【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆运动控制，尤其是涉及针对越野工况的车辆动力学控制方法。
技术介绍
1、在车辆运动控制领域，轮地接触模型是建立精确车辆模型和开发运动控制算法的先决条件，因此如能建立一种准确且实用的轮地接触模型对于提高车辆运动控制的性能至关重要。bekker模型作为一种经典的轮胎模型，特别适用于软路面，因其能够描述轮胎在不同路面条件下的非线性特性而受到重视。然而，bekker模型的复杂性在实际应用中带来了挑战，尤其是在需要实时响应的车辆控制系统中面临的挑战尤为突出。复杂的模型不仅增加了计算负担，还可能影响控制算法的实时性和可靠性。
2、目前对轮胎力拟合的主要评价方法就是通过试验获得行驶过程中轮胎力的真值，并将其与模型计算值进行比较，这种方式主要的问题在于模型建立和真值获取与实验验证两方面的内容：
3、1)模型建立：在车辆控制系统中，模型的计算效率是一个关键因素，轮胎模型需要能够快速计算以提供实时反馈。因此，过于复杂的模型可能会导致计算延迟，影响控制性能，而松软路面轮地接触条件特殊，必然导致模型复杂度提高；
4、2)真值获取与实验验证：获取准确的轮胎性能数据需要进行大量的实验，这不仅成本高昂，而且可能受到实验条件的限制。实验数据的质量和数量直接影响模型的准确性和可靠性。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提出了一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，为一种创新的轮地接触模型，该模型通过简化数学表达式，显著降低了bekker模型的复
2、技术方案：
3、一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，为一种基于bekker轮胎模型和线性化轮胎模型的适用于松软路面的新型轮地接触模型建立方法，
4、包括以下步骤：
5、步骤一：分析并简化bekker模型；
6、步骤二：结合线性化轮胎模型，建立适用于松软路面的轮地接触模型。
7、实施例中进一步搭建用于仿真验证的matlab/simulink模型；chrono仿真实验得到所搭建模型对轮胎纵、侧向力的拟合效果。
8、有益效果
9、本专利技术提供的适用于松软路面的轮地接触模型理论推导以及实验验证方法，充分考虑地面变形对轮胎纵、侧向力的影响，通过复杂模型(bekker模型)与简单模型(线性化轮胎模型)的结合，降低了模型复杂度，能够用于车辆控制。
10、本专利技术模型兼顾线性化轮胎模型的低复杂度与bekker的高精度，实现了对轮胎纵向和侧向力的快速且准确预测。这种模型的建立，不仅提高了车辆在松软路面上的操控性和稳定性，而且为车辆控制系统的设计提供了更为高效和可靠的理论支持。
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1.一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，其特征在于，松软地面由于其独特的地面特征，在大部分情况下会引起轮胎的滑转，导致地面能够提供的摩擦力小于一般道路，故按比例改变线性轮胎模型，使之适用于松软地面，结合步骤1.2和步骤2.1得到的额外地面阻力公式和线性轮胎模型，得到轮地接触模型的最终形式：
【技术特征摘要】
1.一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张琳，沈攀，陈虹，李斌，卢佳兴，孟强，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
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