【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆控制，具体涉及一种纯电动汽车换挡控制方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、自动机械式变速器(amt)作为汽车传动系统的重要组成部分，在提高驾驶效率和乘坐舒适性方面发挥着关键作用。amt的坡道换挡控制是其关键技术之一。然而，在特殊工况下，如坡道行驶或驾驶意图突然改变时，现有amt的控制策略在坡道换挡和改变驾驶意图等工况下存在换挡失败的问题，主要由于输出轴转速控制不当和目标转速匹配不准确导致。当amt在坡道或阻力较大的平路上换挡时，如果沿用正常工况下的目标转速，会导致换挡时间过长，动力中断，从而无法满足挂挡所需的扭矩差和速差条件，导致换挡失败，从而可能引发严重的安全隐患；此外，当驾驶者在换挡过程中踩制动，改变了驾驶意图，现有控制策略可能无法及时响应这种变化，导致换挡失败，从而影响换挡的准确性和可靠性。
技术实现思路
1、为了克服在特殊工况下，amt换挡控制不准确的问题，本专利技术提供了一种纯电动汽车换挡控制方法，包括如下步骤：
2、获取电动汽车在坡道行驶时的坡度及汽车在换挡过程中的制动踏板开度，根据所述坡度补偿纯电动汽车因重力引起的速度变化，得到动态补偿速度，根据所述制动踏板开度补偿因制动引起速度变化，得到制动补偿速度，根据动态补偿速度及制动补偿速度对纯电动汽车的基础目标转速公式进行优化，得到目标转速调整公式，并使用目标转速调整公式获取目标转速；
3、获取纯电动汽车驱动系统的输入轴转速，使用控制器对输入轴转速进行调整，当输入轴转速与目标转速的
4、所述获取纯电动汽车驱动系统的输入轴转速，包括如下步骤：
5、获取纯电动汽车的质量模型，根据纯电动汽车质量模型实时计算当前汽车质量；
6、获取纯电动汽车的常量参数，根据所述常量参数及当前汽车质量计算纯电动汽车的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力，根据滚动阻力、空气阻力和坡度阻力计算纯电动汽车的总阻力；
7、获取电机相关参数，根据所述纯电动汽车的总阻力及电机相关参数获取电机转速，即输入轴转速。
8、优选的，所述获取电机相关参数，根据所述纯电动汽车的总阻力及电机相关参数获取电机转速，包括如下步骤：
9、获取电机效率，根据电机效率及所述总阻力计算电机扭矩；
10、获取电机扭矩常数，根据电机扭矩常数及电机扭矩计算电机电流；
11、获取电机反电动势常数，根据反电动势常数和电机电流计算电机的理论转速，根据电机的理论转速和电机扭矩计算电机的功率，根据电机反电动势常数和电机的理论转速计算电机的电压，根据电机的功率和电机的电压获取电机转速。
12、优选的，所述获取纯电动汽车在坡道行驶时的坡度，具体为：通过三轴加速度传感器采集纯电动汽车在前进方向、横向和垂直方向的加速度值，通过纯电动汽车在前进方向、横向和垂直方向的加速度值计算纯电动汽车的坡度。
13、优选的，所述目标转速调整公式具体如下：
14、ω2＝rvcurrent/60+kgradesin(θ)-kbrakeωbrake，
15、式中，r为目标挡位的传动比，vcurrent为当前车速，m/s或km/h，kgrade为车辆性能及坡度调整系数，kbrake为制动强度调整系数，θ为坡度角度，ωbrake为制动踏板开度。
16、优选的，所述纯电动汽车的质量模型，具体为：
17、m＝0.337·telec·nelec/(g·fr+g·i+cd·a·v2/2)，
18、式中，telec为电机的额定扭矩，nelec为电机的转速，g为重力加速度，fr为道路滚动阻力系数，i为道路坡度，cd为车辆空气阻力系数，a为车辆正向迎风面积，v为汽车行驶速度。
19、本专利技术还提供有一种纯电动汽车换挡控制系统，包括：
20、目标转速调整模块，用于获取电动汽车在坡道行驶时的坡度及汽车在换挡过程中的制动踏板开度，根据所述坡度补偿纯电动汽车因重力引起的速度变化，得到动态补偿速度，根据所述制动踏板开度补偿因制动引起速度变化，得到制动补偿速度，根据动态补偿速度及制动补偿速度对纯电动汽车的基础目标转速公式进行优化，得到目标转速调整公式，并使用目标转速调整公式获取目标转速；
21、换挡控制模块，用于获取纯电动汽车驱动系统的输入轴转速，使用控制器对输入轴转速进行调整，当输入轴转速与目标转速的控制误差达到设定阈值后对纯电动汽车进行换挡操作。
22、本专利技术还提供有一种计算机设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序，以执行所述纯电动汽车换挡控制方法。
23、本专利技术还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行所述纯电动汽车换挡控制方法。
24、本专利技术提供的纯电动汽车换挡控制方法具有以下有益效果：
25、本专利技术通过实时获取电动汽车的坡度和制动踏板开度，能够补偿纯电动汽车动态补偿速度和制动补偿速度；通过动态补偿速度能够补偿纯电动汽车在坡道行驶时因重力引起的速度变化，通过制动补偿速度能够补偿纯电动汽车在改变驾驶意图时因制动引起速度变化，从而动态调整目标转速；通过将纯电动汽车驱动系统的输入轴转速控制在与目标转速的控制误差范围内对纯电动汽车进行换挡操作，能够大大提高在坡道行驶时和改变驾驶意图的换挡成功率，以适应不同工况的需求。
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1.一种纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述获取纯电动汽车驱动系统的输入轴转速，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述获取电机相关参数，根据所述纯电动汽车的总阻力及电机相关参数获取电机转速，包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述获取纯电动汽车在坡道行驶时的坡度，具体为：通过三轴加速度传感器采集纯电动汽车在前进方向、横向和垂直方向的加速度值，通过纯电动汽车在前进方向、横向和垂直方向的加速度值计算纯电动汽车的坡度。
5.根据权利要求1所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述目标转速调整公式具体如下：
6.根据权利要求2所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述纯电动汽车的质量模型，具体为：
7.一种纯电动汽车换挡控制系统，其特征在于，包括：
8.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述处理器
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行权利要求1-6任一项所述的纯电动汽车换挡控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述获取纯电动汽车驱动系统的输入轴转速，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述获取电机相关参数，根据所述纯电动汽车的总阻力及电机相关参数获取电机转速，包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的纯电动汽车换挡控制方法，其特征在于，所述获取纯电动汽车在坡道行驶时的坡度，具体为：通过三轴加速度传感器采集纯电动汽车在前进方向、横向和垂直方向的加速度值，通过纯电动汽车在前进方向、横向和垂直方向的加速度值计算纯电动汽车的坡度。
5.根...
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