【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车尾门电机防夹控制，具体涉及一种电机防夹控制方法、装置、汽车尾门及车辆。
技术介绍
1、随着汽车电子技术的不断发展和进步，人类生活水平的不断提高，为了满足人类对安全便利的需要，现代汽车更注重车辆的舒适性和安全性。电动尾门、电动车窗等功能以其简单便捷的操作受到了越来越多用户的喜爱。用户只需通过按键或者遥控便可操控汽车尾门或车窗的开启和关闭。当然，对于用户而言，安全性要求也是他们最为关心的一点，而防夹功能便是电动尾门和电动车窗安全性评价的最重要的一项内容。
2、现有的防夹功能多是利用电机驱动并采用独立控制器或域控制器控制电机实现的，然而控制器在实际应用中可能会因为丢失状态等情况而导致其防夹功能的损失或失效，从而影响了乘车人员的人身安全和乘车体验感。因此，亟需一种可以保证电机防夹性能的方案。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种电机防夹控制方法、装置、汽车尾门及车辆。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种电机防夹控制方法，包括：采用霍尔防夹策略控制目标电机运行；基于所述目标电机的霍尔信号确定所述霍尔防夹策略的状态信息；其中，所述霍尔防夹策略的状态包括正常状态与异常状态；若所述霍尔防夹策略的状态为异常状态，则采用纹波防夹策略控制所述目标电机运行。
3、在一实施例中，在所述采用纹波防夹策略控制所述目标电机运行之后，所述电机防夹控制方法还包括：基于所述目标电机的纹波信号确定所述纹波防夹策略的状态信息；其中
4、在一实施例中，所述电机防夹控制方法还包括：若所述纹波防夹策略的状态为正常状态，则获取所述目标电机的运动波形；其中，所述运动波形为所述目标电机运行时输出的电流波形；计算所述运动波形与预设波形之间的差异比例；若所述差异比例大于预设比例，则针对所述霍尔防夹策略进行标定学习；在标定学习完成后，采用所述霍尔防夹策略控制所述目标电机运行。
5、在一实施例中，所述获取所述目标电机的运动波形包括：获取所述目标电机的电流波形；基于所述目标电机连续时间范围内的多个运行状态，确定所述目标电机的运动时间段；截取所述运动时间段对应的电流波形，得到所述运动波形。
6、在一实施例中，所述计算所述运动波形与预设波形之间的差异比例包括：计算所述运动波形的平均电流与所述预设波形的平均电流之间的差异值；计算所述差异值与所述预设波形的平均电流之间的比值，得到所述差异比例。
7、在一实施例中，所述采用霍尔防夹策略控制目标电机运行包括：采集所述目标电机的霍尔信号；其中，所述霍尔信号包括所述目标电机的霍尔电压变化次数；基于所述目标电机的霍尔信号，生成所述目标电机的转速控制指令。
8、在一实施例中，所述采用纹波防夹策略控制所述目标电机运行包括：采集所述目标电机的纹波波形；基于所述目标电机的纹波波形，生成所述目标电机的转速控制指令。
9、根据本申请的另一个方面，提供了一种电机防夹控制装置，包括：霍尔防夹控制模块，用于采用霍尔防夹策略控制目标电机运行；霍尔状态确定模块，用于基于所述目标电机的霍尔信号确定所述霍尔防夹策略的状态信息；其中，所述霍尔防夹策略的状态包括正常状态与异常状态；纹波防夹控制模块，用于若所述霍尔防夹策略的状态为异常状态，则采用纹波防夹策略控制所述目标电机运行。
10、根据本申请的另一个方面，提供了一种汽车尾门，包括：如上述的电机防夹控制装置。
11、根据本申请的另一个方面，提供了一种汽车，包括：如上述的汽车尾门。
12、本申请提供的一种电机防夹控制方法、装置、汽车尾门及车辆，通过采用霍尔防夹策略控制目标电机运行；基于目标电机的霍尔信号确定霍尔防夹策略的状态信息；其中，霍尔防夹策略的状态包括正常状态与异常状态；若霍尔防夹策略的状态为异常状态，则采用纹波防夹策略控制目标电机运行；即同时设置霍尔防夹策略和纹波防夹策略，优先采用霍尔防夹策略控制目标电机运行，在目标电机运行过程中采集霍尔信号并基于霍尔信号判断霍尔防夹策略是否正常，若霍尔防夹策略异常则切换至纹波防夹策略控制目标电机运行，利用纹波防夹策略作为霍尔防夹策略的备用防夹策略，以提高防夹策略的可靠性，从而提高乘车用户的安全性和乘车体验感。
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1.一种电机防夹控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机防夹控制方法，其特征在于，在所述采用纹波防夹策略控制所述目标电机运行之后，所述电机防夹控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的电机防夹控制方法，其特征在于，所述电机防夹控制方法还包括：
4.根据权利要求3所述的电机防夹控制方法，其特征在于，所述获取所述目标电机的运动波形包括：
5.根据权利要求3所述的电机防夹控制方法，其特征在于，所述计算所述运动波形与预设波形之间的差异比例包括：
6.根据权利要求1所述的电机防夹控制方法，其特征在于，所述采用霍尔防夹策略控制目标电机运行包括：
7.根据权利要求1所述的电机防夹控制方法，其特征在于，所述采用纹波防夹策略控制所述目标电机运行包括：
8.一种电机防夹控制装置，其特征在于，包括：
9.一种汽车尾门，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种电机防夹控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机防夹控制方法，其特征在于，在所述采用纹波防夹策略控制所述目标电机运行之后，所述电机防夹控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的电机防夹控制方法，其特征在于，所述电机防夹控制方法还包括：
4.根据权利要求3所述的电机防夹控制方法，其特征在于，所述获取所述目标电机的运动波形包括：
5.根据权利要求3所述的电机防夹控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓秋豪，谭镇坤，孙正，叶松林，王俊林，李来生，王波，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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