【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钻机控制，尤其涉及一种游车的刹车系统、控制方法、存储介质及其控制装置。
技术介绍
1、在石油钻机系统中，需要通过计算判断游车的位置，以此实现对游车位置的精准控制，现有方案中，往往是通过对驱动部位的转动检测，实现对钢丝绳长度变化的标定，进而和游车的高度变化之间产生对应关系，通过绞车编码器反馈绞车的位置可以方便快捷地进行游车的位置控制。
2、然而，利用绞车编码器测量游车高度，忽略了钢丝绳的弹性伸长，在悬重等发生改变后，游车的实际位置会产生改变，测量精度低，难以实现精准控制，且由于变频器速度控制的减速特性，需要提前减速到比较低的速度再缓慢移动到指定位置，增加了整体作业流程的时间。综上所述，现有技术中难以实现游车位置的精准控制。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种游车的刹车系统、控制方法、存储介质及其控制装置，旨在解决游车的位置控制问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种游车的刹车系统的控制方法，包括：
3、在位置调整开始后，获取所述游车的实时高度、目标高度以及刹车开始高度；
4、当所述实时高度到达所述刹车开始高度后，根据预设算法控制所述游车开始减速刹车直至所述游车停止；
5、在所述游车刹车完成后，获取所述游车刹车后的真实停车高度；
6、根据所述真实停车高度与所述目标高度之间的偏差量，对所述预设算法的参数进行调整，并将得到新的预设算法作为下次计算的预设算法。
7、在一实
8、获取所述游车的实时速度和刹车速度；
9、根据所述实时速度和所述刹车速度确定所述游车刹车距离；
10、根据所述刹车距离、所述游车刹车距离。
11、在一实施例中，所述获取所述游车的实时速度和刹车速度，包括：
12、获取所述游车上的负载重量；
13、根据所述负载重量，获取所述游车的实时速度和刹车速度。
14、在一实施例中，所述根据所述真实高度与所述目标高度之间的偏差量，对所述预设算法的参数进行调整，并将得到新的预设算法作为下次计算的预设算法之后，还包括：
15、当所述偏差量大于预设偏差量时，控制所述游车继续活动至所述目标高度处。
16、在一实施例中，所述游车的实时高度的获取方法，包括：
17、通过视觉测量装置测量所述游车的实时高度。
18、本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有游车的刹车系统的控制程序，所述游车的刹车系统的控制程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的游车的刹车系统的控制方法。
19、本专利技术还提供一种控制器，所述控制器包括存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行游车的刹车系统的控制程序，所述游车的刹车系统的控制程序配置为实现如上述中任一项所述的游车的刹车系统的控制方法的步骤。
20、本专利技术还提供一种游车的刹车系统，包括：
21、游车；
22、电机，与所述游车驱动连接，用以控制所述游车升降；
23、变频器，与所述电机电性连接，用以控制所述电机转动；
24、测量装置，用以检测所述游车的高度；以及，
25、控制器，所述控制器为根据上述中所述的控制器，所述控制器与所述电机、所述变频器以及所述测量装置电性连接。
26、在一实施例中，所述游车的刹车系统还包括移动终端，与所述控制器电性连接。
27、在一实施例中，所述测量装置包括视觉测量装置，所述视觉测量装置为摄像头。
28、本专利技术提供一种游车的刹车系统的控制方法，在本申请中，在位置调整开始后，获取所述游车的实时高度和目标高度，以此来确定所述游车的刹车开始高度，在所述游车向所述目标高度活动的过程中，实时对比所述实时高度和所述刹车开始高度，一旦所述实时高度到达所述刹车开始高度后，根据预设算法控制所述游车开始减速刹车直至所述游车停止，此时游车开始逐渐减速直至停止，在所述游车刹车完成后，获取所述游车刹车后的真实停车高度，根据所述真实停车高度与所述目标高度之间的偏差量，对所述预设算法的参数进行调整，并将得到新的预设算法作为下次计算的预设算法，通过不断地对算法进行进化，形成自适应算法，使得游车的每次的刹车距离都会相比于前一次更加靠近所述目标高度，不通过编码器进行位置判断，而是直接对游车进行位置检测，可以更加精确地获取游车的位置，在多次运行后，可以使得游车可以稳定地停机在所述目标位置，无需人工干预停车流程，控制简单，适应范围更广。
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1.一种游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，获取所述游车的刹车开始高度，包括：
3.根据权利要求2所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，所述获取所述游车的实时速度和刹车速度，包括：
4.根据权利要求1所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述真实高度与所述目标高度之间的偏差量，对所述预设算法的参数进行调整，并将得到新的预设算法作为下次计算的预设算法之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，所述游车的实时高度的获取方法，包括：
6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有游车的刹车系统的控制程序，所述游车的刹车系统的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的游车的刹车系统的控制方法。
7.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行游车的刹车系统的控制程序，所述游车的刹车系统的控制程序配置为实现如权利要求1至5中任一项
8.一种游车的刹车系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的游车的刹车系统，其特征在于，所述游车的刹车系统还包括移动终端，与所述控制器电性连接。
10.根据权利要求8所述的游车的刹车系统，其特征在于，所述测量装置包括视觉测量装置，所述视觉测量装置为摄像头。
...【技术特征摘要】
1.一种游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，获取所述游车的刹车开始高度，包括：
3.根据权利要求2所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，所述获取所述游车的实时速度和刹车速度，包括：
4.根据权利要求1所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述真实高度与所述目标高度之间的偏差量，对所述预设算法的参数进行调整，并将得到新的预设算法作为下次计算的预设算法之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的游车的刹车系统的控制方法，其特征在于，所述游车的实时高度的获取方法，包括：
6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，田琳，王吉建，
申请(专利权)人：三一能源装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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