【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种自动驾驶算法的回灌测试方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、随着汽车智能化的不断发展，自动驾驶系统已经逐渐成为汽车的一种标配。例如，iacc(集成式自适应巡航控制)，在2014年就已问世，目前作为一项较为成熟的l2级的辅助驾驶功能已在国际上得到了广泛的应用，它能够通过控制汽车的刹车和油门对本车车速进行纵向速度控制，而且能够通过控制车辆方向盘控制车辆转向，从而解放驾驶员双手双脚，减轻驾驶员驾驶负担，提高驾驶的安全性。
2、但伴随着需求的增加，自动驾驶配置的传感器越来越多，系统越来越复杂，算法越来越精深，因此如何对自动驾驶系统进行充分、有效的测试和验证，成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动驾驶算法的回灌测试方法、装置、介质及设备，能够提高对自动驾驶算法的回灌测试效果，实现对自动驾驶算法性能的有效评估。
2、本申请实施例第一方面提供一种自动驾驶算法的回灌测试方法，上述方法包括：
3、响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集；
4、针对任一场景测试任务，基于所述场景测试任务对应的路测数据集，构建仿真环境，以使所述目标自动驾驶算法在所述仿真环境中执行所述场景测试任务，得到仿真回灌结果；其中，所述仿真环境是基于所述场景测试任务执行过程中的本车位置信息实时更新的；
5、基于至少一个场景测试任务对应的仿真回灌结果，生成针对所述目标自动驾驶算
6、可选地，在响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集之前，所述方法还包括：
7、获取针对目标车辆的路测数据；
8、对所述路测数据进行场景分类，得到不同场景测试任务对应的路测数据集。
9、可选地，所述方法还包括：
10、基于本车当前的第一位姿信息，确定本车执行所述目标自动驾驶算法得到的第二位姿信息；
11、基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定本车坐标系的坐标原点偏移量和航向角偏移量；
12、基于所述坐标原点偏移量和所述航向角偏移量，对所述场景测试任务对应的路测数据集中的环境信息进行坐标转换，以更新所述仿真环境。
13、可选地，所述方法还包括：
14、在本车的仿真驾驶行为不同于所述路测数据集中的实际驾驶行为的情况下，基于所述仿真驾驶行为，对所述仿真环境中的障碍车辆的行驶状态进行调整。
15、可选地，所述仿真回灌结果包括决策结果和执行结果；
16、基于至少一个场景测试任务对应的仿真回灌结果，生成针对所述目标自动驾驶算法的评价报告，包括：
17、针对任一所述场景测试任务，确定针对所述决策结果的第一评价报告以及针对所述执行结果的第二评价报告；
18、基于每个所述场景测试任务各自对应的所述第一评价报告和所述第二评价报告，生成针对所述目标自动驾驶算法的评价报告。
19、可选地，确定针对所述决策结果的第一评价报告以及针对所述执行结果的第二评价报告，包括：
20、针对任一所述场景测试任务，确定所述场景测试任务对应的第一评价指标和第二评价指标；
21、基于所述第一评价指标对所述决策结果进行评价，得到所述第一评价报告；
22、基于所述第二评价指标对所述执行结果进行评价，得到所述第二评价报告。
23、可选地，所述方法还包括：
24、针对任一所述场景测试任务，在任一所述第一评价指标或所述第二评价指标未达标的情况下，生成针对所述目标自动驾驶算法的问题缺陷报告。
25、基于相同专利技术构思，本申请实施例第二方面提供一种自动驾驶算法的回灌测试装置，上述装置包括：
26、路测数据获取模块，用于响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集；
27、路测数据回灌模块，用于针对任一场景测试任务，基于所述场景测试任务对应的路测数据集，构建仿真环境，以使所述目标自动驾驶算法在所述仿真环境中执行所述场景测试任务，得到仿真回灌结果；其中，所述仿真环境是基于所述场景测试任务执行过程中的本车位置信息实时更新的；
28、回灌结果评价模块，用于基于至少一个场景测试任务对应的仿真回灌结果，生成针对所述目标自动驾驶算法的评价报告。
29、基于相同专利技术构思，本申请实施例第三方面提供一种存储介质，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如本申请第一方面提出的自动驾驶算法的回灌测试方法。
30、本申请实施例第四方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现如本申请第一方面提出的自动驾驶算法的回灌测试方法。
31、与现有技术相比，本申请包括以下优点：
32、本申请实施例提供的一种自动驾驶算法的回灌测试方法，被配置为响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集；针对任一场景测试任务，基于场景测试任务对应的路测数据集，构建仿真环境，以使目标自动驾驶算法在仿真环境中执行场景测试任务，得到仿真回灌结果；其中，仿真环境是基于场景测试任务执行过程中的本车位置信息实时更新的；基于至少一个场景测试任务对应的仿真回灌结果，生成针对目标自动驾驶算法的评价报告。从而，通过路测数据对自动驾驶算法进行测试，对实车上路测数据进行二次利用，有利于提高对自动驾驶算法的回灌测试效果。同时，基于仿真回灌过程中本车位置的变化情况，实时更新周围的仿真环境，以模拟真实的行车环境，促进对自动驾驶算法的有效测试，使得对自动驾驶算法的性能评估结果更加真实可靠。
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1.一种自动驾驶算法的回灌测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真回灌结果包括决策结果和执行结果；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定针对所述决策结果的第一评价报告以及针对所述执行结果的第二评价报告，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种自动驾驶算法的回灌测试装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶算法的回灌测试方法。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶算法的回灌测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真回灌结果包括决策结果和执行结果；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定针对所述决策结果的第一评价报告以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐榕，文滔，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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