【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动巡航领域，特别涉及一种防跌落控制方法、终端、介质及设备。
技术介绍
1、随着现代科技的发展，水下清洁设备在水下环境中的应用越来越广泛，如泳池清洁、船体清洗、海洋工程设施维护等。这些设备在自动化和智能化方面取得了显著进展，能够在水下自主执行各种清洁任务。然而，在复杂的水下环境中，水下清洁设备面临着一些特殊的挑战，其中之一便是防止设备在执行任务过程中意外跌落。
2、水下清洁设备在工作时，常常需要在不同的水下结构表面移动。这些表面可能包括平坦的池底、曲面的船体外壳，甚至是悬崖边缘等复杂地形。在某些情况下，设备可能会遇到支撑面突然中断的情况，如游泳池的边缘或海洋工程结构的悬崖平台。当设备移动到这些边缘区域时，如果没有及时检测和应对，可能会导致设备跌落，造成设备损坏，甚至对周围环境和人身安全构成威胁。
3、传统的水下清洁设备大多依赖于预设的路径或简单的障碍物检测技术，但这些方法在面对悬崖边缘或类似的复杂情况时，往往无法提供足够的反应速度和准确性。这种局限性使得设备在实际运行中存在较大的安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种防跌落控制方法、终端、介质及水下清洁设备，解决遭遇悬崖平台机器人易跌落的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种防跌落控制方法，应用于水下清洁设备，所述方法包括：
4、探测所述水下清洁设备的至少部分下方是否存在作业支撑面，当不存在作业
5、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的其他技术方案为：
6、一种防跌落控制终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时完成一种防跌落控制方法中的步骤。
7、一种计算机可读介质，所述计算机可读储存介质储存有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现一种防跌落控制方法中的步骤。
8、一种水下清洁设备，所述水下清洁设备执行一种防跌落控制方法中的步骤。
9、本专利技术的有益效果至少包括：提供一种防跌落控制方法、终端、介质及设备，在水下清洁设备运行过程中，对设备的至少部分下方是否存在作业支撑面进行探测，当不存在作业支撑面时，控制水下清洁设备执行防跌落操作，即判断设备在运行过程中是否有某一部分处于悬空状态，这一部分可以是设备在行进方向上的前端、侧端、尾端和中部，当设备部分处于悬空状态时，立刻执行防跌落操作，避免从悬崖平台跌落，以即时响应的方式快速控制水下清洁设备回归安全路径，以防止产生安全风险
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1.一种防跌落控制方法，应用于水下清洁设备，其特征在于：所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述水下清洁设备至少包括一探测传感器，所述传感器用于探测所述水下清洁设备的至少部分下方是否存在作业支撑面。
3.根据权利要求2所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述探测传感器包括超声波传感器、红外传感器或摄像头。
4.根据权利要求2所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述传感器的数量大于或等于两个，所述传感器分别设于所述水下清洁设备的底面的边缘位置。
5.根据权利要求3所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述探测传感器在所述水下清洁设备的底面对称设置。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述防跌落操作具体包括步骤：
7.根据权利要求6所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述控制水下清洁设备制动包括控制所述清洁设备的驱动装置执行制动或控制所述清洁设备的喷水装置执行制动。
8.根据权利要求7所述的一种防跌落控制方法，其特征在于，所述
9.根据权利要求1-6所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述防跌落操作具体还包括步骤：
10.根据权利要求1所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述方法还包括步骤：
11.一种防跌落控制终端，其特征在于：包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时完成权利要求1-10任一所述的一种防跌落控制方法中的步骤。
12.一种计算机可读介质，所述计算机可读储存介质储存有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一所述的一种防跌落控制方法中的步骤。
13.一种水下清洁设备，其特征在于：所述水下清洁设备执行权利要求1-10任一所述的一种防跌落控制方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种防跌落控制方法，应用于水下清洁设备，其特征在于：所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述水下清洁设备至少包括一探测传感器，所述传感器用于探测所述水下清洁设备的至少部分下方是否存在作业支撑面。
3.根据权利要求2所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述探测传感器包括超声波传感器、红外传感器或摄像头。
4.根据权利要求2所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述传感器的数量大于或等于两个，所述传感器分别设于所述水下清洁设备的底面的边缘位置。
5.根据权利要求3所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述探测传感器在所述水下清洁设备的底面对称设置。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述防跌落操作具体包括步骤：
7.根据权利要求6所述的一种防跌落控制方法，其特征在于：所述控制水下清洁设备制动包括控制所述清洁设备的驱动装置执行制动或控制所述清洁设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑锴，
申请(专利权)人：元鼎智能创新国际有限公司，
类型：发明
国别省市：
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