【技术实现步骤摘要】
本申请涉及风电塔筒清洁，尤其涉及一种塔筒清洁机器人及其控制方法。
技术介绍
1、风电塔筒在使用过程中，可能受到腐蚀导致壁厚降低，相关技术中通常使用爬壁机器人对风电塔筒的侧壁进行清洁。
2、但是，由于风电塔筒的表面并非平面，且塔筒不同位置的形状也可能不同，现有爬壁机器人无法适应复杂的塔筒壁面，导致清洁效果不佳。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种塔筒清洁机器人及其控制方法。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种塔筒清洁机器人，包括：
3、清洁刷，包括中心杆和多个安装板，多个所述安装板沿所述中心杆的周向方向排布，所述安装板的径向外侧设置有刷毛；
4、多个调节装置，多个所述调节装置与多个所述安装板一一对应相连，所述调节装置包括主体部和输出端，所述主体部与所述中心杆相连，所述输出端与所述安装板相连；
5、数据采集装置，用于获取所述塔筒清洁机器人的位姿信息；
6、控制部，与所述调节装置以及以所述数据采集装置电连接，所述控制部用于接收所述数据采集装置采集的位姿信息，并根据所述位姿信息控制所述调节装置调节所述安装板和所述中心杆在所述中心杆的径向方向上的间距。
7、在一些实施例中，所述数据采集装置包括姿态传感器和/或距离编码器和/或激光雷达。
8、在一些实施例中，所述调节装置的所述主体部和与所述调节装置对应相连的所述安装板分设于所述中心杆的两侧；
9、其中，所述调节
10、在一些实施例中，所述塔筒清洁机器人还包括动力轮组，每个所述动力轮组包括至少两个动力轮以及连接所述至少两个动力轮的连接轴；
11、所述连接轴与所述中心杆同轴设置，所述连接轴贯穿所述中心杆并与所述中心杆转动连接。
12、在一些实施例中，所述塔筒清洁机器人包括多个支架，每个所述支架上均设置有所述动力轮组；
13、任意相邻的所述支架绕第一预设转轴形成转动连接，所述第一预设转轴与所述塔筒清洁机器人的横滚轴平行。
14、在一些实施例中，在所述中心杆的延伸方向上，每个所述支架上的所述清洁刷包括相互分离的第一清洁件和至少一个第二清洁件，所述第一清洁件和所述第二清洁件之间设置有所述动力轮；
15、所述第一清洁件的远离所述第二清洁件的一侧设置有所述动力轮，相邻两个所述支架上的至少两个所述第二清洁件位于两个所述第一清洁件之间。
16、在一些实施例中，在所述中心杆的轴线方向上，所述第一清洁件的尺寸大于所述第二清洁件的尺寸。
17、在一些实施例中，所述塔筒清洁机器人还包括平衡轮，在所述横滚轴的延伸方向上，所述平衡轮设置于多个所述支架的前方和/或后方；
18、所述平衡轮能够绕第二预设转轴转动，所述第二预设转轴与所述塔筒清洁机器人的偏航轴平行。
19、在一些实施例中，所述平衡轮通过第一预设转轴与所述支架转动连接。
20、根据本公开的第二方面，提供了一种塔筒清洁机器人的控制方法，包括：
21、控制所述塔筒清洁机器人沿预设路径行进，并控制数据采集装置获取所述塔筒清洁机器人的位姿信息；
22、根据所述位姿信息，控制调节装置调节清洁刷的安装板与中心杆在所述中心杆的径向方向上的间距。
23、本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：控制部能够根据塔筒清洁机器人的位姿信息，控制调节装置进行动作，以调节清洁刷的安装板与中心杆之间的间距，从而调节安装板上的刷毛与塔筒侧壁之间的摩擦力度，保证塔筒清洁机器人处于风电塔筒的各个位置时均具有适宜的摩擦力度，保证清洁效果的情况下还能够避免刷毛刮花塔筒侧壁。
24、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种塔筒清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述数据采集装置包括姿态传感器和/或距离编码器和/或激光雷达。
3.根据权利要求1所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述调节装置的所述主体部和与所述调节装置对应相连的所述安装板分设于所述中心杆的两侧；
4.根据权利要求1所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述塔筒清洁机器人还包括动力轮组，每个所述动力轮组包括至少两个动力轮以及连接所述至少两个动力轮的连接轴；
5.根据权利要求4所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述塔筒清洁机器人包括多个支架，每个所述支架上均设置有所述动力轮组；
6.根据权利要求5所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，在所述中心杆的延伸方向上，每个所述支架上的所述清洁刷包括相互分离的第一清洁件和至少一个第二清洁件，所述第一清洁件和所述第二清洁件之间设置有所述动力轮；
7.根据权利要求6所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，在所述中心杆的轴线方向上，所述第一清洁件的尺寸大于所述第二清洁件的尺寸。
8
9.根据权利要求8所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述平衡轮通过第一预设转轴与所述支架转动连接。
10.一种塔筒清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种塔筒清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述数据采集装置包括姿态传感器和/或距离编码器和/或激光雷达。
3.根据权利要求1所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述调节装置的所述主体部和与所述调节装置对应相连的所述安装板分设于所述中心杆的两侧；
4.根据权利要求1所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述塔筒清洁机器人还包括动力轮组，每个所述动力轮组包括至少两个动力轮以及连接所述至少两个动力轮的连接轴；
5.根据权利要求4所述的塔筒清洁机器人，其特征在于，所述塔筒清洁机器人包括多个支架，每个所述支架上均设置有所述动力轮组；
6.根据权利要求5所述的塔...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹仁亮，张春强，韩超，郑创镇，朱武辉，周斌，王智福，刘嘉圆，潘磊，杨树超，李冬梅，
申请(专利权)人：揭阳前詹风电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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