【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，尤其涉及一种水下机器人自主入水辅助装置及其系统。
技术介绍
1、在水下机器人实验和应用中，如何快速、安全地将机器人从岸边或浅水区域推送到深水区域是一个关键技术挑战。传统方法通常采用人工抬动和推放，这不仅费时费力，还可能对机器人和操作人员造成风险。特别是在恶劣天气和复杂环境下，人工操作的安全性和效率更难以保障。
2、目前市场上也存在一些下水辅助设备，旨在减少人工干预。然而，这些设备往往结构复杂、成本高昂，并且在实际应用中需要定期维护和专业操作。这不仅增加了运营成本，还对使用人员的技能水平提出了较高的要求。同时，复杂设备在水下操作过程中可能产生的干扰和故障，进一步限制了其广泛应用。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种水下机器人自主入水辅助装置及其系统，至少可以解决传统设备结构复杂、成本高昂，并且在实际应用中需要定期维护和专业操作等的技术问题。
2、本专利技术提供的技术方案如下所示：
3、一方面，提供了一种水下机器人自主入水辅助装置，所述水下机器人自主入水辅助装置包括：
4、机器人本体，下水前的状态包括第一端面与第二端面，且所述第一端面与所述第二端面相对；
5、浮力部，设置在所述机器人本体的第一端面与第二端面；
6、释放部，连接所述浮力部与所述机器人本体的第一端面与第二端面，且在所述机器人本体进入水下后预设时间遇水溶解并释放所述浮力部。
7、在一种可选的实施例中，所述浮力部包括第
8、在一种可选的实施例中，所述第一浮力件和所述第二浮力件均为一端具有开口，另一端封闭的容纳壳体，所述容纳壳体通过所述开口包裹在所述机器人本体上。
9、在一种可选的实施例中，所述释放部为水溶性粘和剂，水溶性粘合剂将所述浮力部与所述机器人本体的第一端面与第二端面连接，并在所述机器人本体进入水下后预设时间释放所述浮力部。
10、在一种可选的实施例中，所述水溶性粘合剂为水溶性双面胶或糊精。
11、在一种可选的实施例中，还包括定位回收部，所述定位回收部与所述浮力部连接。
12、在一种可选的实施例中，所述定位回收部包括浮漂，与所述浮漂连接的回收绳索，所述回收绳索与所述浮力部连接。
13、另一方面，提供了一种水下机器人自主入水辅助系统，所述系统包括存储器，所述存储器存储执行指令；以及处理器，处理器执行存储器存储的执行指令，使得所述处理器执行以下方法：
14、获取机器人本体的重量和尺寸；
15、基于所述机器人本体的重量和尺寸确定浮力部的重量和尺寸，以使所述机器人本体稳定进入水下；
16、获取机器人本体入水的深度和在水中的行走距离；
17、基于所述机器人本体在水中的行走距离确定释放部的含量和尺寸，以使所述机器人本体进入水下预设位置在预设时间后释放所述浮力部。
18、在一种可选的实施例中，基于所述机器人本体的重量和尺寸确定浮力部的重量和尺寸，包括：
19、基于所述机器人本体的重量确定所述机器人本体在水中的重力，以及确定所述浮力部在水中的浮力，使所述浮力部在水中的浮力大于所述机器人本体在水中的重力；以及
20、使所述浮力部的尺寸大于所述机器人本体的尺寸，以使所述浮力部能包裹所述机器人本体的两个端面。
21、在一种可选的实施例中，基于所述机器人本体在水中的行走距离确定释放部的含量和尺寸，包括：
22、基于所述机器人本体在水中的行走距离确定所述释放部完全释放的时间；
23、基于所述释放部完全释放的时间确定所述释放部的含量和尺寸。
24、本专利技术实施例提供的方法至少具有以下有益效果：
25、本专利技术实施例提供的辅助装置使机器人在遇水后能够自主漂浮，通过其内置的动力系统从浅水区自主移动到深水区，从而消除了对人力的依赖，提高了操作效率和安全性；同时，本专利技术实施例提供的释放部遇水溶解，失去粘性，从而自动释放浮力部并对浮力部进行回收，避免了辅助装置在水下操作中可能造成的干扰，提高了辅助装置的可靠性和智能化程度。
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1.一种水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述水下机器人自主入水辅助装置包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述浮力部包括第一浮力件与第二浮力件，所述第一浮力件包裹在所述机器人本体的第一端面，所述第二浮力件包裹在所述机器人本体的第二端面。
3.根据权利要求2所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述第一浮力件和所述第二浮力件均为一端具有开口，另一端封闭的容纳壳体，所述容纳壳体通过所述开口包裹在所述机器人本体上。
4.根据权利要求3所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述释放部为水溶性粘和剂，水溶性粘合剂将所述浮力部与所述机器人本体的第一端面与第二端面连接，并在所述机器人本体进入水下后预设时间释放所述浮力部。
5.根据权利要求4所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述水溶性粘合剂为水溶性双面胶或糊精。
6.根据权利要求1所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，还包括定位回收部，所述定位回收部与所述浮力部连接。
7.根据权利要求6所述的水
8.一种水下机器人自主入水辅助系统，其特征在于，所述系统包括存储器，所述存储器存储执行指令；以及处理器，处理器执行存储器存储的执行指令，使得所述处理器执行以下方法：
9.根据权利要求8所述的水下机器人自主入水辅助系统，其特征在于，基于所述机器人本体的重量和尺寸确定浮力部的重量和尺寸，包括：
10.根据权利要求8所述的水下机器人自主入水辅助系统，其特征在于，基于所述机器人本体在水中的行走距离确定释放部的含量和尺寸，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述水下机器人自主入水辅助装置包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述浮力部包括第一浮力件与第二浮力件，所述第一浮力件包裹在所述机器人本体的第一端面，所述第二浮力件包裹在所述机器人本体的第二端面。
3.根据权利要求2所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述第一浮力件和所述第二浮力件均为一端具有开口，另一端封闭的容纳壳体，所述容纳壳体通过所述开口包裹在所述机器人本体上。
4.根据权利要求3所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于，所述释放部为水溶性粘和剂，水溶性粘合剂将所述浮力部与所述机器人本体的第一端面与第二端面连接，并在所述机器人本体进入水下后预设时间释放所述浮力部。
5.根据权利要求4所述的水下机器人自主入水辅助装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：周耀鉴，庞硕，刘森，朱陈一菲，白继嵩，吴桐树，曹孟犁，常彬，
申请(专利权)人：东海实验室，
类型：发明
国别省市：
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