【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自动泊车技术，尤其是一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统及方法。
技术介绍
1、自动驾驶作为多产业融合发展的产物，已经被世界各国所重视。而代客泊车系统作为一种从有条件自动驾驶向高度自动驾驶发展的技术，具有较大的研究价值与实际意义。代客泊车系统主要功能为在泊车模式下，用户在指定下客点下车，通过手机app下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控；用户通过手机app下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点。
2、泊车是最常见的驾驶行为之一，停车场是最常见的代客泊车的使用场景之一。故此，停车场自主代客泊车拥有巨大市场前景。现有技术中，代客泊车主要包括两个技术方向。
3、首先，提高单车智能化程度，凭借高级别自动驾驶功能实现自动泊车。apa(autoparking assist)自动泊车辅助功能，一般为在车辆低速(<15km/h)行驶或静止时，由用户在车辆中控屏上操作进入系统，以环视相机为核心，辅以超声波雷达等感知器件，实时感知周边车位，包括直库、斜库、侧方等不同类型车位，同时将实时图像显示在中控屏上。域控会根据感知系统的检测结果实时规划泊入附近空车位的路径，若能规划成功则会在中控屏上提示用户，反之没有提示。用户根据需求点击可泊入的车位后，车辆即可按照规划好的路径自动泊入该车位。功能完成后，自动切换p档并跳出功能。
4、vpa(valet parking assist)停车场记忆泊车，在apa的基础上，增加了一
5、现有技术中，自动泊车功能如小鹏的apa和vpa等，受限于车辆的感知技术与智能化水平，仍需驾驶员全程参与，在必要时候接管，驾驶员仍是主要责任人，不能离开车辆实现远程自主泊车。同时，受限于成本的约束，其感知系统的性能有限，感知范围较小，域控算力亦有限，故难以完成较为复杂的路径规划，并不能覆盖所有停车场场景。
6、其次，自动化停车场配备自动移车机器人，通过机器人运载车辆完成泊车。现有停车场大多比较老旧，且车位规划存在不合理之处。对停车场改造的现有技术分为两个步骤，首先由用户在交互界面选择车位，待选定车位后，无需依赖单车智能，而是由停车场配备的托运机器人，呈板状，自动滑行至车辆下方，将车辆架空并托运至指定车位中。此过程中驾驶员可直接熄火下车，由托运机器人接管，完成自动代客泊车。
7、自动化停车场为了满足多种多批次高效的车辆泊车需求，需要配备的托运机器人的成本通常较高，同时，要兼顾其运行速度，但高频率高负荷的工作容易损坏机器人，造成安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术是为避免上述已有技术中存在的不足之处，提供一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统及方法，以统一调度规划泊车路径、无需驾驶员参与泊车、提升车流效率、提高停车场智能化水平。
2、本专利技术为解决技术问题采用以下技术方案。
3、本专利技术的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其包括车端单元、场端单元、云端单元和app单元；
4、所述车端单元用于在车辆在下客区发出泊车请求后，该车辆的车端单元向云端单元发送自车信息，接收云端单元发送的目标车位和当前位置至目标车位的停车导航路径，并根据停车导航路径自动行驶至目标车位完成停车工作；接到云端单元发出的取车请求、取车地点和车辆所在车位至取车地点的取车导航路径时，根据取车导航路径行驶至交车区的取车地点完成交车工作；
5、所述场端单元包括设置在停车场内的感知设备，用于感知停车场内的车辆、移动障碍物的信息以实现车辆的避障与定位，将停车场内的实时路况发送给云端单元，并提供停车场内的实时监控；
6、所述云端单元内部存储有车流量历史数据，车流量预测模型通过车流量历史数据预测当日车流量数据，规划停车场空位和不同时段的进出通道；接收app单元发送的泊车请求，并根据该车辆的当前位置选定目标车位，生成该车辆的当前位置至目标车位的停车导航路径发送给车端单元；接收app单元发送的取车请求和取车地点，生成车辆所在车位至取车地点的取车导航路径发送给车端单元；
7、所述app单元设置于移动终端上，采用实名制注册并绑定车牌号；用户通过app单元的操作界面发出泊车请求或取车请求。
8、本专利技术的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统及方法的特点也在于：
9、进一步地，所述车端单元与所述场端单元采用v2x方式相互通信。
10、进一步地，所述自车信息包括自车尺寸数据和车牌号。
11、进一步地，所述感知设备包括摄像头和雷达。
12、进一步地，所述场端单元将移动障碍物的位姿信息转换为相对附近各车辆在自车坐标系下的坐标信息，并将各车辆的位置信息转化为停车场全局坐标信息，发送给各车辆实现车辆的避障与定位。
13、进一步地，所述云端单元获取当日车流量数据用于迭代车流量预测模型。
14、进一步地，所述云端单元还根据日、周、月、年的时间节点预测指定地点的车流量。
15、进一步地，所述app单元包括地图显示模块，用于显示停车导航路径或取车导航路径。
16、进一步地，app单元用于对车辆定位或者获取车辆监控图像。
17、本专利技术还公开一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统的泊车方法，其特征是，包括如下步骤：
18、步骤1：驾驶员通过app单元查看目的地附近的停车场的空余车位情况，选择目标停车场并行驶至目标停车场的下客区；
19、步骤2：驾驶员通过app单元发出泊车请求，车辆的车端单元向云端单元发送自车信息；
20、步骤3：根据该车辆的当前位置选定目标车位，生成该车辆的当前位置至目标车位的停车导航路径发送给车端单元；
21、步骤4：车端单元接收云端单元发送的目标车位和当前位置至目标车位的停车导航路径，并根据停车导航路径自动行驶至目标车位完成停车工作；
22、步骤5：驾驶员通过app单元发出取车请求，云端单元接收app单元发送的取车请求和取车地点，生成车辆所在车位至取车地点的取车导航路径发送给车端单元；
23、步骤6：车端单元根据取车导航路径，行驶至交车区的取车地点完成交车工作。
24、与已有技术相比，本专利技术有益效果体现在：
25、本专利技术公开了一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统及方法，系统包括车端单元、场端单元、云端单元和app单元；车端单元用于在车辆在下客区发出泊车请求后，向云端单元发送自车信息，接收云端单元发送的目标车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，包括车端单元、场端单元、云端单元和APP单元；
2.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述车端单元与所述场端单元采用V2X方式相互通信。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述自车信息包括自车尺寸数据和车牌号。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述感知设备包括摄像头和雷达。
5.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述场端单元将移动障碍物的位姿信息转换为相对附近各车辆在自车坐标系下的坐标信息，并将各车辆的位置信息转化为停车场全局坐标信息，发送给各车辆实现车辆的避障与定位。
6.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述云端单元获取当日车流量数据用于迭代车流量预测模型。
7.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其
8.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述APP单元包括地图显示模块，用于显示停车导航路径或取车导航路径。
9.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，APP单元用于对车辆定位或者获取车辆监控图像。
10.一种根据权利要求1～9之一所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统的泊车方法，其特征是，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，包括车端单元、场端单元、云端单元和app单元；
2.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述车端单元与所述场端单元采用v2x方式相互通信。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述自车信息包括自车尺寸数据和车牌号。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述感知设备包括摄像头和雷达。
5.根据权利要求1所述的一种基于智能网联技术的停车场自主代客泊车系统，其特征是，所述场端单元将移动障碍物的位姿信息转换为相对附近各车辆在自车坐标系下的坐标信息，并将各车辆的位置信息转化为停车场全局坐标信息，发送给各车辆实现车辆的避...
【专利技术属性】
技术研发人员：史兴领，余洋，冯立钊，檀杰，冯杰，马强，
申请(专利权)人：科大国创上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。