【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及摄像头，特别涉及一种标定方法及标定装置。
技术介绍
1、随着汽车智能化技术的快速发展，adas(高级驾驶辅助系统)摄像头模组和avm(环视系统)摄像头模组等车载摄像头模组的应用日益广泛。这些摄像头模组在车辆行驶过程中扮演着至关重要的角色，如提供车道偏离预警、行人检测、车辆识别、360度全景影像等功能，对驾驶安全和驾驶体验的提升具有显著作用。
2、内参标定是摄像头模组校准过程中不可或缺的一环，其准确性直接影响到摄像头后续成像的质量，特别是去畸变的效果；而角点作为标定过程中的关键特征点，其覆盖率的高低直接影响到内参标定的精度。传统的内参标定方法多采用平面标定板，但受限于摄像头模组自身fov(视场角)的大小，由于摄像头模组受镜头本身fov大小的影响，角点往往无法完全覆盖到标定板的边缘，特别是在处理avm等具有较大视场角的摄像头模组时，这一问题尤为突出。avm摄像头模组拍摄平面标定板时，内参标定角点覆盖率一般在60％左右；adas摄像头模组拍摄平面标定板时，内参标定角度覆盖率一般在85％左右；并且随着摄像头模组fov的增大，拍摄的角点覆盖率还会降低。此外，传统的标定方法往往需要拍摄多张标定图像(如10张以上)以提高标定精度，这不仅增加了标定过程的复杂性和时间成本，还可能因图像间的不一致性而引入额外的误差。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种能够提高内参标定精度和效率的标定方法及标定装置。
2、为解决上述技
3、提供用于内参标定的标定装置，其中，所述标定装置包括中心标定板以及绕所述中心标定板设置的多个侧标定板，所述多个侧标定板中，每一个侧标定板均可调节展开角度以及调节自身尺寸；
4、基于摄像头模组的视场角调节所述多个侧标定板的展开角度和/或自身尺寸；
5、使摄像头模组摄取调节后的所述标定装置的标定图像以进行标定。
6、进一步的，所述中心标定板被配置为矩形的中心标定板，所述多个侧标定板被配置为分别设置于所述中心标定板的四边侧的四个侧标定板；所述四个侧标定板中，每一个侧标定板与所述中心标定板之间的角度均可调节，每一个侧标定板的自身尺寸均可调节。
7、进一步的，所述多个侧标定板中，每一个侧标定板均包括母光源板以及至少一个子光源板，所述至少一个子光源板能够收于所述母光源板中，且所述至少一个子光源板能够从所述母光源板的至少一个侧面伸出所述母光源板外；所述中心标定板被限定为一单光源板。
8、进一步的，每一个侧标定板包括的子光源板数量被限定为两个，两个子光源板均可收于所述母光源板中，且所述两个子光源板可从所述母光源板上的相对两侧伸出所述母光源板外；
9、所有光源板的大小均相同，所有光源板上都显示有用于标定的图卡且所有光源板上的图卡规格均相同，所述光源板包括母光源板、子光源板以及单光源板。
10、进一步的，所述根据摄像头模组的视场角调整所述标定装置的步骤中，具体包括：
11、若摄像头模组的视场角小于等于第一阈值，则调整所述标定装置的各个侧标定板展开成一块平面标定板；若摄像头模组的视场角大于第一阈值且小于等于第二阈值，则将所述标定装置调整为底部开口的标定光箱；若摄像头模组的视场角大于第二阈值，则将所述标定装置调整为底部敞口的标定光箱并根据具体的视场角调整其敞开的程度以适配所述视场角。
12、进一步的，所述调整所述标定装置的各个侧标定板展开成一块平面标定板的步骤中，具体包括：调整每一个侧标定板的母光源板的角度使其与所述单光源板处于同一水平面，并从每一块母光源板中伸出一块子光源板，所有光源板拼接成一块平面标定板。
13、所述将所述标定装置调整为底部开口的标定光箱的步骤中，具体包括：控制所有子光源板都收回到母光源板中，调整每一个母光源板的角度使其与所述单光源板垂直，形成一个底部开口的标定光箱。
14、进一步的，所述将所述标定装置调整为底部敞口的标定光箱并根据具体的视场角调整其敞开的程度以适配所述视场角的步骤中，具体包括以下子步骤：
15、随机调节每一块母光源板与单光源板的夹角相同且大于90度，伸出子光源板使得相邻的母光源板伸出的子光源板相抵接；
16、将摄像头模组放在所述标定装置的中心，拍摄此时的标定装置，得到标定图像；
17、采用自适应角点算法对所述标定图像进行处理，得到角点覆盖率，并判断所述角点覆盖率是否大于等于设定的第三阈值；
18、若所述角点覆盖率大于等于设定的第三阈值，则不再调整所述标定装置；
19、若所述角点覆盖率小于设定的第三阈值，重复前述步骤，继续调节所述标定装置直至所述角点覆盖率大于等于设定的第三阈值。
20、进一步的，所述使摄像头模组摄取调节后的所述标定装置的标定图像以进行标定的步骤中，具体包括以下子步骤:
21、采用自适应角点算法对所述标定图像进行处理；
22、基于采用自适应角点算法处理后得到的角点数据进行内参标定。
23、进一步的，所述采用自适应角点算法对所述标定图像进行处理的步骤中，具体包括以下子步骤：
24、去除背景干扰，提取标定图像的rgb颜色通道信息，忽略al pha通道；
25、角点检测，检测去除干扰后的标定图像上的角点；
26、计算面积，将检测到的最外圈角点连接起来，围成一个多边形区域，计算所述多边形区域的面积；
27、计算角点覆盖率，将计算得到的多边形区域的面积除以所述标定图像的分辨率，得到角点覆盖率。
28、为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种标定装置，包括：
29、中心标定板；以及
30、多个侧标定板，其被配置为每一个侧标定板均可调节展开角度以及调节自身尺寸。
31、本专利技术的标定方法及标定装置，至少具有如下有益效果：本专利技术通过设计包括中心标定板以及多个可调节展开角度和尺寸的测标定板的标定装置，能够有效解决传统标定方法中因摄像头模组视场角限制导致的角点覆盖率不足问题，针对adas和avm等具有不同视场角的摄像头模组，侧标定板的灵活调节能够提高标定图像中角点覆盖率，从而显著提高内参标定的精度；通过调节侧标定板的展开角度和尺寸，能够快速适配不同视场角的摄像头模组，无需频繁更换标定板或调整标定环境，从而显著缩短了标定时间，提高了标定效率；相比于传统的二维标定板需要拍摄多张标定图像以提高精度，本专利技术将标定装置调整为三维标定光箱时，只需拍摄一张标定图像即可，从而降低了操作复杂度，提高了标定效率；通过将提供光照和标定的功能集成设置在一起，在光源板上显示用于标定的图卡，不仅能够节省空间与成本，还能给图卡提供均匀、稳定的光照；通过采用自适应角点算法对所述标定图像进行处理，能够有效提高了角点覆盖率，进而提高内参标定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于：所述中心标定板被配置为矩形的中心标定板，所述多个侧标定板被配置为分别设置于所述中心标定板的四边侧的四个侧标定板；所述四个侧标定板中，每一个侧标定板与所述中心标定板之间的角度均可调节，每一个侧标定板的自身尺寸均可调节。
3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于：所述多个侧标定板中，每一个侧标定板均包括母光源板以及至少一个子光源板，所述至少一个子光源板能够收于所述母光源板中，且所述至少一个子光源板能够从所述母光源板的至少一个侧面伸出所述母光源板外；所述中心标定板被限定为一单光源板。
4.如权利要求3所述的标定方法，其特征在于：每一个侧标定板包括的子光源板数量被限定为两个，两个子光源板均可收于所述母光源板中，且所述两个子光源板可从所述母光源板上的相对两侧伸出所述母光源板外；
5.如权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述根据摄像头模组的视场角调整所述标定装置的步骤中，具体包括：
6.如权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述调整所述
7.如权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述将所述标定装置调整为底部敞口的标定光箱并根据具体的视场角调整其敞开的程度以适配所述视场角的步骤中，具体包括以下子步骤：
8.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述使摄像头模组摄取调节后的所述标定装置的标定图像以进行标定的步骤中，具体包括以下子步骤:
9.如权利要求7或权利要求8所述的标定方法，其特征在于，所述采用自适应角点算法对所述标定图像进行处理的步骤中，具体包括以下子步骤：
10.一种标定装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于：所述中心标定板被配置为矩形的中心标定板，所述多个侧标定板被配置为分别设置于所述中心标定板的四边侧的四个侧标定板；所述四个侧标定板中，每一个侧标定板与所述中心标定板之间的角度均可调节，每一个侧标定板的自身尺寸均可调节。
3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于：所述多个侧标定板中，每一个侧标定板均包括母光源板以及至少一个子光源板，所述至少一个子光源板能够收于所述母光源板中，且所述至少一个子光源板能够从所述母光源板的至少一个侧面伸出所述母光源板外；所述中心标定板被限定为一单光源板。
4.如权利要求3所述的标定方法，其特征在于：每一个侧标定板包括的子光源板数量被限定为两个，两个子光源板均可收于所述母光源板中，且所述两个子光源板可从所述母光源板上的相对两侧伸出所述母光源板外；
5.如权利要求4所述的标定方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁岩松，熊雪强，孙浩，唐江，赵龙效，
申请(专利权)人：江西盛泰精密光学有限公司，
类型：发明
国别省市：
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