【技术实现步骤摘要】
本申请涉及光伏板安装，尤其涉及一种光伏板铺装装置及光伏板姿态调整方法。
技术介绍
1、光伏板即太阳能电池板，能够将自然界的光能高效转化为清洁、可再生的电能。光伏板通常铺装在光伏支架上，并且在铺装时需要根据安装地所在纬度计算出最佳倾斜角度，并通过支架将光伏板安装在合适位置，以最大程度实现光能到电能的转换。
2、由于搬运后光伏板的位置精度难以保证，直接由设备搬运光伏板并将光伏板放置在光伏支架上容易因为位置误差出现干涉或跌落，导致光伏板损坏，无法实现。
技术实现思路
1、本申请提供有利于提高光伏板位置精度的光伏板铺装装置及光伏板姿态调整方法。
2、第一方面，本申请实施方式提供一种光伏板姿态调整方法，所述光伏板姿态调整方法用于调节光伏板与光伏支架的铺装位置的相对位置，所述光伏板姿态调整方法包括：
3、获取所述光伏板的边缘至少两个测量点位与所述铺装位置的对应边缘的水平距离和高度差；
4、根据所述水平距离计算水平位移量a和第一角度偏差α；根据所述高度差计算第二角度偏差β；
5、根据所述水平位移量a、所述第一角度偏差α和所述第二角度偏差β调整所述光伏板的姿态以使所述光伏板与所述铺装位置对齐。
6、根据第一方面，在一种可能的实现方式中，所述光伏板姿态调整方法包括：
7、提供测量组件，所述测量组件包括间隔设置的至少两个测量模块，所述测量模块包括驱动单元和测距单元，所述驱动单元用于驱动所述测距单元沿水平方向移动以获取所
8、其中，所述光伏板的边缘的测量点位与所述测量模块的安装位置相对应。
9、根据第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取所述光伏板的边缘至少两个测量点位与所述铺装位置的对应边缘的水平距离和高度差包括：
10、控制所述驱动单元驱动所述测距单元沿水平方向移动，并实时获取驱动单元的行程和测距单元的检测结果；
11、在所述测距单元检测到铺装位置边缘的情况下，所述驱动单元的行程为所述水平距离，所述测距单元的检测结果为所述高度差。
12、根据第一方面，在一种可能的实现方式中，控制所述驱动单元驱动所述测距单元沿水平方向移动，并实时获取驱动单元的行程和测距单元的检测结果之后还包括：
13、建立并存储行程与检测结果的对应关系；
14、在所述测距单元的检测结果与前一次检测结果的差值大于预设范围的情况下，确定当前检测结果为目标检测结果，且控制所述驱动单元移动预设距离；
15、在目标检测结果与后两次检测结果的差值处于预设范围的情况下，所述目标检测结果为所述高度差，与所述目标检测结果对应的行程为所述水平距离。
16、根据第一方面，在一种可能的实现方式中，所述测量组件包括第一测量模块和第二测量模块；
17、所述获取所述光伏板的边缘至少两个测量点位与所述铺装位置的对应边缘的水平距离和高度差包括：
18、所述第一测量模块获取第一水平距离l1和第一高度差h1，所述第二测量模块获取第二水平距离l2和第二高度差h2；所述水平距离包括所述第一水平距离l1和所述第二水平距离l2，所述高度差包括第一高度差h1和第二高度差h2；
19、所述根据所述水平距离计算水平位移量a和第一角度偏差α；根据所述高度差计算第二角度偏差β包括：
20、根据所述第一水平距离l1和所述第二水平距离l2计算水平位移量a、根据所述第一水平距离l1和所述第二水平距离l2计算第一角度偏差α、根据所述第一高度差h1所述第二高度差h2计算第二角度偏差β。
21、根据第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一角度偏差α满足：α=arctan（l1-l2）/b。
22、所述第二角度偏差β满足：β=arctan（h1-h2）/b。
23、其中，b为两个测距单元之间的距离。
24、根据第一方面，在一种可能的实现方式中，所述水平位移量a满足：a=k1×l1+k2×l2。
25、其中，k1和k2为根据两个测量模块的安装位置确定的常值系数，且k1+k2=1。
26、根据第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述水平距离计算水平位移量a和第一角度偏差α；根据所述高度差计算第二角度偏差β包括；
27、建立三维坐标系；
28、以所述光伏板的边缘为y轴基准线；以所述测量点位的位置为y坐标，以所述测量点位对应的测量模块测得的水平距离为x坐标、测得的高度差为z坐标，生成散点；
29、对所述散点进行拟合获得拟合线；
30、测得所述拟合线与所述基准线形成的夹角在xy平面的角度为第一角度偏差α，所述拟合线与所述基准线形成的夹角在yz平面的角度为第二角度偏差β；测得所述光伏板的转动中心在所述基准线上的投影与所述拟合线的最短距离为水平位移量a。
31、第二方面，本申请实施方式还提供一种光伏板铺装装置，所述光伏板铺装装置设备包括：
32、抓取组件，用于抓取并移动光伏板；
33、测量组件，用于获取所述光伏板的边缘至少两个点位与光伏支架的铺装位置的对应边缘的水平距离和高度差；
34、控制器，所述抓取组件和所述测量组件均与所述控制器电连接，所述控制器用于根据所述水平距离计算水平位移量a和第一角度偏差α；根据所述高度差计算第二角度偏差β；并根据所述水平位移量a、所述第一角度偏差α和所述第二角度偏差β控制所述抓取组件移动和/或转动所述光伏板以调整所述光伏板的姿态使所述光伏板与所述铺装位置对齐。
35、根据第二方面，在一种可能的实现方式中，所述测量组件包括至少两个间隔设置的测量模块，各所述测量模块包括驱动单元和测距单元，所述驱动单元和所述测距单元均与所述控制器电连接，所述驱动单元的一端与所述抓取组件连接，所述驱动单元的另一端与所述测距单元连接，所述驱动单元用于驱动所述测距单元沿水平方向移动以获取所述光伏板的边缘位置与所述铺装位置的对应边缘位置以计算所述水平距离；所述测距单元用于获取所述光伏板的边缘与所述铺装位置的边缘的高度差。
36、本申请提供的光伏板铺装装置及光伏板姿态调整方法，通过在光伏板放置到铺装位置之前检测并调整其姿态，提高了光伏板的位置精度，在减少因位置误差导致的光伏板放空或碰撞问题的同时，还为光伏板的全流程自动化提供基础。
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1.一种光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述光伏板姿态调整方法用于调节光伏板与光伏支架的铺装位置的相对位置，所述光伏板姿态调整方法包括：
2.根据权利要求1所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述获取所述光伏板的边缘至少两个测量点位与所述铺装位置的对应边缘的水平距离和高度差包括：
4.根据权利要求2所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，控制所述驱动单元驱动所述测距单元沿水平方向移动，并实时获取驱动单元的行程和测距单元的检测结果之后还包括：
5.根据权利要求2所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述测量组件包括第一测量模块和第二测量模块；
6.根据权利要求5所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述第一角度偏差α满足：α=arctan（L1-L2）/B；
7.根据权利要求6所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述水平位移量A满足：A=k1×L1+K2×L2；
8.根据权利要求2所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述水
9.一种光伏板铺装装置，其特征在于，所述光伏板铺装装置设备包括：
10.根据权利要求9所述的光伏板铺装装置，其特征在于，所述测量组件包括至少两个间隔设置的测量模块，所述测量模块包括驱动单元和测距单元，所述驱动单元和所述测距单元均与所述控制器电连接，所述驱动单元的一端与所述抓取组件连接，所述驱动单元的另一端与所述测距单元连接，所述驱动单元用于驱动所述测距单元沿水平方向移动以获取所述光伏板的边缘位置与所述铺装位置的对应边缘位置以计算所述水平距离；所述测距单元用于获取所述光伏板的边缘与所述铺装位置的边缘的高度差。
...【技术特征摘要】
1.一种光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述光伏板姿态调整方法用于调节光伏板与光伏支架的铺装位置的相对位置，所述光伏板姿态调整方法包括：
2.根据权利要求1所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述获取所述光伏板的边缘至少两个测量点位与所述铺装位置的对应边缘的水平距离和高度差包括：
4.根据权利要求2所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，控制所述驱动单元驱动所述测距单元沿水平方向移动，并实时获取驱动单元的行程和测距单元的检测结果之后还包括：
5.根据权利要求2所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述测量组件包括第一测量模块和第二测量模块；
6.根据权利要求5所述的光伏板姿态调整方法，其特征在于，所述第一角度偏差α满足：α=arctan（l1-l2）/b；
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【专利技术属性】
技术研发人员：周余明，段锦程，吴有勇，
申请(专利权)人：深圳市凯之成智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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