连杆式下探机械手制造技术

本技术涉及连杆式下探机械手。该下探机械手包括下探组件和设于下探组件底部的码垛抓手组件，所述下探组件用于带动码垛抓手组件在竖直方向上移动；其中，所述下探组件包括相互铰接可折叠的一号连杆和二号连杆，以及驱动控制一号连杆和二号连杆折叠角度的驱动件；本技术利用可放大行程的下探组件带动码垛抓手组件组合成机械手，利用钢丝绳直接提升，直驱传递效率损失小，效率高，且码垛速度得到较大的提升，直接提高了物料码垛的效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于码垛机械手，具体涉及连杆式下探机械手。

技术介绍

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

2、在对物料进行码垛时利用机械手可以提高码垛效率，但是在码垛过程中需要带动物料实现垂直的升降，在空间狭窄的厂房内容易受到屋顶高度的限制，且普通的通过多自由度的控制使得机械手的动力传递效率低下，影响到码垛的效率。

技术实现思路

1、本技术的目的就在于为了解决上述
技术介绍
中提出的问题而提供连杆式下探机械手。

2、本技术通过以下技术方案来实现上述目的：

3、连杆式下探机械手，包括下探组件和设于下探组件底部的码垛抓手组件，所述下探组件用于带动码垛抓手组件在竖直方向上移动；

4、其中，所述下探组件包括相互铰接可折叠的一号连杆和二号连杆，以及驱动控制一号连杆和二号连杆折叠角度的驱动件。

5、优选的，所述驱动件包括一号驱动电机，所述一号驱动电机的输出轴端设有卷绳筒，所述卷绳筒上设有连接绳，所述连接绳远离卷绳筒的一端设于码垛抓手组件上。

6、优选的，所述一号连杆包括两个一号主连杆和两个一号副连杆，所述二号连杆包括两个二号主连杆和两个二号副连杆。

7、优选的，所述一号连杆和二号连杆之间还设有箱座，所述一号主连杆、一号副连杆、二号主连杆以及二号副连杆均分别铰接设于箱座上。

8、优选的，两个所述一号主连杆之间设有四号齿轮，两个所述二号主连杆之间设有与四号齿轮互相啮合且外形相同的五号齿轮，通过四号齿轮和五号齿轮啮合使得码垛抓手组件能够竖直移动。

9、优选的，所述码垛抓手组件包括外壳板，所述外壳板顶部设有与下探组件连接的用于带动外壳板转动的二号驱动电机，所述外壳板上设有两个翻动件以及用于带动翻动件进行翻动的驱动模块，所述翻动件用于接收物料并可产生翻动以使得物料向下掉落。

10、优选的，所述驱动模块包括设于外壳板上的翻动电机、与翻动电机连接的翻动减速器、水平依次排列且互相啮合的一号齿轮和二号齿轮以及三号齿轮、两个转动块以及与两个转动块连接的两个连接杆；

11、其中，所述一号齿轮与翻动减速器连接，两个转动块分别通过连接轴与二号齿轮以及三号齿轮连接，连接杆远离转动块的一端与翻动件连接。

12、优选的，所述翻动件包括两个互相平行的限位板，沿两个限位板长度方向各自等距设置的若干托辊，托辊位于两个限位板之间。

13、本技术的有益效果在于：

14、1、本技术利用可放大行程的下探组件带动码垛抓手组件组合成机械手，利用钢丝绳直接提升，直驱传递效率损失小，效率高，且码垛速度得到较大的提升，直接提高了物料码垛的效率。

15、2、本技术能够带动物料实现水平移动、直上直下移动以及自身转动，使得物料的放置位置更加的适合，降低了物料码垛的破包率，提高了码垛效果和效率。

16、3、本技术结构简单，易于操作，且制作成本低。

17、4、本技术利用可放大行程的下探组件带动码垛抓手组件组合成机械手，能够在狭窄空间实现物料的码垛，提高了本技术的适用范围。

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【技术保护点】

1.连杆式下探机械手，其特征在于，包括下探组件(1)和设于下探组件(1)底部的码垛抓手组件(2)，所述下探组件(1)用于带动码垛抓手组件(2)在竖直方向上移动；

2.根据权利要求1所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述驱动件包括一号驱动电机(4)，所述一号驱动电机(4)的输出轴端设有卷绳筒(5)，所述卷绳筒(5)上设有连接绳(6)，所述连接绳(6)远离卷绳筒(5)的一端设于码垛抓手组件(2)上。

3.根据权利要求1所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述一号连杆包括两个一号主连杆(7)和两个一号副连杆(8)，所述二号连杆包括两个二号主连杆(10)和两个二号副连杆(11)。

4.根据权利要求3所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述一号连杆和二号连杆之间还设有箱座(9)，所述一号主连杆(7)、一号副连杆(8)、二号主连杆(10)以及二号副连杆(11)均分别铰接设于箱座(9)上。

5.根据权利要求4所述的连杆式下探机械手，其特征在于，两个所述一号主连杆(7)之间设有四号齿轮(13)，两个所述二号主连杆(10)之间设有与四号齿轮(13)互相啮合且外形相同的五号齿轮(14)，通过四号齿轮(13)和五号齿轮(14)啮合使得码垛抓手组件(2)能够竖直移动。

6.根据权利要求1所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述码垛抓手组件(2)包括外壳板(15)，所述外壳板(15)顶部设有与下探组件(1)连接的用于带动外壳板(15)转动的二号驱动电机(16)，所述外壳板(15)上设有两个翻动件以及用于带动翻动件进行翻动的驱动模块，所述翻动件用于接收物料并可产生翻动以使得物料向下掉落。

7.根据权利要求6所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述驱动模块包括设于外壳板(15)上的翻动电机(17)、与翻动电机(17)连接的翻动减速器、水平依次排列且互相啮合的一号齿轮(18)和二号齿轮(19)以及三号齿轮(20)、两个转动块(21)以及与两个转动块(21)连接的两个连接杆(22)；

8.根据权利要求7所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述翻动件包括两个互相平行的限位板(23)，沿两个限位板(23)长度方向各自等距设置的若干托辊(24)，托辊(24)位于两个限位板(23)之间。

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【技术特征摘要】

1.连杆式下探机械手，其特征在于，包括下探组件(1)和设于下探组件(1)底部的码垛抓手组件(2)，所述下探组件(1)用于带动码垛抓手组件(2)在竖直方向上移动；

2.根据权利要求1所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述驱动件包括一号驱动电机(4)，所述一号驱动电机(4)的输出轴端设有卷绳筒(5)，所述卷绳筒(5)上设有连接绳(6)，所述连接绳(6)远离卷绳筒(5)的一端设于码垛抓手组件(2)上。

3.根据权利要求1所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述一号连杆包括两个一号主连杆(7)和两个一号副连杆(8)，所述二号连杆包括两个二号主连杆(10)和两个二号副连杆(11)。

4.根据权利要求3所述的连杆式下探机械手，其特征在于，所述一号连杆和二号连杆之间还设有箱座(9)，所述一号主连杆(7)、一号副连杆(8)、二号主连杆(10)以及二号副连杆(11)均分别铰接设于箱座(9)上。

5.根据权利要求4所述的连杆式下探机械手，其特征在于，两个所述一号主连杆(7)之间设有四号齿轮(13)，两个所述二号主连杆(10)之间设有与四号...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈选雷，张洪波，陈刚，赵勇，高燕，芦志强，郭剑，
申请(专利权)人：合肥固泰自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：