【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂运输，具体为一种多维伸缩运移的机械臂及机器人。
技术介绍
1、目前的工业机器人应用在各个领域，机器人在加快生产效率、提高生产质量方面起到重要的作用。机器人工作时通过机械臂旋转运动，进而完成搬运、加工、运输等操作，在水果采集方面同样可以使用机械臂和机器人代替人工采集，来提高效率，减少人力成本。
2、目前，大多数的机器人带动机械臂在进行水果采集和搬运的过程中，其操作模式相对固定，通常在一次采集中只能专注于单一的搬运任务。然而，当面对小而多的水果采集任务时，这种单一功能的操作方式便显得力不从心，不仅大大降低了整体的采集和输送效率，而且极大地增加了作业时间和成本，限制了机器人在水果采摘领域的广泛应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，包括内置智能控制系统的机器人本体，所述机器人本体的表面设置有用于移动的履带步进轮，所述机器人本体表面的一侧固定有多维机械臂本体，所述多维机械臂本体表面的一侧设置有连接块，所述连接块的表面固定有转储仓，还包括：
3、设置于连接块内腔用于提供动力的动力机构，所述动力机构的表面设置有用于切割的剪切机构；
4、传动于动力机构表面一侧的传动机构，所述传动机构表面的一侧设置有打气机构，所述打气机构表面的一侧连通有用于为目标提供气动的吹气机构；>
5、设置于转储仓内腔用于临时储存的储物机构；
6、设置于机器人本体表面用于储存目标的储存箱，所述储存箱的内腔设置有移动板；
7、设置于机器人本体表面用于传动的作用机构，所述作用机构还包括贴合块，所述贴合块设置于多维机械臂本体的表面；
8、设置于作用机构表面的调节机构，所述调节机构控制移动板的升降。
9、优选的，所述动力机构包括固定于连接块内腔的电机，所述电机的输出轴通过锥齿传动设置有第一转动轴，所述第一转动轴的另一端固定有第一转盘，所述第一转盘的表面转动设置有第一铰接杆，所述第一铰接杆的另一端铰接有第一活塞杆，所述第一活塞杆的表面滑动设置有第一活塞管。
10、优选的，所述剪切机构包括连通于第一活塞管一端的第一连接气管，所述第一连接气管另一端的两侧均连通有第二活塞管，所述第二活塞管的内腔滑动设置有第一活塞头，所述第一活塞头的一端固定有连接杆，所述连接杆的另一端固定有剪切头。
11、优选的，所述传动机构包括通过锥齿传动于电机输出轴的有第一传动杆，所述第一传动杆的另一端通过锥齿传动设置有第二传动杆，所述第二传动杆的另一端固定有第一时规轮，所述第一时规轮的表面啮合有时规带，所述时规带的另一端啮合有第二时规轮，所述第二时规轮的内腔固定有第二转动轴。
12、优选的，所述打气机构表面固定于第二转动轴一端的第二转盘，所述第二转盘的表面转动设置有第二铰接杆，所述第二铰接杆的另一端铰接有第二活塞杆，所述第二活塞杆的一端固定有第二活塞头，所述第二活塞头的表面滑动设置有第三活塞管，所述第三活塞管的另一端连通有第二连接气管。
13、优选的，所述吹气机构包括连通于第二连接气管一端的第四活塞管，所述第四活塞管的内腔滑动设置有第三活塞头，所述第三活塞头表面的两侧均滑动设置有第一限位杆，所述第一限位杆的两端均固定于第四活塞管的内腔，所述第四活塞管的表面连通有若干个吹气管，所述吹气管的另一端连通于转储仓的内腔。
14、优选的，所述储物机构包括转动于转储仓内腔的储物板以及设置于储存箱表面一侧的顶块，所述储物板的一端固定有定位块，所述定位块的表面转动设置有顶板，所述顶板的另一端转动设置有移动块，所述移动块表面的两侧均固定有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定有固定块，所述固定块固定于转储仓的内腔，所述伸缩杆的表面套设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端固定于固定块的表面，所述第一弹簧的另一端固定于移动块的表面。
15、优选的，所述作用机构包括固定于机器人本体内腔的第五活塞管，所述第五活塞管的内腔滑动设置有第四活塞头，所述第四活塞头的一端固定有顶杆，所述第四活塞头的表面滑动设置有若干个第二限位杆，所述第二限位杆的两端均固定于第五活塞管的内腔，所述第二限位杆的表面套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定于第四活塞头的表面，所述第二弹簧的另一端固定于第五活塞管的内腔。
16、优选的，所述调节机构包括连通于第五活塞管一端的第三连接气管，所述第三连接气管的另一端连通有第六活塞管，所述第六活塞管固定于机器人本体的内腔，所述第六活塞管的内腔滑动设置有第五活塞头，所述第五活塞头的表面固定有调节杆，所述调节杆的另一端固定于移动板的表面。
17、优选的，所述第三连接气管的一端连通有用于控制气体流向的单向阀，所述单向阀同样设置于第三连接气管的另一端，所述第六活塞管的表面连通有用于控制气体流出的放气阀。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
19、本专利技术在多维机械臂本体带动连接块和转储仓进行水果采摘工作时，可以在动力机构和剪切机构对目标剪切后，使其落入转储仓中，并且在储物机构的作用下，对其进行限制，并且在动力机构带动剪切机构进行工作时，可以在传动机构、打气机构和吹气机构的作用下，对目标果体进行吸气和吹气，进而辅助果体的采摘和果体的下落，提高本装置的实用性。
20、此外在储物机构将暂储果体输送至储存箱中时，可以在作用机构和调节机构的作用下，对移动板的高度进行调节，进而提高移动板和转储仓之间的适配度，提高对果体的保护能力。
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1.一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，包括内置智能控制系统的机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的表面设置有用于移动的履带步进轮(2)，所述机器人本体(1)表面的一侧固定有多维机械臂本体(3)，所述多维机械臂本体(3)表面的一侧设置有连接块(4)，所述连接块(4)的表面固定有转储仓(5)，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述动力机构(6)包括固定于连接块(4)内腔的电机(61)，所述电机(61)的输出轴通过锥齿传动设置有第一转动轴(62)，所述第一转动轴(62)的另一端固定有第一转盘(63)，所述第一转盘(63)的表面转动设置有第一铰接杆(64)，所述第一铰接杆(64)的另一端铰接有第一活塞杆(66)，所述第一活塞杆(66)的表面滑动设置有第一活塞管(65)。
3.根据权利要求2所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述剪切机构(7)包括连通于第一活塞管(65)一端的第一连接气管(71)，所述第一连接气管(71)另一端的两侧均连通有第二活塞管(72)，所述第二活塞管(72)的内腔滑
4.根据权利要求2所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述传动机构(8)包括通过锥齿传动于电机(61)输出轴的有第一传动杆(81)，所述第一传动杆(81)的另一端通过锥齿传动设置有第二传动杆(82)，所述第二传动杆(82)的另一端固定有第一时规轮(83)，所述第一时规轮(83)的表面啮合有时规带(84)，所述时规带(84)的另一端啮合有第二时规轮(85)，所述第二时规轮(85)的内腔固定有第二转动轴(86)。
5.根据权利要求4所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述打气机构(9)表面固定于第二转动轴(86)一端的第二转盘(91)，所述第二转盘(91)的表面转动设置有第二铰接杆(92)，所述第二铰接杆(92)的另一端铰接有第二活塞杆(93)，所述第二活塞杆(93)的一端固定有第二活塞头(94)，所述第二活塞头(94)的表面滑动设置有第三活塞管(95)，所述第三活塞管(95)的另一端连通有第二连接气管(96)。
6.根据权利要求5所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述吹气机构(10)包括连通于第二连接气管(96)一端的第四活塞管(101)，所述第四活塞管(101)的内腔滑动设置有第三活塞头(102)，所述第三活塞头(102)表面的两侧均滑动设置有第一限位杆(103)，所述第一限位杆(103)的两端均固定于第四活塞管(101)的内腔，所述第四活塞管(101)的表面连通有若干个吹气管(104)，所述吹气管(104)的另一端连通于转储仓(5)的内腔。
7.根据权利要求1所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述储物机构(11)包括转动于转储仓(5)内腔的储物板(111)以及设置于储存箱(14)表面一侧的顶块(118)，所述储物板(111)的一端固定有定位块(112)，所述定位块(112)的表面转动设置有顶板(113)，所述顶板(113)的另一端转动设置有移动块(114)，所述移动块(114)表面的两侧均固定有伸缩杆(116)，所述伸缩杆(116)的另一端固定有固定块(117)，所述固定块(117)固定于转储仓(5)的内腔，所述伸缩杆(116)的表面套设有第一弹簧(115)，所述第一弹簧(115)的一端固定于固定块(117)的表面，所述第一弹簧(115)的另一端固定于移动块(114)的表面。
8.根据权利要求1所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述作用机构(16)包括固定于机器人本体(1)内腔的第五活塞管(163)，所述第五活塞管(163)的内腔滑动设置有第四活塞头(165)，所述第四活塞头(165)的一端固定有顶杆(162)，所述第四活塞头(165)的表面滑动设置有若干个第二限位杆(164)，所述第二限位杆(164)的两端均固定于第五活塞管(163)的内腔，所述第二限位杆(164)的表面套设有第二弹簧(166)，所述第二弹簧(166)的一端固定于第四活塞头(165)的表面，所述第二弹簧(166)的另一端固定于第五活塞管(163)的内腔。
9.根据权利要求8所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述调节机构(17)包括连通于第五活塞管(163)一端的第三连接气管(171)，所述第三连接气管(171)的另一端连通有第六活塞管(172)，所述第六活塞管(172)固定于机...
【技术特征摘要】
1.一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，包括内置智能控制系统的机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的表面设置有用于移动的履带步进轮(2)，所述机器人本体(1)表面的一侧固定有多维机械臂本体(3)，所述多维机械臂本体(3)表面的一侧设置有连接块(4)，所述连接块(4)的表面固定有转储仓(5)，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述动力机构(6)包括固定于连接块(4)内腔的电机(61)，所述电机(61)的输出轴通过锥齿传动设置有第一转动轴(62)，所述第一转动轴(62)的另一端固定有第一转盘(63)，所述第一转盘(63)的表面转动设置有第一铰接杆(64)，所述第一铰接杆(64)的另一端铰接有第一活塞杆(66)，所述第一活塞杆(66)的表面滑动设置有第一活塞管(65)。
3.根据权利要求2所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述剪切机构(7)包括连通于第一活塞管(65)一端的第一连接气管(71)，所述第一连接气管(71)另一端的两侧均连通有第二活塞管(72)，所述第二活塞管(72)的内腔滑动设置有第一活塞头(73)，所述第一活塞头(73)的一端固定有连接杆(74)，所述连接杆(74)的另一端固定有剪切头(75)。
4.根据权利要求2所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述传动机构(8)包括通过锥齿传动于电机(61)输出轴的有第一传动杆(81)，所述第一传动杆(81)的另一端通过锥齿传动设置有第二传动杆(82)，所述第二传动杆(82)的另一端固定有第一时规轮(83)，所述第一时规轮(83)的表面啮合有时规带(84)，所述时规带(84)的另一端啮合有第二时规轮(85)，所述第二时规轮(85)的内腔固定有第二转动轴(86)。
5.根据权利要求4所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述打气机构(9)表面固定于第二转动轴(86)一端的第二转盘(91)，所述第二转盘(91)的表面转动设置有第二铰接杆(92)，所述第二铰接杆(92)的另一端铰接有第二活塞杆(93)，所述第二活塞杆(93)的一端固定有第二活塞头(94)，所述第二活塞头(94)的表面滑动设置有第三活塞管(95)，所述第三活塞管(95)的另一端连通有第二连接气管(96)。
6.根据权利要求5所述的一种多维伸缩运移的机械臂及机器人，其特征在于：所述吹气机构(10)包括连通于第二连接气管(96)一端的第四活塞管(101)，所述第四活塞管(101)的内腔滑动设置有第三活塞头(102)，所述第三活塞头(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张文清，张守磊，张姝乐，王彭，管仁磊，孙晓文，张文强，王轩，
申请(专利权)人：日照正泽自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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