【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，具体而言，涉及一种铰接式车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、装载机是一种工程机械设备，广泛应用于公路、矿山、铁路等各个领域的建设中，自动化装载机可以在不需要人工干预的情况下自主完成作业，从而提高装载机的作业效率。
2、自动化装载机的行驶依赖于路径规划，目前通常是采用训练好的模型对装载机的路径进行规划，但模型需要对装载机的动作进行采样，耗费了大量时间，且复杂度高。
技术实现思路
1、本申请针对上述现有技术中的不足，提供一种铰接式车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，以便解决现有技术中存在的问题。
2、本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种铰接式车辆的路径规划方法，包括：
4、获取目标车辆所在的行驶场景的障碍物地图；其中，所述目标车辆包括铰接连接的前车体和后车体；
5、基于起点和终点，分别对所述障碍物地图进行路径搜索，得到所述起点开始的第一路径搜索树，以及所述终点开始的第二路径搜索树；
6、根据所述第一路径搜索树和所述第二路径搜索树，生成针对所述目标车辆的从所述起点至所述终点的目标路径。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种铰接式车辆的路径规划装置，包括：
8、获取模块，用于获取目标车辆所在的行驶场景的障碍物地图；其中，所述目标车辆包括铰接连接的前车体和后车体；
9、搜索模块，用于基于起点和终点，分别对
10、生成模块，用于根据所述第一路径搜索树和所述第二路径搜索树，生成针对所述目标车辆的从所述起点至所述终点的目标路径。
11、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以实现上述任一实施例所述的铰接式车辆的路径规划方法。
12、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序指令，所述程序指令被处理器运行时实现上述任一实施例所述的铰接式车辆的路径规划方法。
13、本申请的有益效果是：本申请提供了一种铰接式车辆的路径规划方法，包括获取目标车辆所在的行驶场景的障碍物地图；其中，目标车辆包括铰接连接的前车体和后车体；基于起点和终点，分别对障碍物地图进行路径搜索，得到从起点开始的第一路径搜索树，以及从终点开始的第二路径搜索树；根据第一路径搜索树和第二路径搜索树，生成针对目标车辆的从起点至终点的目标路径。
14、其中，采用第一路径搜索树和第二路径搜索树即可生成目标车辆的目标路径，无需对目标车辆的动作进行采样，提高了对目标车辆进行路径规划的效率，并且，分别从起点和终点生成第一路径搜索树和第二路径搜索树，提高了狭窄行驶场景的路径搜索成功率。
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1.一种铰接式车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于起点和终点，分别对所述障碍物地图进行路径搜索，得到从所述起点开始的第一路径搜索树，以及从所述终点开始的第二路径搜索树，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，在所述障碍物地图中搜索从所述起点至采样点的多条第一延伸路径，以及所述终点至所述采样点的多条第二延伸路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，在所述障碍物地图中分别筛选距离所述起点最近的多个第一候选节点，以及距离所述终点最近的多个第二候选节点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物地图中所有节点的坐标，从地图坐标系转换至所述第一坐标系下和所述第二坐标系下，得到所有节点的第一坐标和第二坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述所有节点的第一坐标，从所述障碍物地图中筛选多个所述第一候选节点，包括：
7.根据权利要求5
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，分别从多个所述第一候选节点和多个所述第二候选节点中进行延伸，得到所述多条第一延伸路径，以及所述多条第二延伸路径，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径搜索树和所述第二路径搜索树，生成针对所述目标车辆的从所述起点至所述终点的目标路径，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条连通路径的轨迹长度，从所述多条连通路径中确定轨迹长度最短的路径为所述目标路径之前，所述方法还包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径搜索树和所述第二路径搜索树，确定所述起点至所述终点的多条连通路径，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条连通路径的轨迹长度，从所述多条连通路径中确定轨迹长度最短的路径为所述目标路径之前，所述方法还包括：
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，对所述目标路径进行优化，包括：
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆所在的行驶场景的障碍物地图，包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述三维点云数据包括：环境点云数据和障碍物点云数据；
17.一种铰接式车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：
18.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以实现权利要求1至16任一所述的铰接式车辆的路径规划方法。
19.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序指令，所述程序指令被处理器运行时实现权利要求1至16任一所述的铰接式车辆的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种铰接式车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于起点和终点，分别对所述障碍物地图进行路径搜索，得到从所述起点开始的第一路径搜索树，以及从所述终点开始的第二路径搜索树，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，在所述障碍物地图中搜索从所述起点至采样点的多条第一延伸路径，以及所述终点至所述采样点的多条第二延伸路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，在所述障碍物地图中分别筛选距离所述起点最近的多个第一候选节点，以及距离所述终点最近的多个第二候选节点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物地图中所有节点的坐标，从地图坐标系转换至所述第一坐标系下和所述第二坐标系下，得到所有节点的第一坐标和第二坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述所有节点的第一坐标，从所述障碍物地图中筛选多个所述第一候选节点，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述终点和所述所有节点的第二坐标，从所述障碍物地图中筛选多个所述第二候选节点，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，分别从多个所述第一候选节点和多个所述第二候选节点中进行延伸，得到所述多条第一延伸路径，以及所述多条第二延伸路径，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径搜索树和所述第二路径搜索树，生成针对所述目标车辆的从所述起...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚舜一，陈广大，张志文，陈赢峰，杨新伟，范长杰，胡志鹏，
申请(专利权)人：网易灵动杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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