【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及单轨吊车，具体涉及一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人。
技术介绍
1、矿区是指富含煤炭资源的地区，通常分为两种类型：井工煤矿和露天煤矿，井工煤矿适用于煤层距离地表较远的情况，此时采用地下开掘巷道的方式来开采煤炭，而露天煤矿则适用于煤层距离地表较近的情况，这时直接剥离地表土层来挖掘煤炭，在中国，绝大多数的煤矿都属于井工煤矿类型。
2、因为矿井内的复杂性，煤矿在开采中会用到各种辅助设备帮其运输，煤矿辅助运输是矿井生产系统的重要环节，承担着人员、设备和材料等运输任务，辅助运输分为轨道运输（单轨吊、电机车、绳牵引车、卡轨车等）、无轨运输（无轨胶轮车、支架搬运车等），其中，由于单轨吊运输能够在多种不规则的地形和环境中布置和运行，无需复杂的轨道设计和安装，适用于各种复杂的地下环境，因此在矿井内经常使用吊轨吊进行运输，例如申请号为cn202110806457.1公开的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人便是使用单轨吊在矿井内进行运输。
3、而现有的单轨吊在运输的过程中，由于矿井中的复杂性吊轨经常会有拐弯处，由于较大的拐弯弧度可能会导致轨道上的矿车或输送设备在转弯时产生过大的离心力，增加翻车或脱轨的风险，因此，设计时会尽量减小弧度，以确保设备在拐弯时的稳定性，但还是会有一定的弧度，因此在使用单轨吊运输行驶到拐弯处，还是会因惯性使下方的承载箱产生晃动，而现有的单轨吊运输装置虽然是经过预先设置的路线系统进行运输，从而调控速度的，虽然能够根据预先设置调控速度，但在复杂环境下，可能会受各种设备的信号干扰或者系统故
技术实现思路
1、针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，能够有效解决现有技术不能自适应准确地调控运输速度的问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
3、本专利技术提供一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，包括：
4、路况检测机构，所述路况检测机构包括有拐弯检测组件、障碍检测组件；
5、所述拐弯检测组件包括用于检测拐弯的两个检测壳，两个所述检测壳的内顶壁均设置有多个矩形电阻板，各个所述检测壳的两侧内壁均设置有弹性柔板，所述弹性柔板的顶端固定连接有多个分别与各个矩形电阻板滑动接触的导电棒；
6、所述障碍检测组件包括用于检测清理障碍的清理框，所述清理框的一侧外壁开设有多个伸缩槽，各个所述伸缩槽的内壁均滑动连接有清理板，所述清理板的其中一端均固定连接有用于检测并清理障碍的清理头，各个所述清理板的另一端均固定连接有连接弹簧，多个所述连接弹簧的另一端均固定连接有压力传感器。
7、优选的，还包括吊轨，且吊轨为工字型，所述吊轨的底端固定设置有齿板，所述吊轨的外壁设置有动力运输机构，所述动力运输机构包括在吊轨外壁滑动设置的动力框，所述动力框的上半部分卡接滑动设置在吊轨的中部凹陷处，所述动力框的下半部分外壁固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆的外壁固定连接有与齿板啮合的第一齿轮。
8、优选的，所述拐弯检测组件还包括在动力框外壁固定连接的弹性伸缩杆，且弹性伸缩杆的伸缩端与其中一个检测壳的外壁固定连接，所述动力框的另一端外壁固定连接有连接杆，所述连接杆的另一端与另一个检测壳的外壁固定连接，其中一个弹性伸缩杆连接的所述检测壳的内壁转动连接有与齿板啮合的第二齿轮，所述检测壳的外形与动力框的外形一致但尺寸不一致，所述弹性伸缩杆的伸缩端内壁嵌设有弧形电阻板，且弹性伸缩杆伸缩端的底端固定连接有延伸板，且延伸板的外壁固定连接有与电阻板滑动接触的导电片，所述导电片、弧形电阻板电信号连接有plc控制器并形成第一检测回路，所述导电片与弧形电阻板构成第一滑动变阻器，所述导电片在弧形电阻板上朝向动力框的滑动过程中，第一滑动变阻器在第一检测回路中的电阻逐渐减小。
9、优选的，所述检测壳的内壁固定连接有多个固定弹簧，且固定弹簧的另一端与弹性柔板的外壁固定连接，且导电棒、矩形电阻板与plc控制器电信号连接并形成第二检测回路，所述导电棒与矩形电阻板构成第二滑动变阻器，所述导电棒在矩形电阻板上朝向外的滑动过程中，第二滑动变阻器在第二检测回路中的电阻逐渐减小。
10、优选的，所述障碍检测组件还包括与清理框靠近检测壳一侧外壁固定连接的连接柱，所述连接柱的另一端固定连接有支撑板，所述支撑板与检测壳之间固定连接有两个相对称的固定柱，所述支撑板靠近连接柱的一侧外壁与压力传感器固定连接，且压力传感器与伸缩槽一一对应，所述plc控制器与压力传感器电信号连接并形成第三检测回路。
11、优选的，还包括制动机构，所述制动机构还包括在吊轨内部开设的安放腔，所述吊轨的两侧内壁开设有交错对称的多个制动槽，且两个制动槽为一组，在所述安放腔的内壁转动连接有多个转动杆，所述转动杆处于每组制动槽之间，所述转动杆外壁固定连接有连接板，所述连接板的两侧外壁交错对称铰接有与制动槽滑动连接的制动板，所述安放腔的其中一侧内壁固定连接有多个电磁板，且连接板与电磁板相对一侧外壁固定连接有与电磁板磁性相斥的永磁板，所述连接板远离电磁板的一侧外壁与安放腔的内壁共同固定连接有复位弹簧，所述plc控制器电性连接有电磁板并形成制动回路。
12、优选的，所述动力框相对一侧外壁均弹性铰接有两个相对称阻拦板，且阻拦板的外壁与制动板的外壁接触或分离。
13、优选的，所述动力框的底端固定连接有固定框，所述固定框的底端插接有承载块，所述承载块的底端固定连接有承载箱，所述固定框与承载块通过螺栓可拆卸连接。
14、本专利技术提供的技术方案，与已知的现有技术相比，具有如下有益效果：
15、1、拐弯检测组件通过矩形电阻板和导电棒组成的滑动变阻器，以及多个固定弹簧和弹性柔板的结构，能够在动力壳进入到轨道的拐弯处的第一时间，使弹性柔板变形，进而通过弹性柔板带动导电棒在矩形电阻板上滑动，以达到检测轨道的弯曲变化的效果，当检测到进入拐弯处时通过plc控制器立即降低电机的转速，并通过制动机构中的电磁板和永磁板的斥力作用，使制动板伸出辅助降速，同时，动力框内弹性铰接的阻拦板与制动板的不断接触然后分离以进一步辅助降速，确保承载箱在拐弯处的稳定性。
16、2、障碍检测组件通过清理框、清理头和压力传感器检测到较大或粘附性较强的障碍物时，清理头的移动会挤压连接弹簧，进而通过压力传感器向plc控制器发出压力信号，同时，第二齿轮在齿板上转动，通过检测齿板上的障碍物并通过第一滑动变阻器的变化向plc控制器发出信号，这种实时障碍检测与预警机制能够在障碍物导致更严重的设备损坏或运输中断之前，及时通知工作人员进行处理，确保运输过程的安全性和连续性。
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1.一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，包括路况检测机构（1），所述路况检测机构（1）包括有拐弯检测组件（11）、障碍检测组件（12）；
2.根据权利要求1所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，还包括呈工字形的吊轨（3），所述吊轨（3）的底端固定设置有齿板（4），所述吊轨（3）的外壁设置有动力运输机构（5），所述动力运输机构（5）包括在吊轨（3）外壁滑动设置的动力框（51），所述动力框（51）的上半部分卡接滑动设置在吊轨（3）的中部凹陷处，所述动力框（51）的下半部分外壁固定连接有电机（52），所述电机（52）的输出端固定连接有转杆（53），所述转杆（53）的外壁固定连接有与齿板（4）啮合的第一齿轮（54）。
3.根据权利要求2所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，所述拐弯检测组件（11）还包括在动力框（51）外壁固定连接的弹性伸缩杆（115），且弹性伸缩杆（115）的伸缩端与其中一个检测壳（111）的外壁固定连接，所述动力框（51）的另一端外壁固定连接有连接杆（116），所述连接杆（116）的另一端与另一
4.根据权利要求3所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，所述检测壳（111）的内壁固定连接有多个固定弹簧（1111），且固定弹簧（1111）的另一端与弹性柔板（113）的外壁固定连接，且导电棒（114）、矩形电阻板（112）与PLC控制器电信号连接并形成第二检测回路，所述导电棒（114）与矩形电阻板（112）构成第二滑动变阻器，所述导电棒（114）在矩形电阻板（112）上向外的滑动过程中，第二滑动变阻器在第二检测回路中的电阻逐渐减小。
5.根据权利要求4所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，所述障碍检测组件（12）还包括与清理框（121）靠近检测壳（111）一侧外壁固定连接的连接柱（127），所述连接柱（127）的另一端固定连接有支撑板（128），所述支撑板（128）与检测壳（111）之间固定连接有两个相对称的固定柱（129），所述支撑板（128）靠近连接柱（127）的一侧外壁与压力传感器（126）固定连接，且压力传感器（126）与伸缩槽（122）一一对应，所述PLC控制器与压力传感器（126）电信号连接并形成第三检测回路。
6.根据权利要求3所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，还包括制动机构（2），所述制动机构（2）还包括在吊轨（3）内部开设的安放腔（21），所述吊轨（3）的两侧内壁开设有交错对称的多个制动槽（22），且两个相靠近的制动槽（22）为一组，在所述安放腔（21）的内壁转动连接有多个转动杆（23），所述转动杆（23）处于每组制动槽（22）之间，所述转动杆（23）外壁固定连接有连接板（24），所述连接板（24）的两侧外壁交错对称铰接有与制动槽（22）滑动连接的制动板（25），所述安放腔（21）的其中一侧内壁固定连接有多个电磁板（26），且连接板（24）与电磁板（26）相对一侧外壁固定连接有与电磁板（26）磁性相斥的永磁板（27），所述连接板（24）远离电磁板（26）的一侧外壁与安放腔（21）的内壁共同固定连接有复位弹簧（28），所述PLC控制器电性连接有电磁板（26）并形成制动回路。
7.根据权利要求6所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，所述动力框（51）相对一侧外壁均弹性铰接有两个相对称的阻拦板（29），且阻拦板（29）的外壁与制动板（25）的外壁接触或分离。
8.根据权利要求2所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，所述动力框（51）的底端固定连接有固定框（6），所述固定框（6）的底端插接有承载块（7），所述承载块（7）的底端固定连接有承载箱（8），所述固定框（6）与承载块（7）通过螺栓可拆卸连接。
...【技术特征摘要】
1.一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，包括路况检测机构（1），所述路况检测机构（1）包括有拐弯检测组件（11）、障碍检测组件（12）；
2.根据权利要求1所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，还包括呈工字形的吊轨（3），所述吊轨（3）的底端固定设置有齿板（4），所述吊轨（3）的外壁设置有动力运输机构（5），所述动力运输机构（5）包括在吊轨（3）外壁滑动设置的动力框（51），所述动力框（51）的上半部分卡接滑动设置在吊轨（3）的中部凹陷处，所述动力框（51）的下半部分外壁固定连接有电机（52），所述电机（52）的输出端固定连接有转杆（53），所述转杆（53）的外壁固定连接有与齿板（4）啮合的第一齿轮（54）。
3.根据权利要求2所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，所述拐弯检测组件（11）还包括在动力框（51）外壁固定连接的弹性伸缩杆（115），且弹性伸缩杆（115）的伸缩端与其中一个检测壳（111）的外壁固定连接，所述动力框（51）的另一端外壁固定连接有连接杆（116），所述连接杆（116）的另一端与另一个检测壳（111）的外壁固定连接，其中一个弹性伸缩杆（115）连接的所述检测壳（111）的内壁转动连接有与齿板（4）啮合的第二齿轮（117），所述检测壳（111）的外形与动力框（51）的外形一致但尺寸不一致，所述弹性伸缩杆（115）的伸缩端内壁嵌设有弧形电阻板（118），且弹性伸缩杆（115）伸缩端的底端固定连接有延伸板（119），且延伸板（119）的外壁固定连接有与电阻板滑动接触的导电片（1110），所述导电片（1110）、弧形电阻板（118）电信号连接有plc控制器并形成第一检测回路，所述导电片（1110）与弧形电阻板（118）构成第一滑动变阻器，所述导电片（1110）在弧形电阻板（118）上朝向动力框（51）的滑动过程中，第一滑动变阻器在第一检测回路中的电阻逐渐减小。
4.根据权利要求3所述的一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人，其特征在于，所述检测壳（111）的内壁固定连接有多个固定弹簧（1111），且固定弹簧（1111）的另一端与弹性柔板（113）的外壁固定连接，且导电棒（114）、矩形电阻板（112）与plc控制器电信号连接并形成第二检测回路，所述导电棒（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦岩，韩套轮，吴显辉，杨淼，靳超，赵宏，李哲，丁奕程，巩帅，
申请(专利权)人：枣庄矿业集团有限责任公司蒋庄煤矿，
类型：发明
国别省市：
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