【技术实现步骤摘要】
本申请属于路径规划，涉及一种轨迹规划方法，特别是涉及一种用于行泊切换的轨迹规划方法、系统、介质及电子设备。
技术介绍
1、自主泊车(automated parking assist，apa)技术近年来得到了广泛的应用，极大地提升了驾驶体验和停车便利性。自主泊车可以在狭小、复杂的停车环境中，帮助车辆自动找到停车位并安全地完成泊车操作，为驾驶者节省时间和精力，减少因泊车操作带来的压力。
2、行泊切换是自主泊车技术中的关键环节之一。行泊切换是指车辆由正常行驶状态切换到泊车状态的过程。这一过程通常发生在车辆靠近目标停车区域时，需要从道路行驶的动态环境中平稳过渡到精确控制车辆进入停车位的状态。这个切换过程的顺利与否，直接影响车辆能否安全、高效地完成泊车动作。
3、为了实现安全、平稳的行泊切换，路径规划在其中起着至关重要的作用。然而，现有路径规划方法在应用于行泊切换过程时普遍存在实时性差的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种用于行泊切换的轨迹规划方法、系统、介质及电子设备，用于解决现有路径规划方法在应用于行泊切换过程时存在实时性差的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种用于行泊切换的轨迹规划方法，所述轨迹规划方法包括：根据车辆获取到的信息进行行车轨迹规划以获取行车轨迹；在需要进行泊车轨迹规划时，根据所述行车轨迹获取拼接轨迹，并基于所述拼接轨迹进行泊车轨迹规划以获取泊车轨迹，其中，所述拼接轨迹的终点为所述泊车轨迹规划的起点；在满足行泊切换条件时，
3、在第一方面的一种实现方式中，所述轨迹规划方法还包括：获取泊车轨迹规划线程的状态；若所述泊车轨迹规划线程处于线程规划状态，或者所述泊车轨迹规划线程已输出所述泊车轨迹，则判断是否满足所述行泊切换条件；若所述泊车轨迹规划线程处于空闲状态，且所述泊车轨迹规划线程未输出所述泊车轨迹，则判断是否满足泊车轨迹规划条件：若满足所述泊车轨迹规划条件，则判定需要进行泊车轨迹规划，并在所述泊车轨迹规划完成后判断是否满足所述行泊切换条件；若不满足所述泊车轨迹规划条件，则判定不需要进行泊车轨迹规划，保持车辆处于行车状态。
4、在第一方面的一种实现方式中，所述轨迹规划方法还包括：判断是否满足泊车轨迹规划条件；其中，判断是否满足所述泊车轨迹规划条件包括：若连续n帧行车轨迹规划失败，则判定满足所述泊车轨迹规划条件，其中n为大于1的整数；若车辆到目标库位的纵向距离小于距离阈值且车辆的跟踪误差小于误差阈值，则判定满足所述泊车轨迹规划条件。
5、在第一方面的一种实现方式中，所述轨迹规划方法还包括：判断是否满足所述行泊切换条件；其中，判断是否满足所述行泊切换条件包括：若所述泊车轨迹规划线程未完成所述泊车轨迹规划，则判定不满足所述行泊切换条件；若车辆位置与匹配点的跟踪误差小于误差阈值，则判定满足所述行泊切换条件，否则判定不满足所述行泊切换条件，其中所述匹配点位于所述拼接轨迹中。
6、在第一方面的一种实现方式中，所述跟踪误差包括距离误差、航向误差和/或曲率误差。
7、在第一方面的一种实现方式中，根据所述行车轨迹获取拼接轨迹包括：若所述行车轨迹的长度小于长度阈值，则将所述行车轨迹作为所述拼接轨迹；若所述行车轨迹的长度不小于所述长度阈值，则从所述行车轨迹的起始位置开始获取一段轨迹作为所述拼接轨迹，所述拼接轨迹的长度与所述长度阈值相同。
8、在第一方面的一种实现方式中，根据所述拼接轨迹和所述泊车轨迹生成用于行泊切换的轨迹包括：获取所述拼接轨迹中位于匹配点之后的轨迹作为目标轨迹；将所述目标轨迹拼接至所述泊车轨迹以生成所述用于行泊切换的轨迹。
9、第二方面，本申请实施例提供一种用于行泊切换的轨迹规划系统，所述轨迹规划系统包括：行车轨迹规划模块，用于根据车辆获取到的信息进行行车轨迹规划以获取行车轨迹；泊车轨迹规划模块，用于在需要进行泊车轨迹规划时，根据所述行车轨迹获取拼接轨迹，并基于所述拼接轨迹进行泊车轨迹规划以获取泊车轨迹，其中，所述拼接轨迹的终点为所述泊车轨迹规划的起点；最终轨迹生成模块，用于在满足行泊切换条件时，根据所述拼接轨迹和所述泊车轨迹生成用于行泊切换的轨迹。
10、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面中任一项所述的轨迹规划方法。
11、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储有一计算机程序；处理器，与所述存储器通信相连，调用所述计算机程序时执行本申请实施例第一方面中任一项所述的轨迹规划方法。
12、本申请实施例提供了一种不停车进行行泊切换的轨迹规划策略，能够实现行泊无缝切换，减少了整个任务的完成时间，具有良好的实时性。
13、于本申请实施例中，在行车状态下可以利用泊车轨迹规划线程(异步线程)提前规划泊车轨迹，因而在行泊切换后无需停车等待泊车轨迹规划，同时有利于缓解非结构道路场景下规划算法耗时过大的问题。
14、于本申请实施例中，通过设置拼接轨迹和相关检查判断来保证行泊切换的轨迹连续，能够实现无缝连贯的切换。
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1.一种用于行泊切换的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法还包括：
3.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法还包括：判断是否满足泊车轨迹规划条件；
4.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法还包括：判断是否满足所述行泊切换条件；
5.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述跟踪误差包括距离误差、航向误差和/或曲率误差。
6.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述行车轨迹获取拼接轨迹包括：
7.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述拼接轨迹和所述泊车轨迹生成用于行泊切换的轨迹包括：
8.一种用于行泊切换的轨迹规划系统，其特征在于，所述轨迹规划系统包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的轨迹规划方法。
10.一种电子设备
...【技术特征摘要】
1.一种用于行泊切换的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法还包括：
3.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法还包括：判断是否满足泊车轨迹规划条件；
4.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法还包括：判断是否满足所述行泊切换条件；
5.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述跟踪误差包括距离误差、航向误差和/或曲率误差。
【专利技术属性】
技术研发人员：张榆川，肖宇琨，陆涛，
申请(专利权)人：上海蚕丛机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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