【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着对机器人智能化、网络化、开放性及人机友好性要求的不断提升，机器人示教技术在机器人领域发挥着越来越重要的作用。
2、目前，传统的复合机器人示教方式通常先通过拖动的方式使复合机器人中的机械臂运动到期望的位姿，并记录运动过程中机械臂的轨迹、路径点等信息，再根据其它专门的示教设备用以设置移动底盘的路径。然而，传统的复合机器人示教方式无法同时实现机械臂和移动底盘的拖动示教，操作流程复杂，示教效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质，以实现同时对机械臂和移动底盘进行拖动示教，简化操作流程，从而极大提高复合机器人的示教效率。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种复合机器人示教方法，包括：
3、基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，并获取所述复合机器人与操作者之间的当前拖动参数；
4、基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数；
5、基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，并基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机械臂和底盘的运动控制。
6、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种复合机器人示教装置，包括：
7、目
8、目标拖动参数确定模块，用于基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数；
9、目标控制指令生成模块，用于基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，并基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机械臂和底盘的运动控制。
10、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及
11、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
12、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任意实施例所提供的复合机器人示教方法。
13、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时能够执行本专利技术任意实施例所提供的复合机器人示教方法。
14、本专利技术实施例的技术方案，通过基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，并获取所述复合机器人与操作者之间的当前拖动参数，从而可以根据目标权重矩阵实现对示教模式的灵活切换。基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数，可以确保机器人按照操作者的意图进行运动，提高了控制的准确性和一致性。基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，并基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机械臂和底盘的运动控制，实现了对复合机器人机械臂和底盘的精确运动控制。通过目标权重矩阵，可以对机械臂和底盘的控制的优化和协调，提高了控制精度和稳定性，进而生成机械臂控制指令和底盘控制指令，实现同时对机械臂和移动底盘进行拖动示教，简化操作流程，从而极大提高复合机器人的示教效率。
15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种复合机器人示教方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机械臂和底盘的运动控制之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前拖动力的变化情况调整所述复合机器人对应的阻抗系数，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离、所述当前位姿、预设距离阈值和预设位姿阈值调整所述复合机器人对应的阻抗系数，包括：
8.一种复合机器人示教装置，其特征在于
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的复合机器人示教方法。
...【技术特征摘要】
1.一种复合机器人示教方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴珉，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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