【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，特别涉及一种汽车车身自动化精饰方法及系统。
技术介绍
1、汽车车身精饰用于处理已经完成成膜反应的高分子涂料表面或内层在喷涂和烘烤过程中粘附的灰尘、颗粒、杂质、灰渣、纤维，及分子成膜不良或外界污染所产生的针孔、气泡、缩孔、流挂等缺陷点。精饰方法通常是将涂膜表面的凹凸缺陷用高目砂纸磨平，之后用抛光海绵或羊毛抛光轮进行打磨区域的抛光，以获得平整光亮的表面。使得处理后的缺陷点表面与正常表面外观一致，可以提升车身的精致性，提升汽车涂装产品的商品性和产品力，是汽车涂装作业中必不可少的一环。
2、一般精饰线的现有技术为手工精饰作业，流程一般包含检查-全车缺陷点打磨-打磨点抛光-补漆-贴膜注蜡-终检-发交，单人工作业的处理效率较低，一般地打磨作业需要5-10秒/点，抛光作业需要12-20秒/点。因此在需要处理的缺陷点数较多时会大量浪费工时，如果是连续流水线作业，则会产生停线、生产滞留等缺陷。如果利用较多工人进行协同作业，则导致工位拥挤或工位室体过长过大。人工作业依赖操作手法的熟练度，容易有遗漏，导致色差明显，因此该类岗位对生手和熟手的工作速度一般有较大区分，在人员缺勤或离职时极易导致生产产生较大波动。在打磨抛光作业，尤其是抛光过程中，作业员需要施加较大压力保证抛光效果，而抛光机的振动等条件存在对作业员的劳保损害隐患。
技术实现思路
1、本申请提供一种汽车车身自动化精饰方法及系统，以解决现有的效率低、车辆色差明显的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种汽车车身
3、获取多个执行单元与车身之间的压力；
4、若执行单元与车身之间的压力满足预设条件，则对整个车身进行打磨和/或抛光。
5、本申请通过执行单元对整个车身进行打磨和/或抛光，可以使得执行单元对车身的打磨和抛光是无差别的，在整个车身都进行，区别于传统的精饰方法，仅对缺陷部位进行打磨，使得本申请无需视觉识别系统对车身的缺陷位置进行识别，减少了识别缺陷时的误差，也节省了识别缺陷的时间的设备。同时无差别的打磨和/或抛光可以使得车身表面更均一，不仅有缺陷的部位被打磨和/或抛光，没有缺陷的部位也被打磨和/或抛光，车身的整个漆膜厚度更均匀，减少了色差和橘皮。
6、执行单元与车身之间的压力满足预设条件，也即执行单元既不能离车身太远，打磨不到车身，也不能离车身太近，打磨压力过大，同时在车窗部位，不需要打磨的地方，执行单元的压力为0时，对应的执行单元不执行打磨和/或抛光步骤。
7、需要说明的，执行单元可以只有打磨功能，也可以只有抛光功能，还可以同时拥有打磨和抛光功能，当执行单元同时拥有打磨和抛光功能时，打磨头和抛光头可以分开设置也可以集成在同一执行单元的不同位置。
8、一些实施例中，执行单元与车身之间的压力为f，所述预设条件为1.05fmin≤f≤0.97fmax，其中：
9、fmin为打磨和/或抛光应力最小值，即砂纸0耗损状态下在固定时间(t)将固定硬度(s)的漆膜打磨掉固定厚度(h)时所施加的压力；
10、fmax为打磨和/或抛光应力最大值，即砂纸90％耗损状态下在固定时间(t)将固定硬度(s)的漆膜打磨掉固定厚度(h)时所施加的压力。
11、执行单元与车身之间的压力为f在1.03倍的打磨应力最小值与0.97倍的打磨应力最大值之间，可以使得执行单元在打磨和/或抛光车身时的压力在合适范围内，提高打磨和/或抛光效果，同时减少打磨和/或抛光头的磨损。
12、一些实施例中，1.05fmin≤f≤0.95fmax。执行单元与车身之间的压力为f在1.05倍的打磨应力最小值与0.95倍的打磨应力最大值之间，可以进一步使得执行单元在打磨和/或抛光车身时的压力在合适范围内，提高打磨和/或抛光效果，同时减少打磨和/或抛光头的磨损。可以提高打磨效果，使得缺陷更容易被打磨掉。同时减少过打磨无法抛光产生抛光痕以及橘皮无法修复。
13、一些实施例中，执行单元与车身之间的压力为f，满足：
14、f＝h/(k·c·p·y-n)；
15、其中，h为漆膜打磨和/或抛光掉的厚度；
16、k为打磨和/或抛光材料自身的磨损去除率；
17、c为打磨和/或抛光磨料的切削力；
18、p为转速；
19、y为打磨和/或抛光材料的硬度；
20、n为k和y的线性回归方程的斜率。
21、执行单元与车身之间的压力与打磨和/或抛光掉的厚度、材料自身的磨损去除率、磨料的切削力、执行单元的转速、打磨和/或抛光材料的硬度相关，可以根据不同的材料，适配合适的压力f，提高打磨和/或抛光效果。
22、一些实施例中，汽车车身的原始漆膜厚度为h0，漆膜打磨和/或抛光掉的厚度为h，其中：
23、35μm≤h0≤100μm，h0在此范围内，可以使得在打磨和/或抛光掉的厚度为h后，还能保持较好的遮蔽效果和外观，减少露底；和/或，
24、5μm≤h≤10μm，h在此范围内，可以提高缺陷的去除率，提高精饰效果，同时节省成本；和/或，
25、5％≤h/h0≤20％，h/h0在此范围内，可以提高减少打磨和/或抛光掉的厚度对漆膜外观的影响，保持较好的遮蔽效果和外观，减少露底。
26、一些实施例中，执行单元的作业半径为r、执行单元的行程半径为a、执行单元数量为x，车身外表面面积为s，满足：πr2·8a·x＞s。
27、执行单元在执行打磨和/或抛光过程中，是以圆形的轨迹在工作，因此πr2·8a·x为执行单元的有效工作面积，执行单元的有效工作面积大于车身外表面面积，可以使得整个车身均被打磨和/或抛光到，提高打磨和/或抛光的效果。通常相邻执行单元的执行轨迹有重叠部分，以使得不遗漏车身的任何一个部位。
28、一些实施例中，执行单元的行程半径为a，车辆运行线速度为s，单车节拍时间为t，满足：8a/s＜t。可以使得在一个车身节拍内，车身能够被打磨和/或抛光完毕。
29、一些实施例中，所述若执行单元与车身之间的压力满足预设条件，则对整个车身进行打磨和/或抛光之后还包括：
30、若执行单元与车身之间的压力不满足预设条件，则收回异常执行单元，记录异常执行单元信息；
31、正常执行单元对车身进行打磨和/或抛光。
32、当执行单元出现故障，使得执行单元与车身之间的压力不满足预设条件时，将异常的执行单元收回，而其他正常的执行单元仍然对车身进行打磨和/或抛光，然后记录出现异常的车身部位，车辆下线后由人工进行修补，可以提高打磨和/或抛光的效率，同时记录异常的执行单元，进行检修或更换。
33、当执行单元对应着车辆的车窗位置，无需打磨时，执行单元与车身之间的压力不满足预设条件时，也将与车窗位置对应的执行单元收回。
34、一些实施例中，所述若执行单元与车身之间的压力满足预本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，执行单元与车身之间的压力为F，所述预设条件为1.03Fmin≤F≤0.97Fmax，其中：
3.如权利要求2所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，1.05Fmin≤F≤0.95Fmax。
4.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，执行单元与车身之间的压力为F，满足：
5.如权利要求4所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，汽车车身的原始漆膜厚度为H0，漆膜打磨和/或抛光掉的厚度为H，其中：
6.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于：执行单元的作业半径为r、执行单元的行程半径为A、执行单元数量为X，车身外表面面积为S，满足：
7.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，执行单元的行程半径为A，车辆运行线速度为s，单车节拍时间为t，满足：
8.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，所述若执行单元与车身之间的压力满足预设
9.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，所述若执行单元与车身之间的压力满足预设条件，则对整个车身进行打磨和/或抛光之后，还包括：
10.一种汽车车身自动化精饰系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，执行单元与车身之间的压力为f，所述预设条件为1.03fmin≤f≤0.97fmax，其中：
3.如权利要求2所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，1.05fmin≤f≤0.95fmax。
4.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，执行单元与车身之间的压力为f，满足：
5.如权利要求4所述的汽车车身自动化精饰方法，其特征在于，汽车车身的原始漆膜厚度为h0，漆膜打磨和/或抛光掉的厚度为h，其中：
6.如权利要求1所述的汽车车身自动化精饰...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永炜，蔡浩华，张丽桂，丁易华，苏军，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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