【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移栽设备领域，具体的说是一种可分选的移栽装置。
技术介绍
1、当前现代化的蔬菜与花卉培养体系主要采用轻基质穴盘培养的方式，然而在钵苗培养过程中，由于操作不当或者营养分配不均，会有部分穴孔出现劣质苗和空苗的情况。在移栽作业过程中要将育成的钵苗移栽到更大栽培盘中继续培养，为了防止移栽劣质苗或空栽现象的发生，需要设计出一种可分选出劣质苗和空苗的移栽装置，这是实现农业生产全程自动化和智能化的先决条件。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中的不足，本专利技术提供一种可分选的移栽装置，通过该移栽装置能够将抓取到劣质苗或空苗的取苗机械手后移，只保留抓取到健康苗的取苗机械手进行栽植作业，能够改善栽植作业的效果，提高移栽质量。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的具体方案为：
3、一种可分选的移栽装置，包括：
4、控制器；
5、支撑机构，起支撑作用；
6、移动机构，包括设于支撑机构上的纵向线性模组、设于纵向线性模组上的竖向线性模组以及设于竖向线性模组上的支撑件，在纵向线性模组和竖向线性模组的作用下，支撑件能够进行纵向和竖向移动，所述支撑件包括支撑箱、设于支撑箱前端的滑轨、以及若干个等间隔设置于支撑箱上的固定块，各个固定块均沿纵向延伸，固定块的延伸方向垂直于滑轨的延伸方向；
7、若干个取苗机械手，沿横向依序安装于滑轨上，所述取苗机械手包括支撑架以及设于支撑架底部的取苗末端执行器，所述支撑架上设有调角组件，通过旋转调
8、机器视觉系统，包括分别设于支撑机构前后段上的两个视觉组件，视觉组件包括定位杆和设于定位杆上的三个能够标定位置的深度相机，其中一个深度相机能够拍摄取苗机械手所抓取钵苗的图片，并将拍摄的图片传送至控制器，由控制器判断钵苗的健康状态，并对抓取到劣质苗或空苗的取苗机械手进行标记；
9、若干个分选机械手，等间隔设置于支撑箱后侧壁上，所述分选机械手平行设于固定块的下方，所有分选机械手与所有固定块的正投影交错分布，所述分选机械手能够与调角组件相配合以将被标记且已与滑轨分离的取苗机械手后移至固定块附近；
10、汇集机构，用于推动分选后剩余的取苗机械手使其汇聚于滑轨的一端，便于再次通过调距组件对相邻两个取苗机械手的间距进行调整，以进行后续的栽植作业；
11、复位机构，用于使栽植后的各取苗机械手移动至对应固定块的正前方，为被标记的取苗机械手留出位置，便于被标记的取苗机械手重新卡装于滑轨上。
12、进一步地，所述支撑架沿其轴向间隔设有上下两个腰形槽，所述调距组件包括设于支撑架上部的变距电动推杆、以及两个分别设于支撑架前后侧的由两根上支撑臂和两根下支撑臂围成的四边形结构，两根上支撑臂与两根下支撑臂通过外接电源的电磁铁相铰接，两根上支撑臂远离电磁铁的一端与设于上腰形槽内的上铰接轴相连接，两根下支撑臂远离电磁铁的一端与设于下腰形槽内的下铰接轴相连接，变距电动推杆与上铰接轴相连，上下两个连接轴间设有联动组件，在变距电动推杆的作用下通过联动组件能够驱动两个四边形结构运动，进而能够调整两个电磁铁的间距，最终实现相邻两个取苗机械手间距的调整。
13、进一步地，所述联动组件包括与上连接轴相连的第一齿条、顶部转动连接有下连接轴的第二齿条、以及分别与第一齿条和第二齿条相啮合的联动齿轮，所述联动齿轮转动连接在支撑架上，第一齿条和第二齿条的运动方向相反。
14、进一步地，所述调角组件包括气缸、调角齿条、横杆以及1/4齿轮，其中，气缸沿竖向设于支撑架内，调角齿条设于气缸的端部，横杆穿设于支撑架中且两端均延伸至支撑架的外部，1/4齿轮固定于横杆上且与调角齿条相啮合，横杆的前端设有与滑轨相配合的滑块、后端转动连接有便于分选机械手抓取取苗机械手的方形块。
15、进一步地，所述支撑架的中部设有用于穿设横杆的通孔，所述通孔的侧壁上设有一圆心角为90°的扇环槽，横杆上设有能够限定横杆转动角度的限位条，横杆转动时限位条能够随横杆在扇环槽内进行转动。
16、进一步地，所述汇集机构包括沿横向设于支撑箱上的汇集齿条、与汇集齿条相啮合的汇集齿轮、为汇集齿轮提供动力的第一电机、用于安装第一电机的电机安装座、以及安装于电机安装座上的 l型杆，l型杆远离电机安装座的一端伸入滑轨的滑道中，所述电机安装座穿设于支撑杆上，支撑杆固定于支撑箱上，在第一电机的作用下l型杆能够沿滑轨滑动，进而将取苗机械手推至滑轨的右端。
17、进一步地，所述复位机构由若干个设于对应固定块内的复位组件组成，所述复位组件包括壳体、设于壳体内的第二电机、与第二电机相连的滚筒以及缠绕于滚筒上的钢丝绳，钢丝绳的自由端穿过壳体和固定块并与对应的取苗机械手相连接，在第二电机的带动下，钢丝绳能够牵引取苗机械手沿滑轨移动至固定块正前方的位置，进而为被标记的取苗机械手回位空出位置。
18、进一步地，所述滑轨上的右端设有辅助定位电动推杆，辅助定位电动推杆的端部设有外接电源的电磁铁，通过辅助定位电动推杆能够调整最右侧取苗机械手的位置，以适配穴盘上钵苗或栽培盘上栽培槽的位置。
19、进一步地，还包括用于输送穴盘的穴盘传送机构和用于输送栽培盘的栽培盘传送机构，所述穴盘传送机构与栽培盘传送机构垂直设置，所述支撑机构横跨栽培盘传送机构设置。
20、有益效果：
21、本专利技术中的移栽装置利用机器视觉系统能够准确判断夹取劣质苗或空苗的取苗机械手，取苗机械手之间采用可分离模块化可分离设计，通过对应的分选机械手把夹取劣质苗或无苗的取苗机械手向后移位，并通过汇集机构将抓取到健康钵苗的取苗机械手代替分选出的取苗机械手，保证栽培盘中每个栽培槽均有健康苗投入。本装置的复位机构能保证一轮移栽结束后取苗机械手快速复位，保证每一轮的移栽作业有序进行。本装置能够在移栽作业中避免栽坏苗和漏栽的情况，提高移栽作业质量。
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1.一种可分选的移栽装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述支撑架（506）沿其轴向间隔设有上下两个腰形槽（5061，5063），所述调距组件包括设于支撑架（506）上部的变距电动推杆（501）、以及两个分别设于支撑架（506）前后侧的由两根上支撑臂（503）和两根下支撑臂（509）围成的四边形结构，两根上支撑臂（503）与两根下支撑臂（509）通过外接电源的电磁铁（504）相铰接，两根上支撑臂（503）远离电磁铁（504）的一端与设于上腰形槽（5061）内的上铰接轴（502）相连接，两根下支撑臂（509）远离电磁铁（504）的一端与设于下腰形槽（5063）内的下铰接轴（508）相连接，变距电动推杆（501）与上铰接轴（502）相连，上下两个连接轴（502，508）间设有联动组件，在变距电动推杆（501）的作用下通过联动组件能够驱动两个四边形结构运动，进而能够调整两个电磁铁（504）的间距，最终实现相邻两个取苗机械手（5）间距的调整。
3.根据权利要求2所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述联动组件包括
4.根据权利要求1所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述调角组件包括气缸（515）、调角齿条（516）、横杆（510）以及1/4齿轮（518），其中，气缸（515）沿竖向设于支撑架（506）内，调角齿条（516）设于气缸（515）的端部，横杆（510）穿设于支撑架（506）中且两端均延伸至支撑架（506）的外部，1/4齿轮（518）固定于横杆（510）上且与调角齿条（516）相啮合，横杆（510）的前端设有与滑轨（3033）相配合的滑块（505）、后端转动连接有便于分选机械手（9）抓取取苗机械手（5）的方形块（511）。
5.根据权利要求4所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述支撑架（506）上设有用于穿设横杆（510）的通孔（5062），所述通孔（5062）的侧壁上设有一圆心角为90°的扇环槽（5064），横杆（510）上设有能够限定横杆（510）转动角度的限位条（517），横杆（510）转动时限位条（517）能够随横杆（510）在扇环槽（5064）内进行转动。
6.根据权利要求1所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述汇集机构（8）包括沿横向设于支撑箱（3031）上的汇集齿条（803）、与汇集齿条（803）相啮合的汇集齿轮（804）、为汇集齿轮（804）提供动力的第一电机（801）、用于安装第一电机（801）的电机安装座（802）、以及安装于电机安装座（802）上的 L型杆（805），L型杆（805）远离电机安装座（802）的一端伸入滑轨（3033）的滑道中，所述电机安装座（802）穿设于支撑杆上，支撑杆固定于支撑箱（3031）上，在第一电机（801）的作用下L型杆（805）能够沿滑轨（3033）滑动，进而将取苗机械手（5）推至滑轨（3033）的右端。
7.根据权利要求1所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述复位机构（11）由若干个设于对应固定块（3032）内的复位组件组成，所述复位组件包括壳体（1104）、设于壳体（1104）内的第二电机（1101）、与第二电机（1101）相连的滚筒（1103）以及缠绕于滚筒（1103）上的钢丝绳（1102），钢丝绳（1102）的自由端穿过壳体（1104）和固定块（3032）并与对应的取苗机械手（5）相连接，在第二电机（1101）的带动下，钢丝绳（1102）能够牵引取苗机械手（5）沿滑轨（3033）移动至固定块（3032）正前方的位置，进而为被标记的取苗机械手（5）回位空出位置。
8.根据权利要求7所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述滑轨（3033）上的右端设有辅助定位电动推杆（10），辅助定位电动推杆（10）的端部设有外接电源的电磁铁（504），通过辅助定位电动推杆（10）能够调整最右侧取苗机械手（5）的位置，以适配穴盘上钵苗或栽培盘上栽培槽的位置。
9.根据权利要求1所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，还包括用于输送穴盘的穴盘传送机构（7）和用于输送栽培盘的栽培盘传送机构（3），所述穴盘传送机构（7）与栽培盘传送机构（3）垂直设置，所述支撑机构（2）横跨栽培盘传送机构（3）设置。
...【技术特征摘要】
1.一种可分选的移栽装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述支撑架（506）沿其轴向间隔设有上下两个腰形槽（5061，5063），所述调距组件包括设于支撑架（506）上部的变距电动推杆（501）、以及两个分别设于支撑架（506）前后侧的由两根上支撑臂（503）和两根下支撑臂（509）围成的四边形结构，两根上支撑臂（503）与两根下支撑臂（509）通过外接电源的电磁铁（504）相铰接，两根上支撑臂（503）远离电磁铁（504）的一端与设于上腰形槽（5061）内的上铰接轴（502）相连接，两根下支撑臂（509）远离电磁铁（504）的一端与设于下腰形槽（5063）内的下铰接轴（508）相连接，变距电动推杆（501）与上铰接轴（502）相连，上下两个连接轴（502，508）间设有联动组件，在变距电动推杆（501）的作用下通过联动组件能够驱动两个四边形结构运动，进而能够调整两个电磁铁（504）的间距，最终实现相邻两个取苗机械手（5）间距的调整。
3.根据权利要求2所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述联动组件包括与上连接轴（502）相连的第一齿条（512）、顶部转动连接有下连接轴（508）的第二齿条（514）、以及分别与第一齿条（512）和第二齿条（514）相啮合的联动齿轮（513），所述联动齿轮（513）转动连接在支撑架（506）上，第一齿条（512）和第二齿条（514）的运动方向相反。
4.根据权利要求1所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述调角组件包括气缸（515）、调角齿条（516）、横杆（510）以及1/4齿轮（518），其中，气缸（515）沿竖向设于支撑架（506）内，调角齿条（516）设于气缸（515）的端部，横杆（510）穿设于支撑架（506）中且两端均延伸至支撑架（506）的外部，1/4齿轮（518）固定于横杆（510）上且与调角齿条（516）相啮合，横杆（510）的前端设有与滑轨（3033）相配合的滑块（505）、后端转动连接有便于分选机械手（9）抓取取苗机械手（5）的方形块（511）。
5.根据权利要求4所述的一种可分选的移栽装置，其特征在于，所述支撑架（506）上设有用于穿设横杆（510）的通孔（5062），所述通孔（50...
【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，侯一博，李明勇，张龙，周林勇，肖利强，解晓琳，马喜强，林涵，
申请(专利权)人：龙门实验室，
类型：发明
国别省市：
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