【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其是涉及一种摩擦式控芯机构。
技术介绍
1、放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌、肝癌、乳腺癌、前列腺癌等，而且其创口小、出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长。但目前这种手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大地限制了这类手术的应用与推广。因此，粒子植入机器人系统应运而生，例如中国专利cn201910714054.7所提出的粒子植入手术机器人，该机器人系统在机器人的末端安装粒子植入枪，可以高精度地完成穿刺与粒子植入，但是该粒子植入枪与穿刺针在手术过程中始终刚性相连，容易划伤患者。
2、为此，一种解决思路是在粒子植入枪与穿刺针之间连接一根软管，通过软管输送粒子，从而避免刚性连接。但由于穿刺针的内部有一根针芯，针芯不能提前拔出，避免血液涌入穿刺针内凝固导致通道堵塞，因此需要一种自动控芯以及收纳机构，能够在植入前将针芯拔出并收纳，然后马上进行植入。
技术实现思路
1、本专利技术的目的：为了克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种摩擦式控芯机构，通过控芯机构将穿刺针内的针芯拔出，并储存在收纳机构内，无需人工进行控芯，便于后续的粒子植入手术，以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。
2、本专利技术的技术方案：一种摩擦式控芯机构，包括摩擦控芯组件，摩擦式控芯组件的至少一部分表面与针芯夹紧，并
3、优选的，所述摩擦轮或摩擦带通过压紧机构将针芯夹紧，压紧机构采用主动压紧机构或被动压紧机构，能够主动或被动地将针芯抵压在摩擦轮或摩擦带上；或者摩擦轮或摩擦带上设有弹性部，弹性部通过挤压变形实现对针芯的夹紧。
4、优选的，所述被动压紧机构包括被动压紧引导机构和压紧弹性元件，被动压紧引导机构用于引导摩擦组件沿固定轨迹运动，所述压紧弹性元件用于对摩擦组件施加压紧力，使其压紧针芯，所述被动压紧机构还包括压力调节装置，压力调节装置通过调节压紧弹性元件的预紧量来调节压紧力；
5、所述主动压紧机构包括主动压紧引导机构和压紧驱动元件，主动压紧引导机构用于引导摩擦组件沿固定轨迹运动，所述压紧驱动元件用于主动对摩擦组件施加压紧力，使其压紧针芯。
6、优选的，所述摩擦轮或摩擦带设有多组，并通过同步传动机构实现多组摩擦轮或摩擦带的同步运动，从而共同驱动针芯前后运动，提高总体驱动力；所述同步传动机构为带传动、链传动、齿轮传动的一种或组合；相邻两组摩擦轮或摩擦带之间设有引导通道，所述针芯从引导通道内部穿过，所述引导通道起到引导作用，避免针芯在相邻两组摩擦轮或摩擦带之间发生弯折，导致驱动堵塞。
7、优选的，摩擦式控芯组件还包括往复运动机构或拨动机构或主动收纳机构，通过往复运动机构或拨动机构或主动收纳机构使针芯从移动通路中脱离，将移动通路清空，避免多芯收纳时的堵塞问题。
8、优选的，所述往复运动机构改变收纳装置与摩擦控芯组件之间的距离，所述收纳装置的入口处设有弹簧管部件，可以引导针芯顺利进入收纳装置中，而在收纳装置与摩擦控芯组件之间的距离缩短时可以压缩弹簧管部件；
9、所述往复运动机构的运动形式为：
10、a、驱动摩擦控芯组件前后运动，收纳装置保持固定；
11、b、摩擦控芯组件保持固定，驱动收纳装置前后运动。
12、优选的，所述收纳装置为套管，所述套管为直套管、螺旋套管、薄膜型套管中的任意一种，所述套管的材料为金属、塑料、橡胶、乳胶、硅胶或弹性体材料的一种或多种组合；所述套管中设有润滑剂，便于针芯顺利地伸入，或者可在套管内表面均匀涂有润滑脂或套管内表面采用润滑涂层实现润滑作用，润滑涂层材质为特氟龙；所述套管的入口端设有弹性伸缩段，所述弹性伸缩段可在挤压力的作用下缩短，并在挤压力释放后自动伸长复位。
13、本专利技术与现有技术相比较具有如下有益效果：
14、1、本专利技术的控芯机构能够实现控芯，将针芯收纳到收纳装置中，同时解决了多根针芯拔出时针芯会卡在控芯机构内的问题。在粒子植入手术时，某些穿刺位置的血液可能会比较丰富，拔走针芯并完成粒子植入之后，还需要再将针芯通过输送导管插入穿刺针中，尽可能减少血液在穿刺针内涌出凝固，导致穿刺针堵塞，此时就通过控芯机构来完成。以应对手术中出现的各种情况。
15、2、控芯机构包括牵引部件、限位部件、测量部件，牵引部件能够牵拉针芯，限位部件能够将针芯限位在移动通路内，测量部件能够测量针芯的移动情况，保证了控芯的稳定性和精度；通过夹紧元件驱动摩擦轮、摩擦带、测量轮相向移动，从而夹紧针芯，提高驱动针芯的稳定性。
16、3、通过收纳机构将未使用的柔性针芯收纳起来，不仅节省了空间占用，而且避免了柔性针芯触碰到其他物体，破坏无菌环境，造成手术风险。
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1.一种摩擦式控芯机构，其特征在于，包括摩擦控芯组件，摩擦式控芯组件的至少一部分表面与针芯夹紧，并通过夹紧产生的摩擦力将针芯进行抽拔或插入，摩擦控芯组件采用摩擦轮或摩擦带机构，或者摩擦轮或摩擦带机构包括摩擦组件，摩擦组件为摩擦轮或摩擦带，摩擦轮之间或摩擦带之间设有移动通路，摩擦轮或摩擦带与针芯接触，驱动针芯在移动通路内移动；从而将整根针芯从管道中抽出或插入。
2.根据权利要求1所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述摩擦轮或摩擦带通过压紧机构将针芯夹紧，压紧机构采用主动压紧机构或被动压紧机构，能够主动或被动地将针芯抵压在摩擦轮或摩擦带上；或者摩擦轮或摩擦带上设有弹性部，弹性部通过挤压变形实现对针芯的夹紧。
3.根据权利要求2所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述被动压紧机构包括被动压紧引导机构和压紧弹性元件，被动压紧引导机构用于引导摩擦组件沿固定轨迹运动，所述压紧弹性元件用于对摩擦组件施加压紧力，使其压紧针芯，所述被动压紧机构还包括压力调节装置，压力调节装置通过调节压紧弹性元件的预紧量来调节压紧力；
4.根据权利要求1或2或3所述的摩擦式控芯机构
5.根据权利要求1所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，摩擦式控芯机构还包括往复运动机构或拨动机构或主动收纳机构，通过往复运动机构或拨动机构或主动收纳机构使针芯从移动通路中脱离，将移动通路清空，避免多芯收纳时的堵塞问题。
6.根据权利要求5所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述往复运动机构改变收纳装置与摩擦控芯组件之间的距离，所述收纳装置的入口处设有弹簧管部件，可以引导针芯顺利进入收纳装置中，而在收纳装置与摩擦控芯组件之间的距离缩短时可以压缩弹簧管部件；
7.根据权利要求6所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述收纳装置为套管，所述套管为直套管、螺旋套管、薄膜型套管中的任意一种，所述套管的材料为金属、塑料、橡胶、乳胶、硅胶或弹性体材料的一种或多种组合；所述套管中设有润滑剂，便于针芯顺利地伸入，或者可在套管内表面均匀涂有润滑脂或套管内表面采用润滑涂层实现润滑作用，润滑涂层材质为特氟龙；所述套管的入口端设有弹性伸缩段，所述弹性伸缩段可在挤压力的作用下缩短，并在挤压力释放后自动伸长复位。
8.根据权利要求6所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述摩擦控芯组件包括前端控芯机构、后端控芯机构和后端移芯机构，所述前端控芯机构通过第一驱动机构驱动至少一组以上的摩擦轮运动，通过摩擦拔芯方式将针芯拔出；所述后端控芯机构，通过第二驱动机构驱动一对摩擦轮运动，通过摩擦拔芯方式将针芯继续拔出；所述后端移芯机构驱动后端控芯机构能够相对于前端控芯机构向后移动，将针芯拔出送入收纳装置内，针芯收集完成并准备第二次收集时，后端移芯机构驱动后端控芯机构能够相对于前端控芯机构向前方位移，同时前端固定环回到原位，被收集的针芯会保留在收纳装置内部，并从摩擦控芯组件的移动通路中脱离，将摩擦控芯组件的移动通路清空，为下一次拔芯收集留出空间，避免发生堵塞。
9.根据权利要求5所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述拨动机构可以将拔出的针芯拨到一侧，让出移动通路，便于下一根针芯的拔出，所述拨动机构包括拨片与拨片驱动机构，拨片通过铰链、滑槽、导轨进行引导，并通过拨片驱动机构进行驱动；
10.根据权利要求5所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述主动收纳机构用于拔芯之后收纳针芯，主动收纳机构设置在控芯机构的后端，主动收纳机构与控芯机构之间直接相连，或者通过输送管相连，针芯在主动收纳机构与控芯机构之间通过输送管进行输送；
...【技术特征摘要】
1.一种摩擦式控芯机构，其特征在于，包括摩擦控芯组件，摩擦式控芯组件的至少一部分表面与针芯夹紧，并通过夹紧产生的摩擦力将针芯进行抽拔或插入，摩擦控芯组件采用摩擦轮或摩擦带机构，或者摩擦轮或摩擦带机构包括摩擦组件，摩擦组件为摩擦轮或摩擦带，摩擦轮之间或摩擦带之间设有移动通路，摩擦轮或摩擦带与针芯接触，驱动针芯在移动通路内移动；从而将整根针芯从管道中抽出或插入。
2.根据权利要求1所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述摩擦轮或摩擦带通过压紧机构将针芯夹紧，压紧机构采用主动压紧机构或被动压紧机构，能够主动或被动地将针芯抵压在摩擦轮或摩擦带上；或者摩擦轮或摩擦带上设有弹性部，弹性部通过挤压变形实现对针芯的夹紧。
3.根据权利要求2所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述被动压紧机构包括被动压紧引导机构和压紧弹性元件，被动压紧引导机构用于引导摩擦组件沿固定轨迹运动，所述压紧弹性元件用于对摩擦组件施加压紧力，使其压紧针芯，所述被动压紧机构还包括压力调节装置，压力调节装置通过调节压紧弹性元件的预紧量来调节压紧力；
4.根据权利要求1或2或3所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述摩擦轮或摩擦带设有多组，并通过同步传动机构实现多组摩擦轮或摩擦带的同步运动，从而共同驱动针芯前后运动，提高总体驱动力；所述同步传动机构为带传动、链传动、齿轮传动的一种或组合；相邻两组摩擦轮或摩擦带之间设有引导通道，所述针芯从引导通道内部穿过，所述引导通道起到引导作用，避免针芯在相邻两组摩擦轮或摩擦带之间发生弯折，导致驱动堵塞。
5.根据权利要求1所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，摩擦式控芯机构还包括往复运动机构或拨动机构或主动收纳机构，通过往复运动机构或拨动机构或主动收纳机构使针芯从移动通路中脱离，将移动通路清空，避免多芯收纳时的堵塞问题。
6.根据权利要求5所述的摩擦式控芯机构，其特征在于，所述往复运动机构改变收纳装置与摩擦控芯组件之间的距离，所述收纳装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：王学堂，朱鼎臣，付光明，雷星星，
申请(专利权)人：杭州大士科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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