【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及扦样机控制，具体涉及用于扦样机姿态调整的自适应控制方法。
技术介绍
1、在粮食、矿产等行业的物料堆场管理中，扦样机作为确保物料品质评估、库存管理及后续加工流程效率的关键设备，其性能至关重要。物料堆的高度、密度等特性因存储时间、天气条件、物料类型等多种因素而异，这些动态变化要求扦样机能够实时感知并灵活调整其姿态，以确保取样位置准确、深度适宜。然而，传统方法大多依赖于人工经验或预设的固定参数进行姿态调整，这种方式不仅效率低下，且难以准确捕捉物料堆的实时状态，导致取样结果往往存在偏差，影响了评估的准确性和后续流程的效率。
2、现有技术中扦样机姿态依赖人工固定参数进行调整，导致取样准确性、效率不高的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，用于解决现有技术中扦样机姿态依赖人工固定参数进行调整，导致取样准确性、效率不高的技术问题。
2、鉴于上述问题，本申请提供了用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，所述方法包括：在扦样机上布设感知设备，所述感知设备包括倾角传感器、压力传感器；连接所述倾角传感器、压力传感器的数据通道，实时获取倾斜角度、受压力值；连接触发处理模块，根据所述倾斜角度、受压力值进行识别处理，获得料堆高度、密度；基于扦样机试验数据拟合自适应控制算法，根据所述料堆高度、密度通过所述自适应控制算法运算，确定姿态调整策略；将所述姿态调整策略发送至控制中心进行扦样机姿态调整控制。
3、在可能的实现方式中，执行
4、在可能的实现方式中，执行以下处理：根据所述评价结果，判断所述调整姿态是否满足取样目标；当不满足时，基于所述评价结果对所述调整姿态进行解析追溯，获得姿态偏差值；根据所述姿态偏差值对所述姿态调整策略进行补偿分析，确定补偿控制参数；将所述补偿控制参数发送至所述控制中心进行姿态调整控制。
5、在可能的实现方式中，执行以下处理：建立所述补偿控制参数与姿态调整策略关联映射，构建补偿样本集；根据所述补偿样本集对所述自适应控制算法进行增量学习，优化所述自适应控制算法。
6、在可能的实现方式中，执行以下处理：根据实时采集调整控制监测数据，按照采集时间戳建立监测数据时序关系；根据所述评价结果进行监测数据持续采集，直到所述评价结果满足取样目标为止，基于所述时序关系将所有监测数据进行整合，构建所述补偿样本集。
7、在可能的实现方式中，执行以下处理：配置扦样机试验，覆盖不同的料堆高度和密度条件；通过所述倾角传感器、压力传感器采集倾斜角度、受压力值；建立所述倾斜角度、受压力值与所述料堆高度和密度条件的映射关系，拟合识别处理关系；根据所述识别处理关系，对所述倾斜角度、受压力值进行识别处理，获得料堆高度、密度。
8、在可能的实现方式中，执行以下处理：在扦样机试验中，获取扦样机旋转电机、扦样小车移动电机、扦样杆升降电机的工作参数；提取所述工作参数的特征，作为姿态参数特征；提取所述料堆高度和密度条件的特征，作为环境参数特征；记录试验中取样结果，对取样结果进行特征提取，获得取样结果特征；建立所述姿态参数特征、环境参数特征、取样结果特征的映射关系，以所述取样结果特征为筛选条件，选择满足取样结果特征的试验数据，构建试验样本集，所述试验样本集中包括环境参数特征及姿态参数特征；根据所述试验样本集，拟合所述环境参数特征及姿态参数特征中各参数控制关系，生成算法模型，根据所述算法模型的输出姿态参数，设定自适应控制策略，用于根据环境参数特征调整姿态参数，生成所述自适应控制算法。
9、在可能的实现方式中，执行以下处理：获取装样车辆的车箱底板高度；根据所述车箱底板高度，设置限位信息，并设置限位传感器；将所述限位信息作为约束条件对所述自适应控制算法在姿态调整策略运算中进行约束；当执行所述姿态调整策略时，激活所述限位传感器进行实时监控。
10、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
11、本申请实施例提供的方法通过在扦样机上布设感知设备，所述感知设备包括倾角传感器、压力传感器，连接所述倾角传感器、压力传感器的数据通道，实时获取倾斜角度、受压力值，连接触发处理模块，根据所述倾斜角度、受压力值进行识别处理，获得料堆高度、密度，基于扦样机试验数据拟合自适应控制算法，根据所述料堆高度、密度通过所述自适应控制算法运算，确定姿态调整策略，将所述姿态调整策略发送至控制中心进行扦样机姿态调整控制。达到了根据不同物料堆的实际情况自动调整姿态，提高取样准确性和工作效率的技术效果。
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1.用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，将所述姿态调整策略发送至控制中心进行扦样机姿态调整控制，之后还包括：
3.如权利要求2所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，所述根据取样结果对所述调整姿态进行评价，并将评价结果进行反馈，包括：
4.如权利要求3所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，将所述补偿控制参数发送至所述控制中心进行姿态调整控制，包括：
5.如权利要求4所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，所述构建补偿样本集，包括：
6.如权利要求1所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，根据所述倾斜角度、受压力值进行识别处理，获得料堆高度、密度，包括：
7.如权利要求6所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，所述基于扦样机试验数据拟合自适应控制算法，包括：
8.如权利要求1所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，所述
...【技术特征摘要】
1.用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，将所述姿态调整策略发送至控制中心进行扦样机姿态调整控制，之后还包括：
3.如权利要求2所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，所述根据取样结果对所述调整姿态进行评价，并将评价结果进行反馈，包括：
4.如权利要求3所述的用于扦样机姿态调整的自适应控制方法，其特征在于，将所述补偿控制参数发送至所述控制中心进行姿态调整控...
【专利技术属性】
技术研发人员：张忠益，文建华，王正勇，赵茂庚，唐飞，董舒猛，卢国洪，任靖辉，杨贵明，杨文山，
申请(专利权)人：云南永昌硅业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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