和装置，解决现有技术绘制杆状物矢量图受底部或顶部点云采集不完整影响的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种杆状物矢量图形生成方法，用于点云数据的高精地图，包括：
3、获取目标区域的点云数据；
4、响应于gui捕捉点云数据点，确定第一点的平面坐标；所述第一点为杆状物中部点云的任意一点；
5、确定杆状物所在水平地面上任意一点的第一高程值，通过所述第一高程值与所述平面坐标确定杆状物位于地面的第二点；
6、根据杆状物长度确定杆状物顶端的第三点的第二高程值；
7、以第二点和/或第三点确定杆状物线。
8、在其中一个实施例中，确定所述第一点的平面坐标，具体包含步骤：
9、根据杆状物表面点云数据，确定杆状物轴心的平面坐标；
10、以杆状物轴心的平面坐标作为第一点的平面坐标。
11、进一步地，确定杆状物轴心的平面坐标，具体包含步骤：
12、以杆状物任意水平面高度上所有的点云平面坐标求平均值得到一点作为杆状物轴心点。
13、在其中一个实施例中，确定所述第三点，具体包含步骤：
14、确定杆状物类别，根据杆状物类别获取杆状物属性；所述杆状物属性包含预设的杆状物长度；
15、根据所述杆状物长度，从第二点垂直于水平面向上延伸获取第三点。
16、在其中一个实施例中，确定所述第三点，具体包含步骤：
17、根据杆状物表面点云数据，确定杆状物最高点处的高程值；
18、以最高处的高程值作为第二高程值确定第三点。
19、在其中一个实施例中，还包含步骤：
20、响应于绘制完一根杆状物，确定目标区域所有与该杆状物同类杆状物第一点的平面坐标；
21、将绘制完的一根杆状物复制至每一个同类杆状物的平面坐标位置。
22、在其中一个实施例中，响应于杆状物上端包含水平延伸的部分，以水平延伸部处的高程值作为第三点的高程值。
23、第二方面，本申请实施例还提供一种杆状物矢量图形生成装置，用于实现第一方面任意一项实施例所述基于点云数据的高精地图杆状物矢量图形生成方法，包含：获取模块，用于获取目标区域的点云数据。确定模块，用于响应于gui捕捉点云数据点，确定第一点的平面坐标；还用于确定第一高程值；还用于确定杆状物长度。生成模块，用于以第一点、第二点和第三点确定杆状物线。
24、第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面任意一项实施例所述的方法。
25、第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任意一项实施例所述的方法。
26、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
27、本申请能够兼容其数据的部分问题对杆状物进行的特定处理，不受地面杂物影响精准确定杆状物的位置，即能实现平面或立面交通要素的便捷绘制，能够提升采集生产的效率和准确性，能够给高精地图数据生产带来大幅效率提升，进而能保证智能驾驶对高精地图的现势性需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种杆状物矢量图形生成方法，用于基于点云数据生成包含杆状物的高精地图，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，确定所述第一点的平面坐标，具体包含步骤：
3.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，确定所述第三点，具体包含步骤：
4.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，确定所述第三点，具体包含步骤：
5.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，还包含步骤：
6.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，响应于杆状物上端包含水平延伸的部分，以水平延伸部处的高程值作为第三点的高程值。
7.根据权利要求2所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，确定杆状物轴心的平面坐标，具体包含步骤：
8.一种杆状物矢量图形生成装置，其特征在于，用于实现权利要求1-7任意一项所述基于点云数据的高精地图杆状物矢量图形生成方法，包含：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时
10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种杆状物矢量图形生成方法，用于基于点云数据生成包含杆状物的高精地图，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，确定所述第一点的平面坐标，具体包含步骤：
3.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，确定所述第三点，具体包含步骤：
4.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，确定所述第三点，具体包含步骤：
5.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，还包含步骤：
6.根据权利要求1所述杆状物矢量图形生成方法，其特征在于，响应于杆状物上端包含水平延伸的部分，以水平...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭顺清，杜志学，白立舜，陈夏宫，张丽娥，田高，王会珠，王华峰，
申请(专利权)人：北京山维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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